|
|
松干悬停的启动，遥控器的微调单位不能与中立点差值超过 25us，不然不会切换到松干悬停状态（哪怕遥控器的GPS通道切换到松干悬停状态）。
本质原理如下：
GPS要完全打开功能，需要一个3段开关，分别作用为：关闭GPS----开启松干悬停----开启自动回航
1：关闭GPS，即GPS功能完全关闭，这里不用多说。
2：开启松杆悬停：松杆悬停顾名思义摇杆要放开,飞控会自动判断俯仰和横滚通道的摇杆量，如果和中立点差值小于25us，并且持续时间大于2秒。这个时候就会记下这个点的坐标，并自动控制x450或x650在这个点上悬停（由于GPS精度影响，一般会在这个点上来回飘动）。当摇杆（特指俯仰和横滚摇杆）拨动时与中立点差值大于25us（其实这个杆量很小，以futaba 10c为例，大约5格的微调就有25us）就会自动取消松杆悬停，变成手控状态（与关闭GPS效果一样）。所以，当玩家松干悬停不起作用的时候，先看下自己遥控器的俯仰和横滚微调是不是很大（具体多大可以使用调参软件查看）。如果微调很大，不管你怎么松杆，飞控都会认为你没有松杆。自然就不会进入自动悬停了。
3：自动回航：所谓自动回航，就是在开启后会自动返回到起飞时刻的那个点，当达到那个点后与松干悬停的效果是一样的。
有几个注意点，也是有GPS用户的玩家容易忽略的：
1：GPS的作用是辅助玩家更好的航拍或者飞行的，特别是在一些意外情况，如：当飞到一定距离突然看不清姿态了或者错舵了（大部分炸鸡都是这个原因），自动回航功能就非常有用，回航不是一定要回到原定一动不动（这与现场的风速还有GPS精度有很大关系，当然还与飞行器调整的平衡与否都有关系），只要回航到让你能看清飞行器的姿态，就算是成功。这也是自动回航的最大作用。GPS模块当前的设计都以这个为最大出发点。并且要求一定的抗风性能，那样才是正的实用。
2：为了能够在足够大的风下（3级风测试通过）也能自动回航，GPS模块默认的参数自动修正位置时的角度和飞行速度都比较快，吓到了不少温柔的玩家。由于动作比较大，定点的性能自然就不会很好（主要症状为过度纠正，会越过定位点，然后再反回来，因为GPS是5HZ工作，等gps计算出控制杆量，并给电机加速阻止的时候，可能已经超过去5米开外）。当然由于我们 开放了所有可以设置的参数，你如果希望GPS温柔一点，可以自行通过调参软件，设置一下GPS的杆量就可以，默认是200，设置为100，或者150.当然也可以更小，可以自己多飞几次测试达到满意为止。不过限制了杆量，GPS在风中自动回航的能力就会下降，当风速和回航的速度一样的时候，飞行器就不动了，风速再大一些，就会吹跑了。
3：在松干悬停和自动回航的时候，电子罗盘的航向锁定（carefree）功能必须关闭，否则GPS不能起作用。
4：GPS必须工作在悬停模式下，在航线模式下，无作用。
5：GPS模块能否正常的回航和定点，依赖电子罗盘提供的航向的准确与否，如果没有电子罗盘 ，或者电子罗盘提供的航向不准确，自动回航和定点将不能很好的工作。
关于GPS模块的最新进展与后续固件升级：
我们的研发工程师已经收到了很多玩家的反馈，特别是一些国外玩家，他们用过mk，以及 一些其他多旋翼的GPS回航功能，给我们提出了一些非常好的建议（国内大部分GPS模块玩家还没能很好的用起来），我们根据这些建议，在下一个版本的固件中会做如下优化：
1：松干悬停和自动回航分开两组参数，因为大部分松干悬停都在正常飞下的情况下，而自动回航都是在紧急情况下。这样即可用确保自动回航的抗风能力，又可以确保松杆悬停的温柔。
2：增加对GPS LED灯的指示状态，当前为不闪烁即为找到大于3个卫星。新固件将会通过闪烁次数来告诉使用者找到了多少颗卫星。
3：加强对GPS大偏差坐标的处理，可以让定点悬停进一步稳定。
4：把GPS自动回航功能的权限提升到最大，即打开自动回航功能后，无论飞行器处于航线模式还是悬停模式，都会自动的切换到悬停模式，并自动关闭航向锁定功能，自动打开定高功能。
感谢大家的反馈和建议，希望能收到更多更有价值的提议，我们会积极采纳并加以实现。
[ 本帖最后由 xaircraft 于 2011-4-27 01:10 编辑 ] |
|
/2 
发表于 2011-4-26 22:00
收藏
楼主
