【测试】尝试用STM32F4Discovery开发板和10dof模块（GY-86）组Paparazzi飞控

xukejing · 发表于 2015-4-11 22:24

差点烂尾楼了

，原来以为寒假能宅在屋里研究点业余爱好，结果各种访亲逛街和旅游到开学，然后开学又带着几个做毕设的小师弟搞项目。师弟赶着要毕业答辩，时间很紧，忙得一塌糊涂。
今晚逛论坛，抽空赶紧写点组飞控的经验。paparazzi飞控用开发板和模块组起来很容易，组块ppz飞控板的成本基本跟mwc一样，很便宜的，希望大伙儿能推广起来。当然，ppz飞控的局限性也是有的，比如上图那个地面站，习惯性下不到地图。

xukejing · 发表于 2015-4-11 22:40

用stm32f4discovery和gy86组ppz飞控，写代码和飞控接线时有几个要点，下面我列举以下
1 gy86接到i2c2上（PB11-SDA，PB10-SCL），不用做上拉
2 mpu6050的地址是0xD0，我们可以观察一下GY86的原理图，mpu6050的AD0被接地了，所以地址是0xD0。AHRS失败的原因都是i2c号接错或者地址写错了导致的。
3 数传接到串口6上（PC6-tx，PC7-rx）
4 GPS接到串口3上（PD8-tx，PD9-rx）
5 gy86板载气压计的使用通过飞机xml配置文件中的 <define name="USE_BARO_MS5611"/> 来开启，并连接到I2C2

xukejing · 发表于 2015-4-11 23:06

吐槽一下paparazzi开发团队尽把一些代码半成品发网上，复制黏贴完还要修改，山寨起来太不方便了

。
drotek10dof模块的驱动代码是对的，但是github上没提供正常的该模块的配置文件，就连官方wiki给个xml配置示例都给了个蹩脚的半成品。大伙儿去看那个网址http://wiki.paparazziuav.org/wiki/Sensors/imu#Drotek_10DOF_.28MPU6050-hmc5883-ms5611.29
wiki上给的例子如下：
  <subsytem name="imu" type="drotek_10dof_v2"> ... <configure name="DROTEK_2_I2C_DEV" value="i2c0"/>  <define name="IMU_DROTEK_2_ORIENTATION_IC_UP" value="1" />  </subsystem>直接复制黏贴过来不改的话准挂，首先，对于stm32芯片的飞控，i2c接口应该用2，应该这样写value="i2c2"其次，DROTEK_2_MPU_I2C_ADDR这句其实很重要的，mpu6050的AD0是高电平还是低电平要对地址做特别设置。下面我给出正确的写法（可以直接复制黏贴的） <subsystem name="imu"    type="drotek_10dof_v2">
   <configure name="DROTEK_2_I2C_DEV" value="i2c2"/>
   <define name="DROTEK_2_MPU_I2C_ADDR" value="0xD0" />
   <define name="IMU_DROTEK_2_ORIENTATION_IC_UP" value="1" />
</subsystem>

fufang001 · 发表于 2015-4-14 20:58

xukejing 发表于 2015-4-11 22:24
差点烂尾楼了，原来以为寒假能宅在屋里研究点业余爱好，结果各种访亲逛街和旅游到开学，然后开学 ...

估计和谷歌地图墙了有关，换个地图源就可以了，bing选项试一下

fufang001 · 发表于 2015-4-14 21:13

xukejing 发表于 2015-4-11 23:06
吐槽一下paparazzi开发团队尽把一些代码半成品发网上，复制黏贴完还要修改，山寨起来太不方便了。
...

楼主对paparazzi很有研究么？

xukejing · 发表于 2015-4-15 08:09

fufang001 发表于 2015-4-14 20:58
估计和谷歌地图墙了有关，换个地图源就可以了，bing选项试一下

好的，谢谢

xukejing · 发表于 2015-4-15 08:16

fufang001 发表于 2015-4-14 21:13
楼主对paparazzi很有研究么？

嗯，是的。imu部分的配置应该按我给的方式写。

crazyboyyy · 发表于 2015-4-15 09:14

MARK

BAOJU · 发表于 2015-4-15 11:53

看不懂
都是高手

BAOJU · 发表于 2015-4-15 11:53

看不懂
都是高手
我就默默的看着

menglongfc · 发表于 2015-4-24 14:09

discovery的传感器已经够飞啦

newpark · 发表于 2015-5-5 11:24

高手，高手，佩服

makeflyeasy · 发表于 2015-5-9 01:56

赞一个！

duan123 · 发表于 2015-5-12 12:35

MARK

szh123 · 发表于 2015-5-16 09:04

我看有人用这个开发版刷入pixhawk bootloader 这样是不是能直接写apm固件了？

jy02345230 · 发表于 2015-5-27 15:54

谢谢分享。。。。。顶贴走人！~~

sheng136long · 发表于 2015-10-24 10:08

哥，你好，我正在用MEGA2560+GY-86做APM，有些针脚的定义不清楚，请教一下，能告诉我您的QQ号吗，或是电话？谢谢啊

xukejing · 发表于 2015-12-29 15:09

sheng136long 发表于 2015-10-24 10:08
哥，你好，我正在用MEGA2560+GY-86做APM，有些针脚的定义不清楚，请教一下，能告诉我您的QQ号吗，或是电话 ...

用GY86可以用ArduCopterNG的代码。针脚定义无非是一些I2C，SPI，TXRX什么的，接线参考下图

引用的地址http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=736706

tufeii · 发表于 2016-1-8 20:38

tufeii 发表于 2015-2-1 15:20
另外STM32F4 自带的bootloader 也可以直接通过usb 写入配置文件到飞控而省去了stlink 吧？使用DFU-UTIL就可 ...

是的

【测试】尝试用STM32F4Discovery开发板和10dof模块（GY-86）组Paparazzi飞控

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