本帖最后由 yangjinduo 于 2019-5-30 19:56 编辑
大家好，我是矿泉水，又跟大家见面了。我们的无人机系列课程又更新了，位于第11章第6节-开源飞控PIXHAWK飞控的调试，适合刚入门的朋友学习。 话不多说，上视频：
PIXHAWK是一款开源硬件，起源于苏黎世联邦理工大学的计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室的PX4项目，2014年，3DR联合APM小组和PX4小组，在PX4的基础上推出了升级版本，也就是这个PIXHAWK 1代，它的主控制器使用了一款168M赫兹的STM32F427处理器，它是一款32位的处理器，老的APM硬件平台（Ardupilot Mega）使用的是8位的处理器，所以在处理一些复杂的运算上，PIXHAWK有明显的优势。 既然PIXHAWK是APM小组和PX4小组共同推出的产品，所以它即可以安装APM的固件，也可以安装PX4的固件，PX4的固件也被叫作PIXHAWK的原生固件。 APM的固件推出的时间比较早，经过这些年的发展和很多开源高手的维护，功能相对更完善，也更稳定。所以这次我们用的是APM的固件。
2016年，PIXHAWK又有了第二代产品PIXHAWK2，它的前身是3DR solo无人机的专用飞控，PIXHAWK2相比PIXHAWK1代，在处理器和传感器的规格相仿，但是它采用的主控与载板分离式的设计，非常方便用于二次开发； 主控CUBE内部50%以上都是减震海棉，能够减轻飞行器震动对传感器的影响；它还内置了加热电阻，可以让IMU长时间保持在最佳工作温度；三套加速度计、陀螺仪和磁罗盘组合，有更高的冗余性。
▲PIXHAWK的连接示意图
不同的飞控对电机序号的标识也是不一样的，我们这次安装的是4轴，这个是官方文档里4轴电机标识的说明，我们连接它们所对应的电调就是用主要输出部分的第1到第4列针，1对1，2对2，3对3，4对4。
接收机与飞控应该怎么连接呢。PIXHAWK的遥控输入既支持PPM，也支持S.BUS。我们建议使用支持S.BUS的接收机，这样连接比较简单，直接把接收机连在RC IN这个接口上就行了。 如果接收机不支持S.BUS，只支持PWM，那我们就需要使用PPM编码器进行转接，把PWM接收机与PPM编码器之间通道一一对应连接，然后再把PPM编码器连接在飞控RC IN接口上。 我们这次的课程就是用PPM编码器来转接PWM接收机信号的，左面的线连接飞控，右面的线连接收机，这上面有通道1到通道8的标识，连接的时候我们要与接收机一一对应。
▲FMU和IO模块的指示灯
▲安全开关指示灯
▲飞控状态指示灯
这次我们把PIXHAWK安装在以前用过的一个机架，上次这个机架用的是大疆NAZA-M V2的飞控，现在我们把其他用不到的配件全去掉了。这个机架轴距是360，电机是2212 920KV，20电调。遥控器还是天地飞9二代。9通道接收机。
我们现在总结一下，基于前面我们讲的，所有需要连接的设备对应的接口就是这样的。
我们先连接接收机和飞控，先进行固件的刷写和一些简单的调试，然后再进行飞控的安装调试。
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发表于 2019-5-30 11:48
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