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本帖最后由 摩天轮1111 于 2017-2-12 16:43 编辑
先放个视频吧，这东西也是因为是自己的爱好，搞了好久了，学习了好多东西才搞出来的，参数没有怎么调，只是初步验证了一下，没有加入策略，比如说换轴的策略，另外控制的刷新频率低，才200hz，不过因为控制方案的影响，鲁棒性很好，很抗扰，鲁棒性的视频后面也能放出来，后面继续完善，包括提高控制频率，等做好了，相信会比市面上的商品云台效果还要好，至少鲁棒性上要好，我现在的控制策略是再重心极度不平衡的情况下，视频中也是，因为没做好，三轴重心都不平衡，但是依旧很可以增稳，这就是鲁棒性的体现，和控制方案息息相关，等我都弄完了，闲下来了之后再考虑一下开源这个东西，或者以什么样的方式开源，国内的环境毕竟大家也知道。
方案是foc控制的，单传感器，还有很多要解决的地方，这里我是用can总线通讯的，主要考虑后期拓展方便，包括开源了，拓展上要比较容易，控制接口的can协议再公布一下，就可以大家自己diy想要的操作了，下一步在做无感矢量控制的电调，也要用can协议争取可以做到10k刷新的电调，之后再规划规划做个can的飞控，这样全部都能can网连接了，现在就是业余时间搞搞，精力很有限，先占个坑，过段时间等忙完了再来拉屎，把从头到尾一点一点的从机械设计，到pcb设计，到代码设计，因为这些都是我一个人设计的，到时候我一点一点的娓娓道来，大家敬请期待，有感受的先顶贴吧，顶的多我来说的多，呵呵，或者大家对功能上有什么建议的，我看看能不能想办法加进去，有时候主要一个人琢磨，这里也很麻烦，策略什么的比较难想，还是希望大神多多提点啊，更多的人参与进来一起讨论，把居高的这个价格拉下来，造福大家。不能啥东西都是老外开源的，国内没有开源的，我这是纯自己研究的，每一句代码都是自己写的。希望也能尊重一下我的劳动成果。因为自己人比较较真，所以啥都想做到最好，包括结构外观，后期可能也会重点来讲解这种云台的结构设计上的一些注意事项和工业设计了，看情况发展吧，因为坛子里面总有一些商家或者别有用心的人看到我这种情况，会想方设法的把我帖子删掉吧，呵呵，看看吧，也看看最后这帖子能不能留下来，请期待吧。真弄火了我，我让小人都没饭吃，反正我是业余时间搞搞不在乎这个，呵呵。
第一个是证实我这个重心是不平衡的视频，也就是说我的增稳是在重心不平衡的条件下达到的，此外我的参数是大概给的，没有去仔细整定的，就差不多能到第一个视频的效果，后期要提高频率，相信会更好
这一个是鲁棒性的视频，可以看出来我做的控制策略中，突然的一个重物打上去，还是很容易稳住，此外重物继续在上面也不会抖起来，这是和俄罗斯的那个板子不一样的地方，我这个方案对重心没有那么严格的要求，只要电机的力量够，就能很好的稳定，这就如图机械手来做增稳一样，呵呵，主要还是鲁棒性好
最后一个是控制的三轴视频，目前没有加入复杂的策略还，也就是不能空间任意位置增稳，要后面提高了控制频率再考虑加入复杂的策略，当然也希望各路大神提提意见，给出哪些功能是需要的，好指定一个策略加进去，最后做到完美的国人自己的开源项目。
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50楼 http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... 9913&fromuid=146320 增加了新的增稳效果，因为提高频率了，效果很明显，这个伺服的东西开源起来可能不太方便弄，因为很多东西的校准就我的水平我都是在代码里面加入的，然后用led指示灯看的，没有上位机，我也做不了上位机，很多参数调整我也弄不了上位机去弄，但是其实增稳的东西核心还是控制思想和策略，控制思想很早前就想明白了，需要集中时间处理代码和调试，目前来看也验证了我的控制思路是正确的，等全部弄好了，我来出个直流有刷电机的控制板，力求做到最小的一整块控制板，然后拖动三个贵金属电刷电机，其实军用上面很多的都是在用力矩电机，那东西其实就是金属电刷电机，dvd里面的和老式光驱里面的那种直流有刷电机其实平滑性都会很不错的，是个很好的方向，后期的开源方式我可能以提供电路板加代码固件，源码就不会公开了，国内的环境大家都能理解。51楼 http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... 9977&fromuid=146320 新增加目前的上电到稳定的时间，基本上电差不多就进入稳定状态了
新帖子可以移步这里查阅，感觉更加适合个人diy电子设备板块，所以重新移了一版发帖后续的改变
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1253622
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发表于 2016-3-13 23:12
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，很期待开源
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