本帖最后由 chic_201 于 2016-1-19 17:21 编辑
近来穿越机真是非常火，我也不能免俗加入了这个阵营，在网上找了下如何对穿越机飞控的pid值进行调节，众说纷纭。通过和一些大神们沟通，勉强能将不能飞的飞机调的能飞能翻了。会调的大神很多，但是在给新手讲解的时候总有一种只可意会不可言传的感觉。这里写出来和大家分享一下，如果有我表达或写的不到位的地方欢迎各位补充，到时候再整理一篇完整的文章出来。先在网上找了一段视频，这个视频内容讲得很模糊，但是我看摄影还不错。将就用用吧。这个公众号还行，写的东西比较有创意，有兴趣的模友可以看看。 这里面讲得是cleanflight 的固件的F3飞控。连线这些都有，但是调节说得很模糊，我们就聊聊调试这一块。就说cf 固件，不管是naze32还是f3什么的，都应该能用上 视频中缺失了控中立点设置。在调试之前，需要通过遥控器中立点设定将俯仰、横滚、方向三个值调节到你所设定的中立点（在cf 配置界面中，办公室偷偷写的帖子，没图！）。比如中立点设为1500 （futaba 可设置到1520 ），则需要在遥控器界面将各个通道的中立值设到1500 或1520 。
首先是整体调节步骤： 1、 纯手动、2、自稳、3、半自稳、4、比率调节等 1、 图中的Roll是指横滚方向、pitch是升级也叫前后。基本这两个都可以使用同样的PID值来飞行。YAW的值基本上都能直接用，随便怎么调对飞机的稳定性都产生不了太大的变化。 首先将配置界面的循环时间改到1000（说了没图）。进入到纯手动模式（“模式”中任何东西都不设即为手动模式），试飞你的飞机。很多人可能都不会用到手动模式来飞行，但是在实际使用过程中这个pid值用手动调出的结果是最正确的，就算你只用自稳或半自稳方式飞行，我也建议先通过手动调节方式来调节这三个PID值（因为这三个值也会影响到自稳模式）。手动模式对有直升机飞行基础的模友来说很简单，但是如果你没有飞行经验可以找个老飞手帮你飞。最好在家里的床上试飞，用默认的参数想办法把飞机悬停起来。据说网上有说用默认参数就直接能飞，我不太认同。默认参数决不会适合所有的飞机，每个飞机的尺寸、重量、重心电调都不一样怎么可能使用统一参数都能匹配？ 使用默认参数会出现两种情况：1、在不怎么大动作操作的时候飞机左摇右晃（摇），一动操作杆飞机还可能翻掉。这时请调高roll和pitch的p值。2、在不怎么大动作操作飞机的时候飞机以极高的频率前后或左右振动（抖），但是打了操作杆飞机不会抖翻过来。这时请降低roll和pitch的p值。
P值得调节相对简单，只要分清楚这里的摇和抖有什么区别。P值得完美状态是刚好开始抖动再降一点，让飞机刚好不抖。（这里的p值和直升机非锁尾 陀螺仪的感度调节方式类似）
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发表于 2016-1-19 17:01
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