本帖最后由 yhd2006 于 2017-12-11 15:28 编辑
有很多童鞋买了NB one 回去装机，发现怎么平衡模式下一推油门副翼就自己动了呢，比如上面的视频。心里想明明我放平了，人家的平衡仪都是平的，怎么这个就像在乱动。
讲解，因为这个飞控高级就高级在推油门以后开始精确计算飞机的角度偏差并且再飞机回到绝对正中之前通过高级算法来逐步修正细微的角度误差，这是其他初级固定翼飞控都没有的特性。 打个比方就很容易理解： 这个飞控帮你把车沿车道开，根据你偏离车道的程度和返回车道的速度来控制打方向盘的量，这跟人开车一样是智能的。但是因为没有空速计，飞控不知道你实际上在不在动，你也不可能车正好是完全对正车道的。所以如果明明车不在动你也启动控制系统的话，飞控就会不断的增加打方向盘的量来尽力让车对正车道。但是车不在动是不可能对正的，所以会越打越多。而低级别的平衡仪是不存在这个智能控制方式的，完全是根据偏离车道的量来控制打方向盘的量，所以你会感觉飞机大概放平的时候，舵面是平的，而实际上还是有舵量输出的只是对应的角度小而已。这种控制方式就像新手开车要转弯就使劲打方向，感觉对正车道了才方向马上回中，结果肯定是会过度转弯和来回修正导致车晃动。
视频讲解 这里面讲的就是我打的比方，当然NB one的实际控制算法比这个增加了更多的算法和考虑因素。
为什么不推油门就不会这样呢？ 因为算法上NB one做了特殊处理，当检测到油门信号长时间为0的时候表示飞机有可能在地面并不是自由姿态，如果这时候仍然不断计算角度偏差会导致起飞的瞬间飞机猛地向飞控修正方向倾斜，有可能会导致炸鸡。同样用车的例子来解释，飞控检测到车没踩油门，就默认车没有动，所有不打方向来修正车的角度。要不然会出现可能车只是偏离车道2°角，但是因为飞控没法让车会正而不断地增加打方向的量。如果这时候你猛地踩油门，结果不是撞车就是翻车。 因此同样的道理，如果是手抛飞飞机，应该在定高模式下进行。否则由于你推油门长时间抬着机头会让飞控给出持续的推杆指令让飞机回平，因此很可能会在你出手的时候飞机一头俯冲向地面。当然如果你能平抛或者站在高处抛那也不是问题了，飞控会在一秒钟的时间内计算出正确控制量。 气压定高如何工作 迷你飞控带气压定高这也是NB one独创的。众所周知固定翼飞行炸鸡无非就是失速或者误操作导致飞行高度过低造成的。 普通平衡仪和所谓的一键救机功能存在以下缺陷： 1：误操作导致飞机高度过低如果只是自动回平仍然很高机率撞上前方障碍物。 2：一键救机实际是通过一个开关让飞控进行强制拉杆操作。第一，往往炸鸡发生在瞬间，发现情况不妙的时候新手往往手忙脚轮。第二，除了翼载荷特别小的飞机，其他飞机如果拉杆不能保证足够油门的话会造成飞机失速螺旋而失控炸鸡。 NB one通过气压计结合加速度计参数获得飞机的绝对高度参数，定高模式下，35m以上高度飞机能够自由操作，松杆回平，并且保持飞行高度。当高度低于35米时，飞控强制进行拉杆，并且根据偏离35m的高度来计算油门大小，以安全的爬升角自动爬升到35m安全高度。因而无论你如何操作，定高模式下都不可能把飞机撞向地面。当然还有一种特殊情况，就是飞机的侧妃性能比较差，在持续大角度盘旋的时候由于升力不够，飞机会不断的掉高度。这时候只有松开手等飞机自动回复安全高度。
特性讲解 看完这上文，相信应该能够体会到NB one 相比于其他十多块钱成本的平衡仪高级在哪里了吧。 装机调试教程
脱控起飞演示 纯新手飞NB one
那么NB one 是不是只适合新手呢？ 不是的，NB one有别于其他平衡仪和简易飞控，设置了纯手动模式，高手们可以在纯手动模式下飞行。如遇视线被遮挡，或者分不清姿态，只需一键切到定高模式就能避免飞机坠毁。另外对于容易失速和重心靠后，静稳定性不好的像真机等机型，NB one能够让飞机在飞行过程中更好的稳定飞机飞行姿态，使得起降变得更为容易。
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来自苹果客户端
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发表于 2017-12-11 15:18
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好高级的样子
楼主
还是在飞控里严格限制了姿态角，避免任何过大的迎角？按理说静不稳定应该是基于气流坐标系来飞的吧，用这种惯性测量总觉得别扭，求解释