PX4飞控从Zero开始折腾记录贴

喜乐蒂 · 发表于 2014-2-11 21:11

本帖最后由喜乐蒂于 2014-5-9 22:54 编辑

从今天开始我在这个帖子中记录下折腾PX4飞控的过程，欢迎各位朋友一起讨论……

本人介绍：
记得刚来5imx论坛时我才参加工作，在一个非常有电子硬件氛围的公司生产部搞装配。我的起点很低吧？

2年后公司研发部差一个给硬件总工打下手的人，就把我调入了研发部。
   通过模型电子设备研究的熏陶，我对电子硬件产生了浓厚的兴趣，结合工作的便利学习着各种电子方面软硬件知识，
搭建各种硬件电路，学习C语言，AVR单片机，绘制电路图等等。这电子这条路上我已无法回头，通过多年的努力，
现在我已是另一家公司的研发部硬件主管。
   也可以说模型改变了我的一生，各位有兴趣可以找找我早期的帖子。

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   废话就不多说了，反正就是现在挺无聊的，研究下PX4飞控满足下心中的小冲动……
   为什么选PX4？很简单，相比AMP飞控，PX4采用ST公司基于ARM Cortex-M4内核的微处理器，比神马AVR单片机强太多了！
我已不玩8位单片机很多年^_^ PX4开源飞控固件中有个Nuttx嵌入式实时操作系统，可玩性非常棒！

PX4飞控介绍：（官网链接http://pixhawk.org/zh/start）
   PX4飞控是一个软硬件开源项目，目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自驾仪。
   有兴趣的朋友可以到官网查看飞控的硬件配置和各种参数，在这里我就不多写了。
   PX4飞控有2套硬件平台共用固件：PIXHAWK和PIXFMU。AWK适合普通模型爱好者，FMU适合有电子基础的模型爱好者和开发人员。
   有很多朋友问我为什么不搞PIXHAWK？因为PIXFMU的主控板和信号板是分离模块化设计，各种接口都有从板载接插件引出，非常适合
调试开发和各种功能扩展，可以为各种不同的飞行平台进行适配。比如PIXIOAR就是为AR.Drone四轴飞行器适配的IO信号板……

折腾记录01：
   到官网下载最新的软硬件开源资料。这里说明一点，淘宝上很多卖家声称主控版本是V1.72，IO版本是V1.31，这都是假的
不知道是什么目的，太搞笑了。最新的硬件版本是1.71和1.3，到如下官网链接可以看到：
   https://github.com/PX4/Hardware
   PX4的电路图是用Eagle CAD软件绘制的，国内PCB加工厂是不支持这种文件直接打板的，需要把PCB文件转成Gerber文件才能加工。
今天完成了电路板外协加工打样（主控和IO板各10块），整理了主控板的BOM清单。

BOM中的芯片

1	芯片	STM32F405RGT6	TQFP64	U1(主控微处理器)	1
2	芯片	TXS0102DCUR	TI-DCU	U2, U3, U4（电平转换芯片）[/td] [td=34] 3
3	芯片	SN74LVC2T45	TI-DCU	U5（双向的电平转换芯片）[/td] [td=34] 1
4	芯片	AMS1117-3.3	SOT-223	U6（LDO）[/td] [td=34] 1
5	芯片	TPS76333	SOT23-5	U7（LDO）[/td] [td=34] 1
6	芯片	M24128-BWDW6TP	MSOP-8	U8（EEPROM）[/td] [td=34] 1
7	芯片	MS5611-01BA		U10（气压传感器，测量高度）[/td] [td] 1
8	芯片	HMC5883L		U11（磁力计）[/td] [td] 1
9	芯片	L3GD20TR	LGA-16	U12（三轴陀螺仪，冗余）[/td] [td] 1
10	芯片	MPU-6000	QFN-24	U14（IMU芯片，包含三轴加速度、三轴陀螺）[/td] [td] 1

PCB效果预览图

主控板：（^_^ 这个LOGO是我加的，见笑）

IO扩展板：

请点击“只看该作者”关注偶的进展，以后以回帖的形式更新本帖，谢谢捧场！！！

366563421 · 发表于 2014-2-11 22:10

留一个脚印，持续关注

aweixinga · 发表于 2014-2-11 22:11

顶一个~~~

crazyboyyy · 发表于 2014-2-11 22:13

加油不过最新的已经是pixhawk了

老A · 发表于 2014-2-11 22:17

顶一下！！！！

surebo · 发表于 2014-2-11 22:19

占个座，我也在研究

wxplt · 发表于 2014-2-11 22:28

赞，关注，持续关注

老赵小号 · 发表于 2014-2-11 22:29

yangshichang110 · 发表于 2014-2-11 22:52

= =楼主学的真快，大学狗佩服，ARM操作系统好麻烦啊。。

Angeldie · 发表于 2014-2-12 08:14

为何不搞pixhawk？

起伏的身影 · 发表于 2014-2-12 08:33

这套飞控好像要5.6千块吧？是北京零度开发的…我感觉是开机就能用吧？噢，还需要调试！这个具体怎么调试？我要FPV以后需要这个…

soslhg · 发表于 2014-2-12 08:44

起伏的身影发表于 2014-2-12 08:33
这套飞控好像要5.6千块吧？是北京零度开发的…我感觉是开机就能用吧？噢，还需要调试！这个具体怎么调试？ ...

别扯了好不好，这是apm团队的作品！还零度！！！还5,6千。我只能呵呵呵呵呵呵。

sjg3857 · 发表于 2014-2-12 09:42

非常感兴趣

zokejj · 发表于 2014-2-12 09:47

起伏的身影发表于 2014-2-12 08:33
这套飞控好像要5.6千块吧？是北京零度开发的…我感觉是开机就能用吧？噢，还需要调试！这个具体怎么调试？ ...

XD，你不会吧，还北京团队开发的，晕倒。还有个PPZ难道也是北京零度开发的？？呵呵

lanse2pty · 发表于 2014-2-12 12:52

是不是就是pixhawk？

白小淘 · 发表于 2014-2-12 12:54

起伏的身影发表于 2014-2-12 08:33
这套飞控好像要5.6千块吧？是北京零度开发的…我感觉是开机就能用吧？噢，还需要调试！这个具体怎么调试？ ...

你说的是X4-P吧，这个是PX4，X4-P是零度的，PX4是国外的开源项目，软硬件都是开源的……

喜乐蒂 · 发表于 2014-2-12 15:26

折腾记录02:

今天早上整理的PX4IOv1.3板的BOM，顺便和昨天整理主控板的BOM一起传到供应商报价，本人估计整套飞控的物料
成本在300元左右如要批量还要加上焊接、调试、测试费用，不便宜啊！

如下是IO板的芯片型号：
1 芯片 TPS2051B SOT23-5L U1, U3, U5（电源控制器） 3
2 芯片 TPS2061B SOT23-5L U4（电源控制器） 1
3 芯片 SN74LVC8T245 SSOP-24 U2（电平转换芯片） 1
4 芯片 74LVC2GU04 SOT-363 U6（反相器） 1
5 芯片 MAX3051 SO-8 U7（CAN接口芯片） 1
6 芯片 STM32F103C8T6 TQFP48 U9（控制芯片） 1
7 芯片 AMS1117-3.3 SOT-223 U10（LDO） 1
8 芯片 24AA08 SOT23-5 U11（EEPROM） 1
9 模块 PTH08080WAH 　 U8（开关电源模块） 1

另外还抽出时间参照官网教程把这个开源飞控的固件整体编译了一把：

所有烧入文件正确编译完成

先用手上有的STM32F4Discover开发板验证Bootloader代码，测试是否能USB连接识别固件

测试结果是能够识别USB虚拟的串口

blackblue · 发表于 2014-2-12 16:50

反正你打了十套板,成本价给我一套好了!不知可否?

ddrxixi · 发表于 2014-2-12 18:55

同样来一套

wl777wl · 发表于 2014-2-12 19:02

围观一下。支持！

PX4飞控从Zero开始折腾记录贴

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