(雷傲知识堂)【干货】APM固定翼调参翻译（3）

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APM固定翼常用调参的翻译表

GND_ABS_PRESS 用帕斯卡采集的地面气压，应该是每次上电后的自动行为 GND_ALT_OFFSET 地面高度的修正，每次上电会自动归零。 GND_TEMP 自动采集的地面温度，摄氏度。 GPS_MIN_ELEV 导航时用的最小海拔， GPS_NAVFILTER 导航过滤引擎设置，8为Airborne4G GPS_SBAS_MODE 卫星协议等等什么的 GPS_TYPE GPS种类，1为auto。 GROUND_STEER_ALT 设置在什么高度上，开始在方向舵上使用地面转向控制来修正方向的偏差。 GROUND_STEER_DPS 在RC上满方向舵杆时，应用在地面转向的舵面速率为多少度/秒 INS_ACCOFFS_X X轴的加速度计偏移量。这个设置使用加速度或水平运算。 INS_ACCOFFS_Y Y轴的加速度计偏移量。这个设置使用加速度或水平运算。 INS_ACCOFFS_Z Z轴的加速度计偏移量。这个设置使用加速度或水平运算。 INS_ACCSCAL_X X轴的加速度计测量。使用常规加速度采集计算。 INS_ACCSCAL_Y Y轴的加速度计测量。使用常规加速度采集计算。 INS_ACCSCAL_Z Z轴的加速度计测量。使用常规加速度采集计算。 INS_GYROFFS_X X轴的陀螺仪偏移量。这个数字来自陀螺仪的每次启动采集 INS_GYROFFS_Y Y轴的陀螺仪偏移量。这个数字来自陀螺仪的每次启动采集 INS_GYROFFS_Z Z轴的陀螺仪偏移量。这个数字来自陀螺仪的每次启动采集 INS_MPU6K_FILTER MPU6000是一个9轴运动处理传感器，包含陀螺仪、加速度计和其它传感器，通过这些传感器进行综合运算，给出姿态信息。这里的选项解释过于复杂和冗长，略过~~~ INS_PRODUCT_ID 板子上装的IMU单元是什么种类的。 (read-only). INVERTEDFLT_CH 设置某个RC输入通道控制倒飞。当设置为某个通道后，该通道PWM值一旦超过1750，APM会控制飞机反转进行倒飞。 KFF_RDDRMIX 方向舵配合副翼动作时的混控比例。默认的0.5让方向舵的混控动作看起来不是很大，建议测试改大后，一定要改回默认。 KFF_THR2PTCH 油门与俯仰的混控，油门到俯仰的前馈增益 LAND_FLAP_PERCNT 在自动着陆进近和拉平时襟翼开启的百分比， LAND_FLARE_ALT 自动着陆时，在什么高度锁定机头方向和拉平到LAND_PITCH_CD设定的着陆俯仰角度 LAND_FLARE_SEC 距着陆点还有有多长时间时，锁定方向和拉平到到LAND_PITCH_CD设定的俯仰角度 LAND_PITCH_CD 在没有空速计的飞机自动着陆时，使用的俯仰角度。 LEVEL_ROLL_LIMIT 平飞时允许机身进行roll调整的最大角度，比如在起飞着陆时，过大的允许角度，可能会使机翼擦碰到地面。设置为0时，在自动起飞和着陆时将完全禁用方向保持。普通飞机和窄小场地不简易修改。 LIM_PITCH_MAX 最大仰角限制，1度=100centi，默认爬升最大20度 LIM_PITCH_MIN 最大俯角限制，1度=100centi，默认下降最大25度 LIM_ROLL_CD 最大横滚倾角，默认左右各45度 LOG_BITMASK 选择需要保存的Log文件种类，在APM2上，只有4MByte闪存，所以不要保存太多种类。各Log如下： ATTITUDE_FAST=1, ATTITUDE_MEDIUM=2, GPS=4, PerformanceMonitoring=8, ControlTuning=16, NavigationTuning=32, Mode=64, IMU=128, Commands=256, Battery=512, Compass=1024, TECS=2048, Camera=4096, RCandServo=8192, Sonar=16384, Arming=32768, LogWhenDisarmed=65536 MAG_ENABLE 是否启用罗盘，注意：这个选项跟COMPASS_USE是不同的。这里启用的低感度的感应器，并且允许保存log文件，要使用罗盘进行导航，还必须设置 COMPASS_USE 为 1。 MIN_GNDSPD_CM 当失去空速计量后，应遵循的最小地面速度。 MIS_RESTART 进入自动模式后，是从头开始，还是继续原任务 MIS_TOTAL 允许地面站加载的任务数量，不建议自行修改。 MIXING_GAIN 对V尾和升降副翼的混控输出增益。默认为0.5，可以确保不让混合控制过载，并允许上述两种混控在输入通道达到极限，而输出通道还能保持控制。硬件混控经常设置为1.0的增益，让舵机反应更快, 但是会有过载。如果在V尾或升降副翼上的舵机没有足够的反应速度，就可以在此提高这个参数，这个混控允许的输出范围在900-2100微秒。 MNT_ANGMAX_PAN 最大实际偏航角度设置 MNT_ANGMAX_ROL 最大实际翻滚角度设置 MNT_ANGMAX_TIL 最大实际俯仰角度设置 MNT_ANGMIN_PAN 最小实际偏航角度设置 MNT_ANGMIN_ROL 最小实际翻滚角度设置 MNT_ANGMIN_TIL 最小实际俯仰角度设置 MNT_CONTROL_X 在 MavLink 或 RC 控制下的Roll的倾角设置 MNT_CONTROL_Y 在 MavLink 或 RC 控制下的Pitch的倾角设置 MNT_CONTROL_Z 在 MavLink 或 RC 控制下的Pan的倾角设置 MNT_JSTICK_SPD 游戏杆控制速度，0为位置控制, 小数值为低速，100为最大速度。通常10为较合适的设定，可以将动作速度控制为3度/秒。 MNT_MODE 相机或天线的设置模式。 MNT_NEUTRAL_X 当Roll在中间角度时，设置的Roll角度 MNT_NEUTRAL_Y 当Pitch在中间角度时，设置的Pitch角度

MNT_NEUTRAL_Z 0 Centi-Degrees -18000 17999 在中间置时，Pan/yaw（方向）的角度是多少 MNT_RC_IN_PAN 0 0:Disabled 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8 使用其他RC通道来控制Pan（yaw，方向）。 MNT_RC_IN_ROLL 0 0:Disabled 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8 使用其他RC通道来控制Roll（翻转）。 MNT_RC_IN_TILT 0 0:Disabled 5:RC5 6:RC6 7:RC7 8:RC8 使用其他RC通道来控制Pitch（俯仰）。 MNT_RETRACT_X 0 Centi-Degrees -18000 17999 在缩回位置时的Roll角度 MNT_RETRACT_Y 0 Centi-Degrees -18000 17999 在缩回位置时的tilt/pitch角度 MNT_RETRACT_Z 0 Centi-Degrees -18000 17999 在缩回位置时的yaw/pantilt角度 MNT_STAB_PAN 1 0:Disabled 1:Enabled 是否允许Pan的自稳关联到地球 MNT_STAB_ROLL 1 0:Disabled 1:Enabled 是否允许Roll的自稳关联到地球 MNT_STAB_TILT 1 0:Disabled 1:Enabled 是否允许Pitch的自稳关联到地球 NAV_CONTROLLER 1 0:Default 1:L1Controller 允许使用什么导航控制系统，当前只有一个L1可选，未来可能会有增加选项。 NAVL1_DAMPING 0.75 0.6-1.0 L1导航控制系统的阻尼系数。如果发现导航路径超出范围，可以每次增减0.05，该数值不应该低于0.7或高于0.85。 NAVL1_PERIOD 25 seconds 1-60 L1的跟踪回路周期。较大的数值对应不太灵敏的机身。默认的30是非常保守的设置，且将导致大多数的RC飞机转弯迟钝。给一些小型的、灵敏的飞机设置为接近20比较合适。如果设置了较小的数值，比如5或10，将导致非常激进的转弯，且有失速的风险。 PTCH2SRV_D 0.02 0 0.1 这是控制俯仰速率反应到升降舵的增益。这里调整的是俯仰控制回路的阻尼系数。这个参数的调整，可以帮助减少飞机在乱流中的俯仰反应。比如可以用在飞翼机型上，增强俯仰反应。每次的调整应在0.01，过大的数值会让飞机进行高频率的俯仰动作，导致机身受损。 PTCH2SRV_I 0 0 0.5 完整俯仰角度的增益控制。增加这个数值，就会在期望和测量到的数据间进行综合计算，然后在控制俯仰角度。 PTCH2SRV_IMAX 1500 0 4500 升降舵动作超出设定后，飞控将开始参与修正的角度。默认的是1500分度，飞控将限定舵机行程为+-15度。因为一般舵机最大的行程量是+-45度，所以三分之一的限定量，比较合适用于大多数的飞机。 PTCH2SRV_P 0.4 0.1 2.0 俯仰角度作用到升降舵的增益量。 PTCH2SRV_RLL 1 0.7 1.5 综合俯仰参数，用来计算在转向时，保持机头水平所需的俯仰量。默认的1适合大多数飞机，高手可以修正快速机动转弯时的偏差。如果一转弯就掉高度，可以每次增加0.05来补偿修正。如果转弯时增加高度了，可以减少数值修正。

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沙发，帮顶

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在调pix飞控 固定翼时 遇到好多问题   想要一个楼主微信 求教！