本帖最后由 兔蛋 于 2018-7-15 08:34 编辑
BETAFLIGHT 3.4.0最新固件 兔蛋个人调整设置总结
前提： 首先保证安装好最新版的10.3.1的BF调参软件。 刷好了最新的BF 3.4.0固件（废话）。
个人感觉需要重视的调整：
一、全新PID算法： 默认PID有变化，宣称初学者使用默认值即可以飞的很好。我依然使用以前自己调的PID飞行后也非常不错，感觉和以前区别不是太大，没有什么大问题。初学者如果不会调PID完全没必要调了。
二、D加速度 （D set point weight）值上限可以调的更大，可以调的让打杆反应更快了。 D加速度为打杆开始时的响应速度，新固件算法重新做了调整。这个值最好不要超过1.0，太高可能会产生震荡。默认为0.6，相当于以前的0.8，我个人依然使用0.6，飞竞速可以调大一些。
D阻尼值（D set point transition）默认改为0，建议竞速为0，花式为0.5或1。我个人依然为1。 D阻尼为打杆后回中时的响应速度，数值越大回中的越慢越顺滑，越小响应越快，太小了容易产生震荡。
三、滤波器全面重新调整： 删除了3.3.0时候的stage2滤波器。 现在使用全新的PT1+LMA双重滤波器，与卡尔曼滤波器等效。 动态滤波默认是开启的，NOTCH滤波都是关闭的。 越松（数值越大）的滤波会让飞机响应越好，越跟手，延迟越低，洗桨（propwash）改善越好，越没有多余的震动。 越紧（数值越小）的滤波对飞机物理震动滤除越好，反之飞行性能就降低了。 DTERM滤波要比GYRO滤波开的紧一些，数值更小一点。
官方给出了四档滤波建议值（从松到紧）：
1、如果你的穿越机配置非常好，设备都很新，可以使用下面的参数： setgyro_lowpass_type = PT1 setgyro_lowpass_hz = 150 setgyro_lowpass2_type = PT1 setgyro_lowpass2_hz = 400 setdterm_lowpass_hz = 100 setdterm_lowpass2_hz = 250
2、如果按上面的滤波飞后你的飞机有点抖，电机有点热，查看黑匣子的噪音有点大，可以使用下面的参数把滤波再调紧一点： setgyro_lowpass_type = PT1 setgyro_lowpass_hz = 120 setgyro_lowpass2_type = PT1 setgyro_lowpass2_hz = 300 setdterm_lowpass_hz = 100 setdterm_lowpass2_hz = 250
3、如果按上面的滤波飞后你的飞机还是有点抖，电机有点热，查看黑匣子的噪音有点大，可以使用下面的参数把滤波再调紧一点： setgyro_lowpass_type = PT1 setgyro_lowpass_hz = 120 setgyro_lowpass2_type = PT1 setgyro_lowpass2_hz = 300 setdterm_lowpass_hz = 80 setdterm_lowpass2_hz = 160
4、如果按上面的滤波飞后你的飞机还是有点抖，电机有点热，查看黑匣子的噪音有点大，可以使用下面的参数把滤波再调紧一点。这也是官方给出的最紧的滤波建议值了。如果飞了还抖，说明你的飞机电机、桨、机架和装机工艺太差了，飞控减震也没有做好。 setgyro_lowpass_type = PT1 setgyro_lowpass_hz = 90 setgyro_lowpass2_type = PT1 set gyro_lowpass2_hz= 180 setdterm_lowpass_hz = 70 setdterm_lowpass2_hz = 140
至于NOTCH（陷波）滤波默认就是关闭的，也不建议打开。陷波滤波虽然对某个小区间内的大噪音滤除效果很好，但也是对信号处理延迟最大的，非常影响飞行感受。
至于动态滤波 DYNAMIC_FILTER从这个固件开始就默认被开启了，个人认为动态滤波其实就是活动的陷波滤波，可以让飞控及时计算到哪个区间有较大的噪音，就把这个活动的陷波瞬间放到哪。这么说的话其实动态滤波也是会产生一定的延迟的，但是这个延迟肯定是要比你开固定的陷波滤波小的太多。如果你的飞机配置非常之完美，在不开动态滤波的情况下，噪音依然很干净，那你绝对可以不开。但是针对大部分机器，我们随时都在炸机，桨不可能永远不碰撞，所以动态滤波在处理这些上绝对是开比不开好太多了。
我自己的飞机配置也只能算是中上等，但是电机我会经常保养看看轴承有没有杂音，电机也装了硅胶减震垫，桨要求绝对不能歪，机架绝对不要太次那种，飞控只用MPU6000低灵敏度的陀螺仪的，飞控必须用减震柱，飞控上层最好不要再架其他设备，最好不用AIO飞控，整机装配工艺也不算太好。我用的官方建议的最松滤波值后，查看黑匣子噪音非常理想之低，飞行感受也是比以前固件更顺滑，跟手，灵敏的多，洗桨改善也是特别明显。
可以滤除打杆时候的细微抖动。 使电机响应更顺滑，节省信号带宽，降低延迟，降低电机温度。 开启方法：set rc_smoothing_type = FILTER
默认为关闭，这个其实就是滤除我们打杆信号时，有时候手抖产生的不必要的打杆操作。即使你平时觉得你的手很稳，在我们信号里看依然不是特别平滑的曲线，这些细微操作上的不稳会直接传递给PID运算和电机。但打开后的缺点可能会降低PID工作效率，可能会有少许的延迟产生，其实和陀螺仪滤波利弊是一个道理。但根据我开与不开对比，飞行感受微乎其微，几乎没什么大的区别，所以就看个人喜好了。
五、新手训练模式 ACRO TRAINER： 可以在模式里设置开关开启。可以在纯手动模式下限制飞机的倾斜角度，让纯新手不至于在手动模式下打杆太大而翻滚瞬间炸机，所以也就意味着不能花式翻滚飞行了。我个人感觉如果是飞花式这个功能很鸡肋，越是初学者我们越应该从良好的基本功习惯入手，这个功能无疑是让本来就搞不懂模式的初学者概念更乱，让初学者分不清什么才是真正的手动模式，所以我不建议花式初学者过多的去研究这个模式。如果是竞速飞手，不需要翻滚，那这个模式还可以玩一玩。
六、油门增压模式： 瞬间提高油门响应速度，飞出6S的感觉。 设置油门增压提高8%：set throttle_boost = 8
设置油门增压作用区间15：set throttle_boost_cutoff = 15
其实一听说能飞出6S的感觉，就以为是飞机更暴力了，飞的更快了。其实这样理解不是太准确。从看官方的这个功能的解释上看，我个人理解就是增加了油门瞬间打杆的响应，而不是真正的飞得更快了。换句话说就是你打杆的速度越快，传递给飞控的打杆信号会提前输入的更多一些，比如你快速的给了10%的油门，便会瞬间提前传递给飞控12%的油门，当然你打杆慢一些油门增压的也少一些了。至于油门的变化速度、增压程度和时间就由这两个值来调节了。8、15也是官方给出的花式飞行的建议值（默认是5、15）。
七、I值释放： 减小翻滚到位的回弹，可以把你的I值调大一些，提高机身稳定性。 打开命令：set iterm_relax = RP 设置释放模式为陀螺仪：set iterm_relax_type = GYRO
设置释放范围：set iterm_relax_cutoff = 10
我们都知道I计算的是一个很缓慢的延迟累计，他的计算是远远赶不上P和D的处理速度的，就比如我刚横滚翻滚完又要俯仰翻滚了，但这时I的姿态稳定计算还在处理上一个横滚的动作，就像个小胖子，反应永远跟不上别人的动作。I值释放其实就是创造了一个缓冲区，可以让I值计算的更快，就好比我们电脑的缓存，可以快速的让数据排队进行处理。
他有两种模式： 一个是Setpoint，即为不开启I值释放功能，I值计算缓慢，飞机姿态不太精准，但延迟很小。 二是GYRO，即为开启了I值释放功能，能让I值计算加快，飞机姿态会更精准，但会有一定的延时。所以就看个人喜好开关了。
八、I值旋转： 默认为开启。官方介绍这个功能主要就是用在那些玩目视特技穿越机的飞手上，他们会频繁使用横滚和俯仰方向组合的一些旋风旋转特技飞行，这个功能会把I值的几个适量方向组合到一个方向上，让操控更顺手。其实FPV飞行的时候，因为我们摄像头都是有角度的，很多花式动作也要用到横滚和俯仰的组合打杆，所以默认开启就不用管了，肯定是有利的。
九、绝对控制： 默认为关闭。官方解释这个和I值旋转功能差不多，我理解为I值旋转功能的更高级优化，默认为关闭，开启参数：set abs_control_gain = 10 开启后直接替换了I值旋转的功能，让穿越机在复杂的特技飞行中更跟手，据说还可以改善猛加油抬头的现象，可以改善大家常玩的长时间倾斜后瞬间弹跳起飞玩法的炸机现象。
十、瘫痪模式 PARALYZE： 在模式里可以设置开关开启。作用是在比赛中炸机了，切到这个模式后，可以切断接收机和图传的信号，然后快速的使用备用飞机依然使用以前的飞机的接收机对拼信号和图传频率继续比赛，就是说不让炸机的飞机信号影响到备用飞机。炸机的飞机以后可以重新上电恢复正常。这个功能应该是为某些赛事的规定专门准备的，我们野飞的人就了解下，略过。
不太重要的更新调整：
OK除了以上十条我总结的感觉官方特别重视和主要的更新调整内容外，新固件还有如下小更改内容官方没有做过多的解释，个人感觉也不是太重要，可以不用管，如果个人喜欢可以自己去研究。
一、直接可以像U盘一样复制粘贴黑匣子文件，通过命令开启。
开启命令：set usb_msc_pin_pullup = on 二、把飞控作为加密狗，直接玩模拟器。
开启命令：set usb_hid_cdc = on 三、在BF里有了开启电调BB响的开关，通过遥控器通道和失控保护触发。 四、可以更改校准RSSI的百分比。 五、由于内存限制，固件体积越来越大，阉割了某些F3固件里的某些不常用功能。 六、可以装GPS后设置失控返航。 七、通过遥控器辅助通道调整PID参数。 八、可以在OSD里看到飞控核心的温度。 九、对F7飞控优化很多，F7飞控越来越稳定。 十、YAW的D值默认值改为0，以前是20。 十一、可以限制油门行程，防止太暴力。 十二、调整P值权重比，加速飞机响应。 十三、自旋刹车，防止发生无限自旋的时候自动紧急刹车。
说在最后：
BF 3.4.0固件官方号称有史以来最好的固件，难道最新固件还更差吗，哈哈！其实意思是说这次的固件是历来更新里内容最多，优化飞行感受最好的一次，非常非常适合什么都不会调的初学者，刷了固件就可以爽飞，这点初学者可能感受应该会非常巨大。但是我个人飞了几天的感觉不是特别明显，如果非要要说的话，确实新的双重滤波器可能让我感觉到飞机延迟更小了，propwash改善更好了，更顺滑，更跟手了一点点。而且我也不会太满足官方给的默认PID值和其他建议值，我会更深入的理解功能的意义后调为适合自己的数据，真正让自己的飞机由自己掌握。
可以看到很多新功能也必须要在CLI里开启，官方对这些改善飞行感受的新功能应该是属于测试阶段，只有广大飞友都感觉稳定了，喜欢了，才会在调参界面里作为基本的设置开关。所以如果你真的看不懂这次更新的一堆功能，最好的选择就是默认就行了。
总结了一天，只是初稿，或许飞久了又觉得很多地方说的不太对，我会不断的更改感受和总结，飞行视频也会在快手等网站及时更新。
最后再次感谢SmartFox一直以来对这些理论的翻译和解释，没有你们，太多不懂英文的国内玩家真的没法深入了解BETAFLIGHT。
兔蛋 2018年7月14日星期六
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发表于 2018-7-14 19:25
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