去年的一天突发奇想想做一台支奴干
结果囊中羞涩，想想玩个便宜的吧 油管上看到了用两轴转90度当支奴干飞的视频 于是决定先做一台两轴玩玩
大概看了一下参数定为以下具体配置 飞控：SP Racing F3豪华飞控（下一步做定高飞行） 机架：网站下载的直接3d打印（除倾转座）加上一节15*15*300mm铝方管https://www.thingiverse.com/thing:2469774 电调：一只好盈天行者30a 一只ztw30a（凑了两个，能飞就行） 螺旋桨：8寸塑料桨 倾转座：自己sw建模出图打印（第一次打印出来，打印机有公差，舵机放不进去之后又改了一版） 装机： 机械上没什么大的问题就是多跑了几次市场买螺丝。 倾转座加工好了之后上螺丝，因为舵机臂和电机座之间还是有虚位，用热熔胶封上就好了。 布线有了分电板就很方便了。 接收机用sbus接线上省了很大的事，简单多了。（x宝上发现很多厂家都出了小型sbus的接收机，常年飞固定翼的我装机前还俗套的担心接收机一把线的安装位置） 舵机和电机信号线都为了防止干扰改成电话线。 飞控调试 在f3飞控中刷cf固件目前新版已经不支持bicopter布局选择而是换成了custom airplance 输出配置需要在CLI界面完成 以下为我输入的参数 #resource（输出定义） resourcemotor 3 none（移除3号电机） resourcemotor 4 none（移除4号电机） resourceservo 1 a11 （定义舵机1输出位置为a11也就是之前的3电机输出位置） resourceservo 2 a12 （定义舵机2输出位置为a12也就是之前的4电机输出位置） # smix（舵机混控）
smix 0 2 2 -100 0 0 100 0
smix 1 2 1 100 0 0 100 0
smix 2 3 2 -100 0 0 100 0
smix 3 3 1 -100 0 0 100 0 做到这一步，我发现舵机反馈及输出都正常了。但电机一直还是没有信号，在家里窝了两天还是不知道为什么，后来想想之前玩apm/pix都是花了大把时间去看wiki的，之后开始认真看CF固件关于混控的wiki 原来自己设定了servo的混控输出但从来没有定义motor的混控输出，之前的帖子里也没有看到相关说明。之后自己按照wiki的说明试着敲下以下代码： #mmix mmix 01.0, -1.0, 0, 0 mmix 11.0, 1.0, 0, 0 mmix语句具有以下语法： mmix n THROTTLE ROLL PITCHYAW 之后就一切正常了！万分机动！ 之后试飞发现离地后默认参数 比较容易控制发散 落地后简单调了一下pid 最关键的是舵机的行程量很大 精细化悬停和飞行不会用到过大的角度同时也为了避免舵机工作载荷过大（实际上舵机工作状态还好，没有发热和做动迟缓这些问题） 之后更改CLI #servo Servo 0 1 1300 1700 0 1500 Servo 1 2 1300 1700 0 1500 注意：以上参数是我记忆的内容，肯定和实际飞控内部不一样，简单的表达一下。把两个舵机的行程量缩小就好。
最后是飞行视频
开始有这个想法时是去年10月份，现在以及快半年了。都是各种拖延和怕花钱一直耗到现在，但实际认真投入去做只花了四五天就ok了。同时也收获了许多经验。 新的一年，也祝各位玩的开心，努力进取。 Akyna 祝好
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发表于 2019-2-25 17:37
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顶你 没商量
