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本帖最后由 摩天轮1111 于 2017-2-25 11:15 编辑
论坛版块变化很多，很久也没有来论坛了，最近忙，太忙了，时间也太快了，这一贴是接着之前的别的板块发的帖子的后续，因为那个帖子实在是太长了，不好再后面跟着发了。原帖地址
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1192102&extra=&page=4
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1192097
都是差不多的，想看缘由的可以先移步老的帖子观看。
都是业余时间弄弄这个东西，从机械结构设计，到电子电路硬件设计，到嵌入式软件，到控制算法，都是独立完成的，机加工当然是有专人去做了，机加很棒。其实只要有心啊，没什么坎过不去的，都能克服困难的。我本专业是动力工程及工程热物理，航空相关的，实际是学传热传质学的，要是做电子器件的热防护设计应该还沾点边，但是大家看和这个云台还是八竿子打不着吧，其实不懂的东西就学习呗，不会啥学啥，想想我一路走过来，业余时间全部奉献给这个云台了，自学的东西都列不清了，东西是次要的，学习能力和学习方法挺重要的，一开始不要图快，图扎实，有耐心，回想最初的时候，感觉天啦，这是不可能的，现在不觉得啥是不可能的了，希望这点学习经历给能看到的广大学生党有帮助，学生是国家的未来和栋梁啊，要有耐心，终生学习论很重要。
这里展示一个三轴云台用在手柄上的操作，由于是完全换了一种控制算法，所以要重新开一贴，视频里面自创了一种新的玩法，我知道很多商家在论坛里面，没关系，大家看看吧，抄抄吧，欢迎同行抄袭哈，玩法开发出来已经很久很久了，只是没空给广大模友展示一下，如下面视频所示：
再有一个上电时间的视频，也是新控制中的上电时间，和以前不一样，以前的上电时间很短的原因是因为启动的时候一边工作一边去纠正位置，这对算法要求低一些，但是新的控制算法中，控制会更加粗犷，对扰动响应更快，就对启动算法有了些要求，现在这个启动时间在500ms以内完成，可以看到启动的暴力，工作时候更加粗犷，请原谅我用粗犷这词，实在想不到别的词，哈哈。视频中是插充电宝，因为小米的充电宝是智能检测负载的，它输出也要一定的时间来启动电压，所以整体的感觉大约在1s内，这也没啥的看看就好，
再来一个就是空载的负载保护，当没有相机在上面的情况，云台启动会检测到，然后给断电，这点有些帮助吧，可以保护云台，也是很久前就弄好了，太忙没能上传，想想都放出来吧，也欢迎广大商家抄袭哈，抄抄更超超嘛。
因为还没有完全规整资料，开源这个事情我想了好久，以什么样的模式，和方式开源真的很重要，因为国内的环境大家都知道吧，不是太规矩，很多人让我很恶心，业余时间做这个云台也遇到了些不愉快的人事吧，也和一些朋友交流过，感受过一些有灵气的理解，哈哈。不管啥，人生短暂，做自己喜欢的东西就好啊，其实有刷的也做过了，那个搞好了，时机合适了，可以先把那个放出来，给大家自己diy有刷两轴云台用，那个只要连上电机就可以了，很简单，看看开源会怎么样，我主要是随心，要是不愉快就不再更新，三轴的我要再考虑考虑了，另外两轴的无刷我打算做无编码器的foc，用两颗imu可以实现，也准备弄下，弄好这个可以先以一种方式开源这个两轴无刷的。最近要研究下github什么的，不然难公开的出来，不太会弄这些，毕竟自己对这些工具还是门外汉，都不太熟悉。
再新加唱歌的视频?from=y1.7-1.2[/media]
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发表于 2017-2-12 16:24
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楼主
电机驱动器在一个板子上？
