PIX与APM的CHDK佳能相机控制，基本操作!

付之一笑

先上网址！stick中文说明书Word文档：https://pan.baidu.com/s/1U08qxyAtGkzirfYtixqswA
用于破解相机，安装CHDK！
调试过程Excel文档：https://pan.baidu.com/s/1YNEA1dcxYTNTk67jkGYNIA


基本过程如下：
1、所需部件       
支持CHDK的佳能相机：http://chdk.wikia.com/wiki/Template:Supported_Cameras       
一个SD卡：（相机可用的高速卡）包括读卡器       
一条 CHDK USB 线：连接相机和飞控       
        使用继电器触发，对于Pixhawk，接CHDK线的aux out针脚输出仅为3.3V，而触发CHDK需要5V，需要集成一个升压转换器，参考：https://www.sparkfun.com/products/retired/10968或http://diydrones.com/xn/detail/705844:Comment:1581209
        使用继电器触发，对于APM,只能使用A9端口
        使用伺服触发，需要给PIXHAWK飞控的AUX输出端口提供5V供电，或使用APM时给A10、A11端口提供5V供电（需要移除JP1的跳线）
注意：       
PIXHAWK通过设置BRD_PWM_COUNT=n 参数可以将最后6-n个端口默认为数字输入输出信号（n默认值为4）       
APM通过设置RELAY_PIN=0~8,参数可以将A0~A8设置为继电器信号输出，A9默认为继电器       
       
2、步骤       
破解佳能相机       
打开网址：http://zenoshrdlu.com/stick/stick.html       
在Downloading and Installing下面点击“STICK zip file”下载STICK       
解压，安装STICK.(需要JAVA支持，详情请见网盘文档《STICK中文说明书.docx》或英文网址：http://zenoshrdlu.com/stick/stick.html)       
用你的相机拍照，把SD卡连接到你的电脑上，然后把照片拖到STICK窗口。STICK将下载适当的CHDK构建和自动准备您的SD卡       
编辑相机自动控制脚本，将脚本复制到文本编辑器中，并将该文件保存为DM_xxx.bas       
一些示例：       
        使用伺服PWM信号的控制脚本
        http://download.ardupilot.org/do ... -Intervalometer.txt
        等待五分钟的时间，然后每两秒触发相机快门
        http://download.ardupilot.org/do ... files/3DR_Shoot.txt
        控制焦距，并拍照
        http://download.ardupilot.org/do ... s/3DRCHDKTester.txt
        CHDK设置测试脚本
        继电器控制脚本

rem Event 38 APM Tie-In Script
rem Free For Modification & Distribution
@title E38_APM
print "Script Started, Listening"
sleep 1000
goto "interval"
:interval
  p = get_usb_power
  if p > 0 then goto "picture"
  goto "interval"
:picture
  press "shoot_full"
  sleep 50
  release "shoot_full"
  goto "interval"
:terminate
  print "Shut-Down Command Received"
  sleep 1000
  shut_down
        http://chdk.wikia.com/wiki/KAP_UAV_Exposure_Control_Script
        航测无人机曝光控制脚本 KAP_UAV.LUA
打开SD卡的文件结构。选择CHDK文件夹，然后是Scripts文件夹。将脚本文件复制到Scripts文件夹中       
       
3、CHDK测试设置：用遥控器控制你的相机       
使用CAM_TRIGG_TYPE设置设置相机触发输出类型（pixhawk适用，APM不设置）:打开Mission Planner 点击 配置/调试 | 全部参数列表,CAM_TRIGG_TYPE为0，用于伺服(输出PWM信号)或继电器=1(注意:虽然ardupilot只支持多个继电器通道，但只有第一个继电器可用作相机触发器)       
（继电器配置不使用（地面站）伺服设置，可以忽略此步骤）打开 初始设置 | 可选硬件 | 相机云台, Shutter 下拉列表用来设置连接的相机触发端口. 快门 Duration设置指定当快门被激活时，在被按下状态下伺服/继电器将保持多长时间       
快门Pushed和Not Pushed设置了保持的PWM信号值，当伺服器在这些状态时将会发送对应的值; Servo Limits 设置指定了伺服器不会绑定的PWM信号值的范围       
        APM引脚A10或A11被用于伺服(Mission Planner 分别称为RC10和RC11)
        CH7_OPT值设置为9，配置CH7为手动触发相机快门（只适用于多旋翼），在正常(非自动)飞行中使用它捕捉图像
       
        使用继电器触发的佳能SX260 HS相机：
        Pixhawk:
        o   CAM_TRIG_TYPE: 1 (继电器).
        o   Shutter (Port): RC10 (连接端口的名称，在本例中我们使用RC10 = AUX2).
                 APM2.x:
        o   Shutter (Port): 继电器 (A9 针脚).
                 Shutter Duration: 1 (1/10 秒)，不同相机值可能不同
                 CH7_OPT : 9 (可选-启用手动快门触发，只允许在多旋翼上).
        CAM_TRIGG_DIST，相机触发距离，设置为小值，可用于地面测试.
转到初始设置|无线电校准，校准为CHDK设置的通道。检查通道的上、中、下位置的PWM输出       
在配置|调试 | 标准参数下，向下滚动约4/5，找到每个通道的Servo out function参数。找到你的相机控制通道的相应参数，即SERVOn_FUNCTION或RCn_FUNCTION       
把这个参数设置为Manual，点击Write Params。当你想要飞行控制器自动控制相机时，设置为Disabled       
通过在相机上按下Print或Play按钮进入ALT模式，按下Menu按钮，即可进入CHDK主菜单，选择Remote Parameters，并选择Enable Remote ，启用此设置以允许与CHDK电缆通信       
选择Load Script from File;选择DM_xxx.bas。按下shutter按钮来运行脚本       
在遥控器上拨动相机控制通道的每个位置，观察USB脉冲值输出到相机显示屏的值，并将它们与代码中显示的范围进行比较       
验证这些输出是否在上述表格中可接受的USB电源范围内。如果你遇到问题，你可能需要屏蔽电缆以防止噪音       
       
将镜头向下对准飞机中心的安装相机，注意保护相机的安全       
       
4、 在 Mission Planner中规划相机控制       
航测佳能相机CHDK设置：       
按 Play 按钮，按 FUNC SET 按钮 ，选择 Script Menu，按 FUNC SET按钮，选择 Load Script from File，使用Outer 按钮和 FUNC SET 按钮，选择 KAP_UAV.LUA，加载曝光控制脚本       
如果你使用的是 Precision Geotag精确的地理标签电缆，那么就可以设置快门间隔为Burst，否则使用FAST       
设置USB快门控制为Pixhawk。按下Menu按钮退出KAP_UAV.lua选项       
半按快门启动KAP_UAV.lua，当你看到 Waiting on USB的时候，你的相机已经准备好了       
连接地面站，右键点击飞行数据界面的地图并选择Trigger Camera NOW。如果一切正常，你的Pixhawk将触发佳能相机拍照       
使用默认的曝光值时应该在晴天工作，如有必要，使用脚本文档来修改曝光值       
       
在 Mission Planner中设置航点：在飞行计划界面的地图上右键单击并选择绘制多边形|添加多边形点，绘制测绘区域的多边形控制点。       
完成多边形绘制后，右键点击并选择自动航点| Survey（Grid），输入一个相对高度、输入航线间距、输入航点间距、输入扫描航向角       
当提示添加相机触发器时，输入“Yes”,这将在每个航点之后创建一个命令       
将命令类型设置为DO_SET_SERVO，将Ser No(伺服编号)设置为你的相机控制通道编号，设置PWM值（表示不同的拍摄模式）       
设置完成所有航点，点击“写入航点”，       
       
5、起飞准备       
确认相机控制通道的相应参数，即SERVOn_FUNCTION或RCn_FUNCTION，设置为Disabled       
确认启用相机控制脚本       
确认启用相机远程控制：Enable Remote       
       
6、飞行航线       
注意飞行时间、相机电量、SD卡容量、任务照片数量       
       
7、记录照片拍摄精确时间，修正快门延迟（此步骤为可选，用于提高照片定位精度）       
将精密地理标签电缆插入你的Pixhawk上的一个空闲的AUX端口(Pin 54-55)，该端口默认为数字输入输出信号       
1. 打开 Mission Planner 点击 配置/调试 | 全部参数列表       
2. 使用BRD_PWM_COUNT参数设置至少两个辅助引脚作为数字输出/输入，即≤4       
3. 设置 CAM_FEEDBACK_PIN为与热靴连接的针脚编号如，55       
4. 设置 CAM_FEEDBACK_POL=0 表示当拍摄照片时，反馈引脚(热靴电压)是高还是低       
       
使用Tuffwing精密地理标签电缆，需要KAP无人机曝光控制脚本3.8或更高       
需要刷AMP 固定翼 3.5 或更高 或 APM 多旋翼 3.4 或更高       
       
测试：       
加载 KAP_UAV_3-8.lua 设置 Shot Interval 为 Burst       
设置 USB Shot Control 为 None.当你确认你的红眼睛减薄LED正确闪烁了，你可以把它设置回Pixhawk       
设置 Shot Sync LED 为 0. 注意, 这适用于佳能S110s。你可能需要为你的相机选择一个不同的数字       
按 MENU 按钮退出脚本编辑器,然后1/2按下Shutter按钮启动脚本       
你的红眼睛减薄LED应该像视频一样闪光。如果它没有，那么改变Shot Sync LED为1，然后2，等等。如果你的红眼睛减少LED始终不会像视频一样闪光，那么你的相机可能不支持该电缆       
       
8、飞行任务       
处理日志       
1. 用Excel打开日志文件。选择逗号分隔的       
2. 对A列的数据进行排序       
3. 查找所有的CAM事件，复制它们，然后粘贴到新的工作表中       
4. 找到所有TRIG事件。将它们复制到相同的新工作表中       
5. 通过c列对数据进行排序。这是以毫秒计的GPS时间，CAM事件应该随TRIG事件出现       
• 使用Excel计算CAM消息的数量,来比较拍摄的照片数量       
• 清除每次CAM前的TRIG信息，准备添加地理标记       
       
9、 给照片添加地理标记       
打开 Mission Planner 按下“Ctrl+F”键。它将打开一个隐藏的屏幕       
       
点击按钮 "Geo ref images".它将让您输入地理标签来源       
       
"点击按钮 ""Browse Log"" ，选择与快门会话有关的飞行遥测日志(.tlog).
注意:您可以使用两个来源: Mission Planner的“日志”文件夹，或者您可以通过USB端口从APM的dataflash下载它"       
点击按钮 "Browse Directory" ，选择从你的相机下载的航拍图片的文件夹       

"点击 ""Estimate Offset"".它将尝试从第一张照片中提取“日志开始时间”和“拍摄时间”的偏移量.
最后结果显示 ""offset should be about..."".您需要进行推测并在字段“Seconds offset”中手动输入它
"       
       
点击按钮 "Do it"然后等待处理完成. "Done... matches"中显示的数字必须是拍摄的照片数量. 否则就意味着同步不够好       
在上一步之后，您可以通过点击“Location Kml” 在谷歌地球上验证每幅图片的定位       
单击google地图左侧列表中的任意图像来检查它。如果这个位置不精确，你可以后退一步，通过增加或减少“Seconds offset”一点点，从步骤“6”来重新尝试它，就像微调一样       
"完成调整后，您需要做的就是点击""Geo Tag Images"".这个过程会给你的图片添加地理数据，比如纬度、经度和海拔.
这个过程创建了一个新的文件，带后缀 ""_geotag"".初始图片不会被改动
"       
       
查看文件属性详细信息来检查您的图片。您应该在EXIF数据上看到插入的GPS标记.       
       
       
10、图片拼接       
免费1、https://www.microsoft.com/en-us/ ... 2Fprojects%2Fice%2F       
       
       
       
         佳能设置       
闪光灯Flash: Off       
Function       
o   感光度ISO: Auto       
o   自动白平衡AWB: Daylight       
o   图像尺寸Image Size: L       
o   图像质量Image Quality: Fine/Superfine       
         Menu       
o   自动对焦框AF Frame: Center       
o   数码变焦Digital Zoom: Off       
o    自动对 焦点放大AF-Point Zoom: Off       
o   伺服自动对焦Servo AF: Off       
o   自动对焦辅助灯AF assist beam: Off       
o   Flash Settings       
§  红眼修正Red Eye correction: Off       
§  红眼灯Red-Eye Lamp: Off       
o   日期戳Date Stamp: Date & Time       
o   Power Saving...       
§  自动关机Auto Power Down: Off       
§  显示关闭Display Off: 1 min       
o   IS Settings...       
§  影像稳定模式IS Mode: Shoot Only拍摄时开启       
§  强力防抖模式Powered IS: Off       
o   GPS: On       
         CHDK 设置       
Function       
o   自动运行Autostart: On       
o   保存参数Save Params: ON       
o   远程参数Remote Parameters: Enable Remote       
         Menu       
o   Extra Photo Operations...       
§  禁用覆写Disable Overrides: Disable       
§  强制快门速度Override Shutter Speed: 1/1600       
§  倍率系数Value Factor: 1       
§   强制对焦距离Override Subj. Dist V: 65535       
§  倍率系数Value Factor: 1       
§  Custom Auto ISO...       
§  启用自定义自动ISO Enable custom auto ISO       
§  最低限度Minimal: 1/1000       
§  开机恢复初始设置Clear override values @start: Disable       

峰回路转

楼主用心了…赞

yifeimiao

我用过两个脚本，一个使用时无需任何设置，只需打开相机；另一个3dr脚本需要打开脚本按下快门执行。

果冻7732

好帖子，收藏了，谢谢楼主

唐山悟空

学习了

xjinganglang

楼主，非常感谢您的分享，如果设置飞控有热靴回馈的时候才记录pos点？这样做测绘比较有保证，避免漏片