浅谈PID的调法

远航者 · 发表于 2021-8-10 16:13

本帖最后由远航者于 2021-8-11 23:34 编辑

PID这个东西大家都不陌生，一架好飞机pid也是很重要的，接下来我说说pid的具体调法。

ROLL即为横滚轴向，PITCH即为俯仰轴向，YAW即为方向

P值

ROLL（横滚），PITCH（俯仰），YAW（方向），在这三个轴向上各有一个P值

p值主要控住力度，既当你打杆时反馈给电机的力度，理想中合适的p是就是精准的角度控制。如果你的p值有问题，那么表现这种情况：如果p值过大，飞控会控制电机不停地加减速，飞机就会有高频抖动，而且电机温度会很高，就是悬停时温度也会烫手；若p过小，飞机会肉，响应慢。大家也都花飞，所以在不抖动的前提下P值尽量的大。

D值
d值简单来说就是抑制P值，如果就这种表现就需增加你的d值：正常飞行没啥抖动，但是大动作花飞，突然加油门时飞机就抖。要注意D值如果太大会使更多的噪音进入电机，从而会让电机温度急剧上升甚至烧毁。

I值的调整
合适的I值是这样的：你把飞机飞到几十米，打个角度，再收油到怠速，让它自由落体下去。开dvr看看它角度会不会变，会不会抖，要是有就加一些I值，直到它不抖并保持姿态。需要注意的是怠速稍微整高点，默认的4%太小了，调到5.5左右，能更好的保持姿态。
如果发现飞机在空中姿态会自己发生改变(就是你没打杆飞机也会自己歪，在手动模式，关了加速度计也这样)这就是典型的I值太小。

主要是这三个值的调整，至于前馈控制我感觉用处不大。

D Min功能提供了一个可以根据遥控器摇杆晃动频率，来动态改变D值的区间，它定义了动态D值中的最低值。

D Min的调节基于D值，找到属于你飞机的合适的D值，然后降低3-5个点，这便是你的D Min值

I值释放（动态I值）

就是归零误差，如果在大风天飞行，飞行姿态不停的受到外界变化的刺激，那么你的I值就需要一直积累，直到风暴变小时再把积累I值释放掉，这样才能保证你飞行稳定

Rate值（飞机操控灵敏度）

飞机的灵敏度，值越高，越灵淼
我玩花飞，所以我rate很大，我的设置值是1250。

一架调好的飞机是这样的

1.没有抖动(这是我感觉最重要的)
2.电机温度低
3.整体延迟低