本帖最后由 飞翔的大海 于 2017-9-29 13:31 编辑
昨天用PIX装进新上市的V尾熊猫机，发现最新版的固件下V尾设置和以前有很大不同。百度了一下也百度不到V尾如何设置。于是在航模群里请教，得到高手指点。成功后不敢独享成果，因此写个帖子给后来的人一点指导。
3.8.2固件下，每个通道都有自己的参数设置，这样带来的好处是使用非常灵活，可以支持更多的飞行器类型，但是设置更复杂了一些。
我的飞机2个尾翼舵机接的是2通道和4通道，因此如果要设置V尾混控，只需要单独设置2和4通道的参数即可。
飞控连接后，点“配置调试”-“全部参数表”，在右侧搜索栏输入servo，会列出所有servo开头的项目。因为我的尾翼舵机是2和4通道，所以我只要改2和4通道的参数，也就是servo02和servo04的参数。其中_function结尾的参数是定义这个舵机的用途，_MAX和_MIN定义行程大小。默认的max是1900，min是1100。
关于function的定义，已经有大神kris968658给出了列表，我原封不动复制过来。
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*** Servo_FUNCTION 可用编号表 ***
编号 英文名称 中文说明
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0 k_none 不使用
1 k_manual 手动,只是通过RC信号
2 k_flap 襟翼(flap)舵机
3 k_flap_auto 襟翼(flap)自动
4 k_aileron 副翼舵机
6 k_mount_pan 云台1 yaw舵机
7 k_mount_tilt 云台1 Pitch舵机
8 k_mount_roll 云台1 roll舵机
9 k_mount_open 云台1 (开/关)
10 k_cam_trigger 相机快门触发
11 k_egg_drop 丢鸡蛋(一种比赛)
12 k_mount2_pan 云台2 yaw舵机
13 k_mount2_tilt 云台2 Pitch舵机
14 k_mount2_roll 云台2 roll舵机
15 k_mount2_open 云台2 (开/关)
16 k_dspoiler1 差分扰流板1（左翼）
17 k_dspoiler2 差分扰流板2（右翼）
18 k_aileron_with_input 副翼舵机(带rc输入)
19 k_elevator 升降舵机
20 k_elevator_with_input 升降舵机(带rc输入)
21 k_rudder 尾舵机
22 k_sprayer_pump 作业喷雾器泵信道
23 k_sprayer_spinner 作业喷雾器旋转信道
24 k_flaperon1 flaperon-左翼
25 k_flaperon2 flaperon-右翼
26 k_steering 地面转向器舵机(轮子转向)
27 k_parachute_release 释放降落伞
28 k_gripper 夹具
29 k_landing_gear_control 起落架控制器
30 k_engine_run_enable 引擎(油动发动机)开关
31 k_heli_rsc 直升机RSC输出
32 k_heli_tail_rsc 直升机尾RSC输出
33 k_motor1 多轴或VTOL的电机1
34 k_motor2 多轴或VTOL的电机2
35 k_motor3 多轴或VTOL的电机3
36 k_motor4 多轴或VTOL的电机4
37 k_motor5 多轴或VTOL的电机5
38 k_motor6 多轴或VTOL的电机6
39 k_motor7 多轴或VTOL的电机7
40 k_motor8 多轴或VTOL的电机8
41 k_motor_tilt VTOL倾转舵机(无矢量推力控制)
51 k_rcin1 RC通道穿透(CH1)
52 k_rcin2 RC通道穿透(CH2)
53 k_rcin3 RC通道穿透(CH3)
54 k_rcin4 RC通道穿透(CH4)
55 k_rcin5 RC通道穿透(CH5)
56 k_rcin6 RC通道穿透(CH6)
57 k_rcin7 RC通道穿透(CH7)
58 k_rcin8 RC通道穿透(CH8)
59 k_rcin9 RC通道穿透(CH9)
60 k_rcin10 RC通道穿透(CH10)
61 k_rcin11 RC通道穿透(CH11)
62 k_rcin12 RC通道穿透(CH12)
63 k_rcin13 RC通道穿透(CH13)
64 k_rcin14 RC通道穿透(CH14)
65 k_rcin15 RC通道穿透(CH15)
66 k_rcin16 RC通道穿透(CH16)
67 k_ignition 点火开关
68 k_choke 熄火开关
69 k_starter 起动器
70 k_throttle 油门
71 k_tracker_yaw 跟踪天线yaw舵机
72 k_tracker_pitch 跟踪天线pitch舵机
73 k_throttleLeft 油门-左(差速控制左电机)
74 k_throttleRight 油门-右(差速控制右电机)
75 k_tiltMotorLeft VTOL倾转舵机-左(矢量推力控制)
76 k_tiltMotorRight VTOL倾转舵机-右(矢量推力控制)
77 k_elevon_left 飞翼-左舵机(免混控)
78 k_elevon_right 飞翼-右舵机(免混控)
79 k_vtail_left V尾-左舵机(免混控)
80 k_vtail_right V尾-右舵机(免混控)
81 k_boost_throttle 垂直推力油门82 k_motor9 多轴或VTOL的电机9
83 k_motor10 多轴或VTOL的电机10
84 k_motor11 多轴或VTOL的电机11
85 k_motor12 多轴或VTOL的电机12
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再次看这个参数表，我根据上面的列表，把servo02和04的function分别改成了79和80。用遥控器测试的时候发现2个尾翼在升降操作的时候不是同时上下摆动，于是我又把其中一个舵机的max和min对调。再观察尾翼行程发现行程偏小，于是把范围从1100-1900改成600-2400。
最后在飞控内调试飞控的自稳功能，一切顺利！
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发表于 2017-9-29 11:34
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