【新人贴】【已经更新】树莓派飞控、无人机物联网节点，已经能飞了，有视频

crossa · 发表于 2017-2-2 20:34

本帖最后由 crossa 于 2017-8-30 12:42 编辑

QQ群：174913329，欢迎加入，共同学习
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如题。没图，先放出程序吧，然后贴一个地面站的图凑个数，陆续更新
飞控程序，基于px4firmware，重写了PPM  Decode程序，树莓派7号针脚输入，最多支持8通道。
输出采用 pca9685模块，使用12BIT遥控器的筒子们有福了。

顺便说一句，关于实时性的问题，只要你的在树莓派上构建好px4firmware的本地编译环境，实时性就不是问题，
只要使用root身份或者sudo 启动飞控程序，就是实时模式运行了，并且是抢占式的。飞控内的任务变成了任务队列。
硬件模块

mpu9250 模块（spi模式）
ms5611 模块（i2c模式）
pca9685 模块（i2c）
12V转5V  电源模块

关于px4的介绍，看这儿
https://dev.px4.io
https://www.gitbook.com/book/px4/devguide/details

打算基于ARM和Linux系统上用开源程序构建飞行器的，可以放弃APM了。
顺便说一句，px4用起来比APM好用不少，比较轻，更新发布起来也比APM快，最重要的是，这玩意飞行稳定性好，故障率低。
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目前，我已经放弃Pi0，专用Pi3.  pi0的话接口太少，外接设备太麻烦，性能也低了pi3太多，虽然比stm32不会差，但是有更好的硬件
为啥还要死守着pi0。pi3的性能应该不成问题。飞控占不满一个核。pxh控台全部启动完毕后再没有出现恼人的FIFO OVERFLOW。

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串口供电改为USB供电了，不再需要任何辅助器件了！

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之前胃出血住院了，麻烦，最近才刚缓过来，这周上海天天下雨，暂时懒得出去飞了，今天放出动力输出视频，至此，所有基本模块都以调试完毕，因为没有电流计，所以没有电量提示，后续会开发的
现在放出解锁视频

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今天天公作美，出太阳了，赶紧抓紧时间去飞。GPS好想忘记编译了，算了就飞稳定模式吧，等调整完试飞POSITION。pixhawk的position模式已经可以稳的一动不动了，我不担心树莓派表现会比pixhawk差，毕竟性能高出了数倍。
众所周知，对于会飞的人来说，其实多旋翼比6通道直升机难飞的多，不过，树莓派的飞控真心不错，因为稳定模式下，手感优于pixhawk，毕竟1000hz刷新不是盖的。
下面放出视频。Linux是不是不如rtos这种争论已经没意义了，因为这货经历了快20年的互联网环境的考验，从高并发到承受各种攻击，起码证明这货相对来说是稳定的，
但是很多rtos并没有在这样的环境里经受过考验，而且跑Linux的同时代硬件，大部分性能都很强悍，所以只要搞成抢占模式，实时性从来不是问题，
何况飞控还是异步的orb系统，计算速度快才是关键！

此次飞行配置花牌3S2200 40C + 9045桨，飞行时间约总3～4分钟，Wi-Fi数传，没有装摄像头。降落后，电压表量了一下，还剩11.6V （充满是12.6）

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更新下GPS和PWM参数设定。GPS 采用M8N，通过USB接口与树莓派直接连接。
PWM设定需要修正，使用PPM输出的，futaba的遥控器，请根据下面的图修正参数，修正原则为 disarmd pwm 必须大于0，且小于油门最低值，PWM 最大值要小于油门最大值（推荐用油门最大值-100）

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最近太忙，所以耽搁了，离我长久以来的梦想又近了一步，我不指望一个能有10公里远的图传，因为我的飞机如果飞出10公里，怎么飞回来还是个麻烦问题。
所以先解决百米吧，wifi中继我还没有测试过，不过已经入手了一个室内能保证两百平方米信号的中继，估计室外距离也短不了，后续可以开发无线串口图传。
不过这样的手机端地面站也要配合修改才行了，先不管那么多，普通娱乐性质的飞行，也很少飞出十公里，大家买的很多图传有些也只有3，500米，甚至买的
飞机都飞不了太远。云台先不开发了，买成品，因为我想做9g舵机的云台，我的摄像头很轻，用市面上的云台只能配点金属条来配重了。
不说了，上图，手机充当地面站图像接收

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今天更新下最新的状况，S550脚架已经升级为龙门脚架，我买的这个机架因为底板孔位的问题，无法使用SK500的碳纤维脚架。
逛遍淘宝就找到一家任意S500的通用脚架，感谢淘宝商家 “乐趣智玩”，在他那儿我找到能用于10MM挂杆的脚架。

目前已经更新的配置如下

1. 飞行电池4200mah，25C，3S
2. 电机2216 950kv
3. 1147桨
4. 云台电池 2S 850MAH

整机重量1700g，接近1800g，但还没有到。预算充裕的推荐使用2810电机。考虑到各种因素，不再考虑升级成可长时间飞行的机器了。

接下来释放出图传使用方法

1. 安装gstreamer
$ sudo apt-get install "^gstreamer-1.0*"

2. 树莓派下使用普通摄像头当图传的方法

对于不使用h264直接编码的摄像头：
$ gst-launch-1.0 v4l2src ! video/x-raw,width=1280,height=720 ! omxh264enc ! h264parse ! rtph264pay ! udpsink host=$1 port=5600
请将 $1 替换为你的地面站IP地址，目前支持Android手机，Linux系统，苹果电脑不支持。

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今天放出早晨试飞的视频，有条件的建议使用60fps摄像头，定点模式飞行，风力3到4,手机充当监视器，推荐使用懒人支架，这样就能轻松看监视了
目前使用的摄像头速度不是很理想，据测试， 1280x720p分辨率下，有时只有9fps，640x480时，才有30fps，不过无视了，因为需要更好的效果买更好的工业摄像头就行了。
山狗毕竟需要额外的图传模块。目前已经验证，可以通过mavlink相关的px4stream中间件，将图传和数传合二为一，使用数传来传输，目前暂不试验

关于Linux实时补丁的问题，我在这儿重申一遍。

经实践得出结论：
1.只需要有抢占式任务管理，无需实时补丁
2.对于px4来说，任何实时补丁，都会导致不稳定因为需要手工指定irq和权重，相当于把树莓派变成了一个大号单片机，这是个愚蠢的行为。因为高性能硬件下，即使异步的，只要保证时间片抢占的够多，就能保证所谓实时性。即时，因为线程队列的巡检也是一个固定的周期，内核里可以设定的。所以，高速硬件上打了实时补丁，不光不会增加稳定性，反而还会带来调试的麻烦，甚至会可能会出现一个进程卡住，其他任务阻塞的情况（很多不懂系统的家伙，经常把这条说反了）如果要玩大号单片机，也没关系，不过如果是这样，我当初直接就不用做了。在任何一个Linux系统里，内核里的模块默认就是实践不严格的，异步与无阻塞，是稳定和性能妥协的产物。

3. 不打实时补丁时，Linux的进程切换，并不会因为一个进程卡住而切不回来，只要不是互斥锁，本身就是非阻塞的，同样的，px4的所有内部程序模块，都在同一个进程里，orb通信方式本来就是异步通信，没有考虑时序的必要，只要保证采样到数据不太旧就可以（事实上是能保证的）

4. 任何一个应对高并发的系统，都不会去屁颠屁颠的打上一个实时补丁（参考服务器端，这一领域对于硬件工程师来说，大部分都没接触过，甚至完全都没概念，飞控这点负载，除了视觉、深度这类以外，目前就没有能让系统跑的气喘吁吁的），实际上强行加个时序进去，一旦某个进程卡住了，发生死锁，可能整个系统就有崩溃的可能。

6.不要去拿ucos这类做对比，这就好比用DOS和UNIX类系统比

以上，就是对于为什么这个飞控什么实时补丁都没打的原因，不要去看手动模式飞的如何，手动模式下，就算用pixhawk，飞起来也不能可能比没有飞控的6通直升机舒服。

祝大家周末飞行愉快

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今天公布下最新进展
1. 目前的nanopi的项目暂时搁置,编写的程序,移回树莓派继续使用。nanopi不够稳定，在修改i2c通信速率重新编译内核后并升级后，spi设备莫名消失了。暂时放一放。
2. 已完成的驱动程序移回树莓派。
3. 山狗SJ4000摄像头，Linux系统下有驱动，支持720p 60fps
4. 以完成的版本，已转让给相关单位，用于研发安防用无人机。
5. 电池监控已经找到了除ADS1115之外的最便捷解决方案。

=====================新版编译教程，以后基本是这样弄了，因为官方也这么来了=======================================
编译安装方法：
推荐编译环境 Debian （如果使用Debian9，因为需要复制交叉工具链的libstdc++.so.6.3到目标机，这个对于搞不清Unix类系统的同学如同天书，所以乖乖用Debian 8）

编译前准备步骤如下
1.  安装编译环境
sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf
sudo apt-get install g++-arm-linux-gnueabihf
sudo apt-get install python-catkin-pkg
sudo apt-get install python-pip
sudo apt-get install python-empy
sudo apt-get install ninja-build
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install python-argparse
sudo apt-get install git

2. 下载源代码
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/crossa/Firmware.git # 不怕麻烦的你可以下官方版，因为所有的东西都已经合并到官方版本，这版支持很多东西，甚至GPS RTK
cd Firmware
git checkout v1.6.5-rpi  #注意，版本号会随着更新而变化，不会使用开发工具的请绕道，乖乖买成品
git submodule update --init --recursive
make posix_rpi_cross
export AUTOPILOT=<Ip of your raspberry pi> # ip自己填
make posix_rpi_cross upload

3. 启动
以pi用户身份登录到树莓派后  sudo ./px4 px4_no_shield.config
注意： linux_pwm_out 我可能能正常用，上周给他们的修的bug，星期天他们才进行合并。
关于S.Bus接收机的使用，我已经向官方提交了文档，下礼拜我抽空提交下原理图。
遥控输入文档看这儿
https://dev.px4.io/en/tutorials/linux_sbus.html
看不大明白的，看这儿 https://dev.px4.io/zh/tutorials/linux_sbus.html

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之前使用过v1.5.5-rpi版本，我提供一个升级的程序，用来支持sbus遥控输入
https://github.com/crossa/raspx4-sbus-rc-in
自行下载编译和安装，现有的v1.6.5-rpi中，包含rpi_rc_in驱动，可从通过外部程序共享遥控信号数据，比px4中内嵌遥控数据读取更可靠。

xiying12571 · 发表于 2017-2-2 20:46

支持关注

kkl918 · 发表于 2017-2-6 17:38

不容易阿，楼主加油!

kkl918 · 发表于 2017-2-13 17:09

楼主有进度吗

crossa · 发表于 2017-2-14 14:10

kkl918 发表于 2017-2-13 17:09
楼主有进度吗

有，组装阶段，正在等零件。还缺点小铜柱

crossa · 发表于 2017-2-14 22:14

本帖最后由 crossa 于 2017-2-15 15:38 编辑

此楼更新一下三轴加速计调试视频，真正的spi模式。MPU9250包含地磁计，所以无需罗盘了

http://player.youku.com/player.php/sid/XMjUxMjA5ODg4MA==/v.swf

crossa · 发表于 2017-2-15 22:33

本帖最后由 crossa 于 2017-4-7 23:11 编辑

今天更新一下遥控器输入程序的相关资料。
我写的驱动程序，需要配合PPMEncode使用，必须使用8通道的接收机，8个通道插满，如果使用6通道接收机插在8通道编码器上，有两个通道的的数据帧会被错开，导致通道错位。
目前，不支持S.BUS,主要原因是我没有S.BUS的设备，所以没法编写驱动程序。

不说了，上视频。下一次的话，我会更新飞行器组装以及动力输出的相关资料，全部工程完工后，我会更新出相应的系统镜像，直接下载回去就能用了
http://player.youku.com/player.php/sid/XMjUxMzczNTEzMg==/v.swf

再秀一下整体的CPU占用率，别嫌高，其实不高，pi zero依然是一代pi的bcm2708，不能和A53比，但是比stm32已经绰绰有余，而且已经使用了实时内核的Linux，px4固件内部都是按照nuttx一样的任务队列来运行的

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之前胃出血住院了，麻烦，最近才刚缓过来，这周上海天天下雨，暂时懒得出去飞了，今天放出动力输出视频，至此，所有基本模块都以调试完毕，因为没有电流计，所以没有电量提示，后续会开发的
现在放出解锁视频

magong · 发表于 2017-2-16 10:59

这个是何必呢？ Linux 不适合干实时特别强的东西。
飞控实时部分裸奔给个 STM32 的 CPU 就完全够用了。
那个 zero 来做图像处理还差不多。

crossa · 发表于 2017-2-16 11:57

magong 发表于 2017-2-16 10:59
这个是何必呢？ Linux 不适合干实时特别强的东西。
飞控实时部分裸奔给个 STM32 的 CPU 就完全够用了。
...

实时性问题，不用担心。因为这玩意也可以实时的，当初很人多没搞清楚里面猫腻。
我前面帖子已经说过，即使打了实时补丁，内核也必须调整为抢占式，且必须以root身份运行，才是实时的。
我现在用的已然是跑实时内核了，所有任何和nuttx一样，是队列。这个很容易搞。
之前有个树莓派的跑ArduPilot的方案，并没有用实时内核。

顺便说居，很多人对这个东西不熟悉。层进过好几个飞控群，大部分做飞控，就是拖模块，不懂系统的居多

stm32方案的缺点也很明显，就是只能做飞控，要沟通，还要靠arm。
用树莓派的好处，显而易见，可以跑更多的程序

magong · 发表于 2017-2-16 12:42

crossa 发表于 2017-2-16 11:57
实时性问题，不用担心。因为这玩意也可以实时的，当初很人多没搞清楚里面猫腻。
我前面帖子已经说过，即 ...

Linux 就算用了实时 patch，也不能和裸奔的 stm32 比。这个还是差挺多的。关键是 PX4 在 Linux 是以用户空间来跑的
不是核心驱动。这种

Linux 实时那个 project 已经停止开发了，关键还是没有人真正
关心 Linux 下面类似单片机那种实时性，比较鸡肋。
https://lwn.net/Articles/604695/
这个还是几年前的旧消息了。

PX4 拿 stm32 跑就够了，也跑很好，你还有什么和飞控相关
的额外程序要跑？拿Linux 能跑起来和能有比较好性能还是
有不少区别的。

crossa · 发表于 2017-2-16 15:05

本帖最后由 crossa 于 2017-2-16 15:27 编辑

magong 发表于 2017-2-16 12:42
Linux 就算用了实时 patch，也不能和裸奔的 stm32 比。这个还是差挺多的。关键是 PX4 在 Linux 是以用户 ...

问题的关键，其实不在于LINUX,而在于任务怎么调度，给多少时间片给高优先级程序。
仔细看一下px4firmware的nuttx驱动部分，一样是任务队列。那么问题来了
nuttx也是多任务系统，肯定也不同于单任务跑，那么任务按队列顺序来执行的时候，操作系统自身不可能一直是挂起的状态。

pixhawk只要刷了px4firmware的固件，一定是有nuttx，不可能是单独一个程序在板子上直接跑

所以，问题的关键就来了，就是Linux 的下，如何确保px4固件抢占式运行。
如果按照内核的默认配置，这一点你就别想了，因为默认运行模式是为服务设计的，为的就是长时间不重启，不崩溃而设计的，所以基本上这几年服务器领域里，基本上没有windows什么事，嵌入式领域里，也慢慢清一色linux了，要么就是nuttx。
那么必然是要把打完实时补丁，然后变成抢占任务模式，增加程序的运行时间分配来增加实时性。

之前坛子上的案例我看了，我可以确定的是，那俩都没打实时补丁。而且我说过打了实时补丁未必真的是按抢占式来运行了，也就是说未必确保实时，道理很简单，默认的飞控程序，只需要读写i2c和spi设备，这个用默认的那个pi用户就能读写，普通用户也可以
但是用普通用户身份启动的话，是不开启抢占的模式的，要增确保实时性，必须用root身份运行飞控程序，就像我之前发的帖子里的东西，几乎飞控占用了大部分系统资源，这才是正常的。所以我可以这么说，之前坛子里的例子，没有太大参考价值。

等我弄玩了看。如果我弄出来，发觉和以前人家弄的不一样，那么事情就很明白了。

至于Linux的实时补丁，说实话，从来没停过 https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/
你给我看那个帖子的时候，是Linux3.17的内核，现在同样的，内核实时补丁都出到4.9了

还是那句话，同样是树莓派+Linux 方案的 pxfmini，skyjack，以及navio能在天上飞得不错，而且都是跑得px4firmware，单个树莓派反而跑不好，我就比较怀疑了。

反过来说

stm32的方案，其实好处也是有的，不是实时性，而是价格（stm32f4除外，那个和树莓派一个价，而且程序调通，能用，也不会比树莓派简单多少，不然不会有人买pixhawk了）。
如果以后的板子，cortex a和conrtex m 核心能放在一个板上，问题就简单了，解决通信问题就行了。因为简单动作 stm32单片机绝对够用了，复杂功能交给arm来处理。

之前帖子一直在审核，在这儿我说一说树莓派能额外做的事。

我上面几个视频里，演示过，我没有数传，我是靠wifi充当通信的。
在有tcp/ip 网络的情况下，图传很容易解决，因为Linux系统下有gstreamer，可以直接把视频流以UDP方式广播到地面站，地面站里就能显示，wifi虽然距离近，但是不表示没有远距离的解决办法。
而且这个streaming，延时非常小，对于树莓派这样的玩意来说，也不占用多少系统资源，但是对于stm32来说，不依赖外部的设备是很吃力的。但是对于树莓派来说，这是小菜一叠的事

目前来看廉价方案，不超过百米的，2.4G凑合凑合，等5G开放了，估计这类方案不是问题了。我当年刚开始上网的时候，就一根电话线，高速网络无异于畅想，无线网络压根国内见不着设备呢，这些肯定都能解决的，时间问题而已。

关于图传：http://diydrones.com/profiles/blogs/fpv-setup-with-raspberry-pi
老外的这个方案其实很顶用。

以未来趋势来看，无人机，应该是飞在天上的网络节点，是个会飞的服务器。

crossa · 发表于 2017-2-16 15:39

本帖最后由 crossa 于 2017-2-16 15:47 编辑

magong 发表于 2017-2-16 12:42
Linux 就算用了实时 patch，也不能和裸奔的 stm32 比。这个还是差挺多的。关键是 PX4 在 Linux 是以用户 ...

唉，回复你的帖子又被审核了。。等放出来把。

关于实时性，简单地说，就是给多少时间片给前台程序。
Linux的实时补丁没停过，一直在更新。

用户模式最大的好处，就是不用担心升级内核后，驱动程序没了。因为Linux类系统的更新，时不时会伴随内核更新的，发行版的厂商，更新内核，修补内核bug也是常事，内核更新，驱动就要跟着内核版本号更新，重新编译。用了用户模式，就不考虑这个问题了

顺便说句，打了实时补丁，未必是表示运行程序就是实时模式，道理很简单，普通用户身份也能启动飞控程序的，但是不是实时的，这一点我已经验证过了

px4firmware在pixhawk上跑得时候，依赖nuttx的，问题是nuttx也是操作系统，任务调度的时候，自身不可能一直挂起。
所以这个Linux的实时性，到底怎么回事已经很清楚了，不光要有实时补丁，还要修改运行模式，重新编译内核。
所以之前坛子里的树莓派飞控案例，都不具备典型性，这些事他们都没去做，所以不用参考他们。默认的内核不是按抢占是任务来的，要弄成抢占的式的，必须重新编译内核。对于每个稍微熟悉点Linux的人来说，这个很easy。而且在去年之后的raspbian系统，已经把发行版自带内核优化成实时、抢占式任务了，不放心的话，自己重新编译下内核而已，10多分钟的事

关于额外的程序，就是我说的图像传输，我现在wifi当数传，距离虽近，但是不表示未来无法突破，5G的网络开放的话，这些估计都不是问题了。当年用电话线上网的时候，无线网都是天方夜谭呢。
wifi的话，Linux自带的gstreamer可以用借助UDP，把图像广播给地面站，而且这个图像延时少，速度快，还不占什么资源，如果stm32要干这个事，难，再买额外的模块吧，单个主机就算无需模块算力也不够

关于图传：http://diydrones.com/profiles/blogs/fpv-setup-with-raspberry-pi
Erle Robotics 的 pxfmini，navio，erbrain，三个商业飞控，都是基于树莓派+Linux的方案，而且都是用了px4firmware，没道理同样的树莓派，用了近似的环境，单个机器却跑不好别说这个小众哈，主要是国内难买到，只能跨境

magong · 发表于 2017-2-16 17:05

crossa 发表于 2017-2-16 15:39
唉，回复你的帖子又被审核了。。等放出来把。

关于实时性，简单地说，就是给多少时间片给前台程序。

我的也被审核了。
瞎讨论哈，你说的内核升级驱动没了这个对 STM32 来说不是优势。
STM32 裸奔不会有单单升级内核一说。要刷就firmeare 一起刷。
另外用户进程也还是会碰到升级内核驱动没有了的问题。例如
你的 spi 如果是 module 的话，升级内核没有装 spi module，你
用户程序就打不开 spi 设备。

另外nuttx 那个也是比较 PX4 飞控比较弱的部分，你现在还
要换成更加复杂和不能保证时间的 Linux。Linux 不弱但是
不是特别适合做严格实时的东西。

你用RPi 做飞控比较大的问题是 RPi 没有 4 个硬件 PWM 输出。
你要用软件模拟 PWM 那就比较痛苦，不是很有保证。比较

慢的 LED 可以，马达 pwm 就不好搞。

图传没有必要放到和飞控一起一个核啊。wifi 图传还普遍比
模拟的慢。

crossa · 发表于 2017-2-16 19:12

magong 发表于 2017-2-16 17:05
我的也被审核了。
瞎讨论哈，你说的内核升级驱动没了这个对 STM32 来说不是优势。
STM32 裸奔不会有单 ...

继续讨论这个问题。
关于PWM输出，其实很简单，俩现成方案

1. 利用树莓派8个空余的引脚，实现内核级PWM，这个方案网上有个现成内核模块，但是就是像我跟你说的，那玩意只能支持到4.1 ，现在的系统普遍已经是4.4内核了，加上考虑到隔离，所以我没用这个方案
2.利用PCA9685 16路舵机模块，这个方案最快捷，而且我现在也是用这个方案，程序已经写完了。只是需要测试而已，如果纯粹驱动PCA9685的花，其实我早就搞定了，还搞了个副产品出来。

3.关于SPI 和I2c的内核模块，专门为树莓派定制的raspbian系统一定会有这俩模块,否则就称不上嵌入式专用系统，自己编译的内核的话，更不可能少了这俩模块。

4.关于严格时间复杂性，现在的Linux下，经可以做到了。

是这样的，你在前台用用户身份启动飞控程序后，再用ssh再连接一个终端，打开top观察，你会发觉，px4的飞空程序和我的ppmdecode始终在顶端，
如果用的是传统的服务器上用的内核的話，这个东西就不是这样的，这俩进程的排序就会发生变化，top这玩意默认按资源消耗排序的。其实我现在这么一弄，这个Linux基本上跑成nuttx了，只是有些nuttx没有的特性而已
而且飞控的数据，也不是完全严格的时间复杂性，即用单片机，这个东西因为用了orb系统，相当于也是异步处理了。

5. stm32倒是有个明显的优势，就是长时间小计算量的工作，放在stm32上正好，然后再用i2c通信方式提交给飞控主机，你那个超声波其实这么弄就很好的，我那个虽然少一个单片机，但是额外会占用一些后台资源。

6.其实你别觉得这东西没搞头，这东西其实有很大的想象空间。目前，我用的只是 pi zero，这货和老pi一样，一个处理器的。但是新的pi3 b+ 是4核处理器，而且还是64位的，这就意味着浮点数小数点后长度又可以增加了
直接跑64位系统的话，对系统绝对有帮助，而且现在，按照我这个东西的环境设置，4个核里面，1个核跑飞控已经戳戳有余，剩下的3个核，基本可以跑其他东西了，比如视觉处理，ADBS之类。这个可比你那个APM想像空间大多了。

你要是有兴趣，咱们可以合作一把，我弄完了后，出个四核版本的飞行器。要知道，单片机单机模式跑程序，可不支持多CPU啊。不然为啥我要拼命拽着操作系统呢

crossa · 发表于 2017-2-16 19:24

magong 发表于 2017-2-16 17:05
我的也被审核了。
瞎讨论哈，你说的内核升级驱动没了这个对 STM32 来说不是优势。
STM32 裸奔不会有单 ...

关于wifi图传，我补充一点，他们用单片机加模块肯定慢，我见过老外和我用以一样的方式，0.5秒内的延迟，而且是隔了老远的。我估计5G网络一旦开放，这个领域要井喷的
因为这个玩意在一个有系统的机器上，传输一个图像，假设是720p，每秒30帧，单片机编码速度首先就没有树莓派来的快，在加上还要控制wifi。这玩意在树莓派上小菜一叠的事

顺便说句，我上贴提过，新的pi3可是64位的4核处理器，飞控撑死都占不满一个核

magong · 发表于 2017-2-16 20:27

crossa 发表于 2017-2-16 19:12
继续讨论这个问题。
关于PWM输出，其实很简单，俩现成方案

我一开始就说了，RPi 做图像处理可以，用来做飞控不合适。你反正要拉上一个单片机，还不如把飞控放单片机上来到可
靠。

crossa · 发表于 2017-2-16 21:00

本帖最后由 crossa 于 2017-2-16 21:10 编辑

magong 发表于 2017-2-16 20:22
你没有意识到现在 FPV 那种视频是模拟信号，不走 wifi 的。
所以完全不费单片机 CPU。就算要做光流这些 ...

如果你做了光流之类的，我反而更建议你放到arm上来。把一些数据处理，交给arm核来做，现在随便一个99的开发板，都是至少双核甚至四核的处理器。跑这些应该是轻松的

没错，我那个图里面，IDLE 是没剩下多少。但是你也注意一点：
我用的是pi zero，不是pi3，pi3的话，我现在受制于机架体积，不愿意用而已
pi3 是四核的，按照top的显示方式，这伙cpu usage最大能跑到多少？我可以告诉你，是400%

也就是说完全无所谓，如果我这个移到pi3上，根本跑不满，因为pi3是4个核。

关于图传的问题你说到要害了，我就是因为不想再额外搭载收发设备上天了。

你给我看得测试其实意义不大的，关键最终结果是看px4 在posix类系统下的表现。因为我说过，我用pi zero纯粹是因为他体积小，但是pi3和pi zero就完全不是一回事了，核数不一样不说，也完全不是同一代处理器。

至于px4，我知道你肯定没去跑过，我也是fan qiang出去看了老外的视频，才知道原来不用单片机搞也能出来。

关于cpu完全跑满，我这么说，不用担心的，15年前我刚开始用的时候，这些东西先开始席卷的服务器领域，15年后今天，互联网世界里，快看不到windows的服务器了。而且眼看着，手机平板除了水果家的，都跑着这些玩意。以前嵌入式领域还能看到win ce，现在呢。。。基本除了消费类产品快看不到windows了。这货能受欢迎的原因就是跑满了一样不担心

再进一步说，如果用大一点的机架，Pi3完全可以用，性能比我贴出来的那个好了不知道多少倍。说不定后面还会pi3 zero呢。
关于控制循环的事，我这么说，不会慢的。你给我看得测试意义不大的。

因为我这个pi zero虽然是上面两代的处理器，但是跑100万次循环，每个循环带一次标准输出的话，4秒内就完成了。。。。 10万次这样的循环都花不了一秒，这玩意我自己都测试过。虽然你那个是带循环里带上其他的东西，但是我这么说啊，同一代产品的花，大家就算同样跑空循环带个标准输出，这东注定也是把单片机甩在后面的

都说了stm32问题就在于算力，还有就是stm32的飞控也没法多处理器协同啊

Linux不一定是终点，但是带上系统多半是是趋势

magong · 发表于 2017-2-16 21:26

crossa 发表于 2017-2-16 21:00
如果你做了光流之类的，我反而更建议你放到arm上来。把一些数据处理，交给arm核来做，现在随便一个99的开 ...

说了那么多，贴个 vmstat 1 结果上来看看不就知道了吗？
你也真是，你知道我就没有 PX4 的板子？

crossa · 发表于 2017-2-16 21:37

magong 发表于 2017-2-16 21:26
说了那么多，贴个 vmstat 1 结果上来看看不就知道了吗？
你也真是，你知道我就没有 PX4 的板子？

唉，真是贴给你看，先贴pi0

procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- ------cpu-----
r  b swpd free buff  cache si so bi bo in cs us sy id wa st
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procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- ------cpu-----
====================================================================================================================================================

crossa · 发表于 2017-2-16 21:38

magong 发表于 2017-2-16 21:26
说了那么多，贴个 vmstat 1 结果上来看看不就知道了吗？
你也真是，你知道我就没有 PX4 的板子？

再给你贴个pi3的

procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- ------cpu-----
r  b swpd free buff  cache si so bi bo in cs us sy id wa st
0  0    0 790156 7188  48860 0 0 43 10  190  157  1  1 98  1  0
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0  0    0 790156 7188  48860 0 0    0    0 1764 2836  1  0 99  0  0
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【新人贴】【已经更新】树莓派飞控、无人机物联网节点，已经能飞了，有视频

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