请教各位机械电子大神,有关运动定位的问题

fchtvcwt · 发表于 2017-10-10 23:29

本帖最后由 fchtvcwt 于 2017-10-11 19:47 编辑

先请各位看一下简图

摆臂A和B都以C为轴心做一定角度的圆周运动,
A臂与B臂在轴心C方向上为同轴,是前后两个独立的运动体,就像钟表的时针与分针一样,
摆臂A和B驱动方式为蜗轮蜗杆驱动并自锁,以防止因重力原因掉下来
那么问题来了:
1.驱动电机的选型,选用减速电机,还是步进减速电机?
2.当摆臂A运动至3点钟位置时停止,摆臂B开始运动并与A重合并停止,,重合的定位如何实现?选用霍尔?接进开关?微动开关?光电开关?哪种更精确?
当然了,咱都是玩模型的,精度这个问题真的是仁者见仁智者见智,我玩模型要求不要,像这种机械运动,A与B的重合精度能控制在0.5mm以下就可以了,这点误差可以通过坡口滑道之类的过渡.
拜一拜各位大神,还请大神们出来就上面两点问题给指点一下啊.

pz02010 · 发表于 2017-10-11 00:40

不好理解，能有专门的应用带入一下不？

傻孑亥 · 发表于 2017-10-11 08:31

如果不是圆周运动的话，可以用摇臂连杆驱动两根杆运动，C点作为固定轴、

s8702623 · 发表于 2017-10-11 09:30

a b 同轴，你如何实现不同步的速度的？我知道可以前后两个方向布置螺杆，我就是好奇你怎么实现的

fchtvcwt · 发表于 2017-10-11 19:44

s8702623 发表于 2017-10-11 09:30
a b 同轴，你如何实现不同步的速度的？我知道可以前后两个方向布置螺杆，我就是好奇你怎么实现的

多谢大神提醒,是我疏忽了.没在图上说明清楚.
A臂与B臂只是在放向上在同一轴线上,其实是两个分开的运动体,可以理解为钟表的时针与分针.

fchtvcwt · 发表于 2017-10-11 19:49

pz02010 发表于 2017-10-11 00:40
不好理解，能有专门的应用带入一下不？

舰炮的炮口指向,和跟随炮口指向的自动装弹机................

我是不是说漏了什么.........

fchtvcwt · 发表于 2017-10-11 19:51

本帖最后由 fchtvcwt 于 2017-10-11 19:53 编辑

傻孑亥发表于 2017-10-11 08:31
如果不是圆周运动的话，可以用摇臂连杆驱动两根杆运动，C点作为固定轴、

在火pao模型的应用上,还是用涡轮蜗杆实现比较好,直接就解决了角度自锁的难题.

现在主要没搞懂的就是当炮口指向确定,也就是A臂角度固定后,装弹机B臂如何准确的找到A臂的位置.

grzsn · 发表于 2017-10-11 20:51

1.选用普通减速电机你需要检测位置，做位置闭环控制，选用步进电机可以开环控制，不需位置反馈（除非高精度要求），所以这个选择跟你的控制系统有关系。
2如果两个电机都选步进电机的话就不需要位置开关，通过脉冲数控制精度肯定超过你的要求。如果是普通电机的话，0.5mm的要求都能达到，选你方便的，只要在安装时预留微调，调整重合度。光电编码器也是一个方案，分辨率高低都有。

grzsn · 发表于 2017-10-11 20:53

fchtvcwt 发表于 2017-10-11 19:51
在火pao模型的应用上,还是用涡轮蜗杆实现比较好,直接就解决了角度自锁的难题.

现在主要没搞懂的就是 ...

在a上装个限位开关，b转到a位置碰到开关就停止，预留微调，通过调整开关位置可准确重合

fchtvcwt · 发表于 2017-10-11 22:23

grzsn 发表于 2017-10-11 20:53
在a上装个限位开关，b转到a位置碰到开关就停止，预留微调，通过调整开关位置可准确重合

多谢大神指点.
再请教大神:限位开关有多种,如果用上位机控制两套步进电机驱动器,那么选哪种限位开关更可靠?磁铁配霍尔还是直接用微动?或是接近?

grzsn · 发表于 2017-10-11 22:50

fchtvcwt 发表于 2017-10-11 22:23
多谢大神指点.
再请教大神:限位开关有多种,如果用上位机控制两套步进电机驱动器,那么选哪种限位开关更可 ...

如果用全部用步进电机还有上位机的话就不用限位了，通过脉冲数可精确控制位置，比如a走了500个脉冲，b同样走500个脉冲就肯定在你要求的精度范围内重合了，当然需要有个开关确定起始位置，比如在12点位置放个开关，控制a转动碰到12点位置，确定零位，在把a移走，转b也碰到同一个开关确定b零位，然后看你的系统设计，1圈是多少个脉冲，通过这个脉冲数可正转，反转精确定位a和b的360度任意位置，并且这个角度对上位机来说是可算出的。在a上装限位开关的方案同样能达到重合的目的，但是a和b的角度不可知，而且不能找到最短路径重合，不如第一种方案。限位开关选择上我建议机械式开关，便宜，非接触式开关可靠性高一些，使用寿命长，没机械磨损，但对于你这个非工业自动化的系统，没必要，而且你这个也不是长期连续工作，找最便宜的就够了。比如干簧管都可以，1，2块钱，加个磁铁。霍尔，光电类没必要，而且工业用的机械限位开关也很贵。