【四轴之路7】MPNG 海盗飞控体验

szhcs

最近APM很热，除了定点能力强，还拥有返航自动降落功能，能制定航点计划，让飞行器自动飞行，把四轴变成了一架无人机，这样的软件，当然要折腾一下。
正好入了一个MEGA2560V2.2飞控板，使用MS5611气压计，首先刷MWC2.3，折腾完了，再来折腾一下APM飞控。
当然，MEGA2560是不能直接刷APM官方软件的，都是刷用APM改编的软件ACNG或MPNG。
销售商说它可以刷ACNG和MPNG，但实际上，ACNG发展到2.7版后就没有新版本了，而MPNG有2.7、2.8，最新已到3.0.1了，所以一般只刷MPNG3.0.1。
在这里我走的快了一点，先刷了3.0.1R4，但飞下来发现它有定高问题，具体表现在，纯气压定高是可以，但在定点时，因为有GPS参与，高度就定不住了，忽上忽下的。
后来改刷3.0.1R2，今天飞了一下，定高基本可以了。
同时测试了返航和航点计划功能，R2和R4两个版本都可以正常使用。
今天还发现，定点模式时，使用摇杆（要大力打到底）还可以控制定点的水平位置和高度，飞行水平移位时，放开遥杆后，飞行器好像漂浮在空气中，慢慢减速后再停下来，跟NAZA的GPS模式有类似之处。

给一些参考资料的最新的地址（经销商的地址基本都过时了），希望对想刷海盗的同好有些帮助。
1、飞控软件：海盗MPNG
     官方网址：http://www.megapirateng.com/
     MPNG3.0.1R2软件的下载地址：http://www.megapirateng.com/2013 ... -r2-public-release/
     软件的编译说明，含R4和编译器的下载地址：http://docs.megapirateng.com/documentation/compile
     5iMX有热心模友翻成中文了，并且有修改说明：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=839737
2、调试软件：海盗使用APM的地面站，因此，说明和调试全用APM的
     官网地址，全英文并且慢：http://copter.ardupilot.com/     
     地面站软件下载地址，一般使用Mission Planner，但也有使用新出的APM planner的：http://ardupilot.com/downloads/
     早期的wiki地址(中文)，已停止发展了，但因为有中文，还是值得看看: https://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter?wl=zh-Hans
     繁体中文的内容比较全，推荐看这个：https://code.google.com/p/arduco ... OCsimple?wl=zh-Hant
3、安卓手机端软件     https://github.com/DroidPlanner/droidplanner/releases


3.0.1R4相比3.0.1R2，多了LED灯和报警功能，可以选择其他类型的飞控板，可惜定高有问题。

要飞标准的手动(ACRO)模式，需要修改ACRO_TRAINER =0 了，今天飞了一下，可能是参数还没调好，抗风性不好，风一吹就翻一个角度(这个可能是我把AXIS_ENABLE参数设为0的原因）。

最后，说一点对MPNG和MWC飞控的粗浅体会:
1、MPNG在水平位移和垂直高度上采用了加速度和GPS(气压计)的融合算法，因此在水平和垂直位置的短时间稳定度明显比MWC高，具体表现为MPNG在水平和垂直方向是慢慢漂移，而MWC会突然移位、***来回摆。
2、MPNG考虑的因素比较多，因此PID参数比MWC复杂的多，相对难调，调好了效果应该也比较好。
3、如果喜欢GPS参与控制和姿态飞行，MPNG总体比MWC好。
4、如果喜欢飞行，感觉MPNG的姿态模式有点迟钝，有风或下降时容易颤抖，手动模式的抗风性和操控感明显不如MWC（也可能是我没调好）
5、MPNG的自动航点计划其实用处不大，好玩而已。归航的自动升高和降落功能，相对MWC的回航功能，属锦上添花（超视距后失控保护除外，本人不会这么做）
6、MWC的328飞控板有低电压告警功能，而2560则没有，如果一般飞飞，328P更实用和方便。
以上观点是从本人的需求出发，对MPNG也没有深入体会， 难免一孔之见，见笑了。

飞控板到此基本就玩结束了，春天是飞行的季节，以后基本就专心飞行了。
感谢5iMX的各位大神的帖子，是你们的帖子把我领入了四轴之门，再次感谢。

上定点视频：

有人看了视频跟我说，这个定高也不怎样。是的，这个定点和定高还不如MWC给力，和MWC相比，MPNG是慢速漂移，而MWC是快*速调整，我说好多了是和3.0.1R4比，另外，所有的参数只在室内粗调了一下，没在室外认真调。
同时，你也别指望定点效果会怎么好，因为APM在官方的3.0.1版中就说了，3.0.1在lotier时定高有BUG，将在3.0.2版中修正，另外定点也容易受到GPS的突变而乱跑，请把P改到0.5。

上参数：

yuyanzt

哇噻 朕是沙发

crazyboyyy

好帖

cisforcer

顶顶顶！ 我得紧跟你的节奏
来自安卓客户端

锋仔_up

好帖，收了，连楼主一起

cs1328164936

土豪  交个朋友吧

ywywxb

学习了。这个可以顶。

遇見妳

学学！习习
来自iphone客户端

炸香机

学习学习

yu436501

海盗固件有直升机的代码，飞的了直升机么?

szhcs

从.h看有直机部分的定义，但好像没人提到过。
另外，2014/9/17刚刚发布了MPNG3.1.5R2，估计这是8位处理器的最后一个版本了。

wowjl

神马意思？是要回归qq的节奏吗？

螳螂七

楼主能把相关资源发到百度云盘或是741100454@qq.com里吗？同玩航模，求大神带飞

szhcs

螳螂七 发表于 2015-3-19 13:11
楼主能把相关资源发到百度云盘或是741100454@qq.com里吗？同玩航模，求大神带飞

我查了下，MPNG的资料我全部删掉了，自己改改还是很方便的。除非你已经有了一块MEGA2560板，否则我不建议你玩MPNG，因为MPNG已经过时了，APM的价格和MEGA2560的贵不了多少，要玩就玩APM，或PIX

螳螂七

szhcs 发表于 2015-3-19 19:19
我查了下，MPNG的资料我全部删掉了，自己改改还是很方便的。除非你已经有了一块MEGA2560板，否则我不建议 ...

这是我飞控板带的说明书标题Crius AIOP V2.0 Guide for MegaPirateNG看样子应该是海盗飞控吧？如果是的应该用那个软件调参呢？调参时使用USB线行吗？还是得用ftdi烧录器？求解！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

kai6062805

我的板子和你的一样，MWC软件怎么读不出来我飞控的数据呢？你刷的海盗用着怎么样？好的话我试试，如果海盗也失败了，就丫找销售换货！

szhcs

kai6062805 发表于 2015-4-14 00:25
我的板子和你的一样，MWC软件怎么读不出来我飞控的数据呢？你刷的海盗用着怎么样？好的话我试试，如果海盗 ...

你的板子和我的不一样，属早期的飞控板。
海盗用起来马马虎虎，现在已经不更新了，纯粹是搞着玩玩的。
板子还是先用MWC调通再去试海盗，否则你分不清是硬件还是软件问题，毕竟MWC简单多了。

kai6062805

szhcs 发表于 2015-4-15 08:06
你的板子和我的不一样，属早期的飞控板。
海盗用起来马马虎虎，现在已经不更新了，纯粹是搞着玩玩的。
...

现在我这板子出现了大问题！MWC软件读不出来飞控的数据！！！你遇到过这种情况吗？求帮助！！

szhcs

kai6062805 发表于 2015-4-15 08:36
现在我这板子出现了大问题！MWC软件读不出来飞控的数据！！！你遇到过这种情况吗？求帮助！！

读不出数据我也遇到过，看我的这个帖子
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... d=890892&extra=

maxmusic

必须留标记，以备查阅