用MPU6050官方DMP自己写算法做飞控

WSNFLY · 发表于 2014-10-13 17:09

从原点博士的程序里移植出来的DMP程序，然后自己写算法，运用到F450四轴上。

晃动有点大，先不管他，主要是DMP在直线飞行一段距离之后会出现将近20度的漂移。

不知道广大的模友有没有自己用这个方式做过飞控，大神们出来分享一下。

下面献上本人的飞行视频

爵爷 · 发表于 2014-10-13 17:28

我记得好像有说哪个DMP效率不高吧

tcjsjxx · 发表于 2014-10-13 18:00

牛X，自己能写飞空程序。

nuaakimi · 发表于 2014-10-14 12:48

先要记录静态误差，要不然时间一长累计下来就有误差了

yangshichang110 · 发表于 2014-10-14 13:37

= =
楼主为什么不直接买加卡尔曼的MPU6050。。。
好写点。但也有点误差，调下就好了。

task00 · 发表于 2014-10-14 14:02

没有地磁肯定飘。。9250测试一下？不过invensence的地磁听说不怎么滴，还是st配合用

ruai · 发表于 2014-10-14 14:59

求私信代码，一起学习！

wcdsxm · 发表于 2014-10-14 16:28

牛人，我是没这两下载，

WSNFLY · 发表于 2014-10-17 20:47

nuaakimi 发表于 2014-10-14 12:48
先要记录静态误差，要不然时间一长累计下来就有误差了

静态是不会飘得，因为有重力校准。正是因为用的重力校准，所以在有侧向加速度的时候会飘

WSNFLY · 发表于 2014-10-17 20:48

ruai 发表于 2014-10-14 14:59
求私信代码，一起学习！

STM32的程序会写吧？

WSNFLY · 发表于 2014-10-17 20:53

task00 发表于 2014-10-14 14:02
没有地磁肯定飘。。9250测试一下？不过invensence的地磁听说不怎么滴，还是st配合用

航向飘到没什么大问题，其实没有磁力感应器也不怎么飘，10秒钟1度差不多，我更在意的是有侧力时，升降轴和副翼轴的偏移

WSNFLY · 发表于 2014-10-17 20:54

yangshichang110 发表于 2014-10-14 13:37
= =
楼主为什么不直接买加卡尔曼的MPU6050。。。
好写点。但也有点误差，调下就好了。

发个链接介绍看看？

去远方 · 发表于 2014-10-28 09:15

牛人，学习了

ruai · 发表于 2014-11-24 15:50

WSNFLY 发表于 2014-10-17 20:48
STM32的程序会写吧？

没问题，谢谢 ruai88@qq.com

ruai · 发表于 2015-2-9 12:44

WSNFLY 发表于 2014-10-17 20:48
STM32的程序会写吧？

会一点汇编和C

若城 · 发表于 2015-8-8 15:36

也是玩MPU6050，不知道能不能用51或者K60通过DMP读取出四元数，希望楼主提供点程序。邮箱：3125559090@qq.com

WSNFLY · 发表于 2015-8-13 17:37

若城发表于 2015-8-8 15:36
也是玩MPU6050，不知道能不能用51或者K60通过DMP读取出四元数，希望楼主提供点程序。邮箱：

51肯定不行了，至少要用能计算三角函数，次方开放的芯片吧

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