教你怎么任意N个cc3d混控：两轴阿凡达bicopter，支奴干，共轴，差速固定翼杂交机

qqqqxiewei · 发表于 2018-7-27 23:16

教你如何用任意N个cc3d(或其它飞控）混控，结果是：两轴阿凡达bicopter，支奴干，共轴，差速固定翼鬼畜乱七八糟的飞行器等等。。。。。
这个原理呢，是各取所需刷单独的固件

2轴阿凡达bicopter：它可以分成是需要差速控制横滚轴，舵机控制的俯仰，舵机控制的方向
差速控制横滚，可以接3 4 X6轴任意2个左右对称的电机，用A飞控
舵机控制的俯仰，舵机控制的方向，固定翼上的控制方式，用B飞控

同理，串列2轴支奴干：它可以分成是需要差速控制俯仰轴，舵机控制的横滚，舵机控制的方向
横滚轴，舵机控制的横滚舵机控制的方向，固定翼上的控制方式，用A飞控
差速控制俯仰，可以接3 4 米6 8轴任意2个前后对称的电机，用B飞控
当然，也可以用2轴阿凡达bicopter转个90度

共轴飞行棒，共轴机：它可以分成是需要差速控制方向轴，舵机控制的横滚，舵机控制的俯仰
横滚轴，俯仰轴，舵机控制（可以是倾电机，也可以是控制周期变距桨），固定翼上的控制方式（或直升机），用A飞控
方向差速控制，可以接X8 Y6轴任意2个上下对称的电机，用B飞控

.......................其它乱七八糟的飞行器就可随意拼凑了，就像堆积木一样.......................

然后消除其它方向的干扰，比如说2轴阿凡达bicopter，A飞控而言仅仅用于控制横滚，我接6轴2个左右的电机，俯仰和方向是无关的，那么相关所有参数（最大姿角，速率这些，不单是PID），要全部置0。（如果不置0，俯仰没什么，因为X6轴俯仰不需要左右的电机，但航向就会左右电机差速了，导致bicopter打方向时会带来侧飞）
然后就是接收机的信号用Y线分流到2个飞控（或N个）
当然，你喜欢的话，N个飞控并列，至于最后搭个什么乱七八糟的奇葩，恶心的，鬼畜的飞行器（触手怪飞行器？哦天呀太污了）

视频，这是用2个cc3d并列混控 Y3固件+固定翼固件

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另外，2轴阿凡达bicopter的话，对重量很敏感，我2600mah的电池换1000mah的电池（整机重量下降24.49%） ,俯仰轴震荡会翻，解决方法有：
A 改FAAT直线并列状态为OAT结构倾斜并列状态，
B 比较长的前后机身（我飞机吊加了条16g但长1.2m的木条就会稳很多，类似杂技演员手上的平衡杆），带大迎角的尾翼（应付有风的情况）
C 离旋转轴距离越小越好，因为太远的话在，在倾转电机时电机在重心前后运动
（比如说飞机前倾，那么飞控会做出电机后倾的来使飞机平衡，但电机远离旋转轴，会出现跑到飞机的重心后面去了情况，所以桨产生的升力也会移到飞机的重心后面，加重前倾，会将修正姿态的力度减弱）
D 大桨的效率高，陀螺效应更大
E 配重（重量变化不要太大）