APM多轴调参小贴士，供刚入门的同学参考

quop_mike · 发表于 2013-4-4 23:24

本帖最后由 quop_mike 于 2013-4-5 00:09 编辑

就不搞什么回复可见了，我个人也不太喜欢这种
大家若是觉得我码这么多字，值了，就顶个贴，若是觉得不值，那就笑笑走过就好
当然技术交流绝对支持

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APM多轴入门可能对部分新同学来说有点棘手，毕竟地面站英文内容较多，并且参数要调的也多
于是弄了点下面的东西供新入APM多轴的同学参考，虽然说我也是个新手

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按理说，飞机装好以后应该就能飞起来，如果连飞都飞不起
请先确认
1.油门行程是否校准
2.飞控是否装平
3.马达转向是否正确
4.电调线序是否正确
5.机架是否安装完整，请排除：马达不垂直地面、机臂有虚伪、马达没装稳等机械问题
如果解决了这些问题，多轴应该是能飞起来的
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然后是调参
调参这块我参考了玉兔的调参指南
玉兔在这块做得还是很不错的，调参指导还是比较可以的，之前用兔子的时候看调参提示就很舒服
希望玉兔老板不要找我要版权费

阅读下面内容时请注意

务必以默认参数为基准来调参，一次调整不太大（比如说提高rate_P,那就0.135,0.14,0.145，提高Stab_P 4.5,4.8,5.2)恢复默认参数的方法在帖子底部每一次修改参数后一定要点"write param"按钮，否则修改无效。(6L提示）

虽然玉兔的参数是主稳定度、主平衡度等，其实分析起来就是PID
对应的，
主稳定度对应APM的Rate_P
辅助稳定度对应Rate_I
动态稳定对应Rate_D

主平衡度对应Stab_P
辅助稳定度对应Stab_I

如图

然后是玉兔的调参指导

对于新手我们只需关心Rate_P和Stab_P
先调Rate_P，然后是Stab_P
这两个参数调好以后再考虑I值和D值

先是Rate_P

Rate_I

接着是Rate_D

然后是Stab_P 也就是自稳P

Stab_I

按照上面提示来调就可以
以自己的手感来调最佳（个人间接，毕竟飞机是自己飞的）
玩航拍的，参数可以稍微低点，玩特技的，参数可以稍微高点
调参注意：
1.不要怕麻烦，多餐少食，一次调一点，调了就飞，试手感，然后再调
2.不要依赖问来的参数，人家的参数是对应人家的飞机，就算轴距相同（轴距不同的就更不用说），桨、电机、电池、电调甚至电调程序都不一样（刷BLHeil吧，至少马达啸叫基本没有了），问来的参数顶多做个参考，看看自己调的方向对不对
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贴几个WIKI上比较重要的提示，一般都会遇到这种问题

我的飞行器在稳定模式下缓慢震荡（大幅运动）: 降低稳定控制 P (Stablize Control P).

我的飞行器在稳定模式下快速震荡（小幅运动）: 降低比率控制 P (Rate Control P).

我的飞行器在快速下降时摇晃: 提高你的 Rate Control P。你可以改善该情况，但想要在下降到螺旋桨的下洗气流时不发生任何摇晃是不可能的。

我的飞行器过于迟钝: 升高稳定侧倾 P (Stablize Control P)。这个值会让飞行器更快地响应角度偏差。

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最后是恢复默认参数的方法
在地面站上找这个图标

等一下地面站会自己连上APM，然后输入
setup
回车
erase
回车
会问你是不是清除设定（就是Y/N啦）
输入y
就可以了

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完
想到再补充吧

By 牛奶橙子（quop_mike）

tnd123 · 发表于 2013-4-4 23:32

顶顶顶顶顶顶顶顶

xingliwen · 发表于 2013-4-4 23:38

顶呀~~谢谢老大分享~~~收藏了~~~~

JBL99 · 发表于 2013-4-4 23:38

非常不错的调参参考解释

压缩饼干 · 发表于 2013-4-4 23:47

帮顶啊。。。

xlszmf · 发表于 2013-4-5 00:29

感谢楼主，果断顶顶。

lch123 · 发表于 2013-4-5 00:42

我也讨厌回复可见楼主辛苦了赞一个

浪天涯迹 · 发表于 2013-4-5 01:35

半夜了，起来嘘嘘，，顺便顶楼主一贴。。。。

喜歪歪 · 发表于 2013-4-5 08:30

本帖最后由喜歪歪于 2013-4-5 08:49 编辑

不错，顶！！！！！！！！！！！

说实话，能和中文对起来就方便很多了1

dianjita2 · 发表于 2013-4-5 12:08

技术分享帖要顶。

kingofpop · 发表于 2013-4-5 12:28

这个很好。要顶一下

wcj3445 · 发表于 2013-4-5 12:39

正好想要学习APM，过来顶顶。

mrdgchen · 发表于 2013-4-5 12:44

纯技术贴。。。。。

lios · 发表于 2013-4-5 13:13

多谢橙子啊。搞出这个东西。太棒了。正发愁呢。！

2条腿的蛤蟆 · 发表于 2013-4-5 13:21

学习学习，顶一个

lios · 发表于 2013-4-5 13:26

看了一遍了。呵呵。心里有个准了。多谢橙子！！

play1234562006 · 发表于 2013-4-5 13:29

顶，感谢将apm调参说的如此简单易行。

幸福的一切随缘 · 发表于 2013-4-5 14:16

感谢楼主，技术分享帖要顶，果断顶顶。
非常不错的调参参考解释。我也讨厌回复可见楼主辛苦了

东海龙亡 · 发表于 2013-4-5 15:11

这个可以有！~

tywong · 发表于 2013-4-5 16:53

打破調試難的傳說

APM多轴调参小贴士，供刚入门的同学参考

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