十字舵（四舵机）快速潜航器——已结束

FYO · 发表于 2019-9-3 19:45

本帖最后由 FYO 于 2021-9-9 21:23 编辑

各位大神好！我是刚来的萌新，全无制作经验，在社区里逛了有几个月，有兴趣、有需求制作水下航行器，作科研、竞赛使用：
1、选用jetson nano作为控制单元
2、选用四个舵机分别控制舵角
3、选用强劲的推进器，使航行器能够达到水下3m/s
4、将唧筒或者水袋布置在航行器首部
热切期盼有经验的大神指导与合作，能够开具发票的话我们可以商量代加工事宜
至少现在我自己要开始动手制作了，持续更新，恳请大家批评指正、不吝赐教！

真心感觉前辈不易，要考虑的东西实在是太多了，我一步一步来，今天解决jetson nano好了
初期探索嘛，还不至于塞进亚克力筒子里，还是有个外壳保护一下比较好，淘宝上选了这样一款。根据考察，似乎把16G的tf卡换成64G的比较好

我心飞翔WSH · 发表于 2019-9-3 20:28

期待你的作品。。。

FYO · 发表于 2019-9-3 20:53

我心飞翔WSH 发表于 2019-9-3 20:28
期待你的作品。。。

谢谢大大～虽然常有畏难情绪，也必须干起来了

FYO · 发表于 2019-9-3 21:24

OKK，nano's on the way now
感觉我的需求和大家有些不同，所以我打算调整一下整体思路：
1、确定好nano的空间尺寸
2、给舵机选型，确定尺寸
3、给推进器（或电机）选型，确定尺寸
4、再来考虑潜行器的外形和尺寸，优先设计成鱼雷外形

我希望在跑3m/s时，大角度舵面仍能够承受住水流的力
看来需要学习CFD、仿真计算一下

FYO · 发表于 2019-9-3 22:14

5、恐怕在考虑外形之前，还得根据nano、舵机、推进器的功耗情况，
仔细考虑一下电池的容量大小和供电能力，搞不好要用到电瓶，抑或是分组供电？
不同的选择想必会影响内部结构和外形特征

hustzxr · 发表于 2019-9-4 11:32

加油加油！期待你的作品

FYO · 发表于 2019-9-4 12:29

hustzxr 发表于 2019-9-4 11:32
加油加油！期待你的作品

嗯嗯！谢谢鼓励！

FYO · 发表于 2019-9-4 13:21

本帖最后由 FYO 于 2019-9-4 13:29 编辑

不会用CFD，需要重头学起，再加上手头没资源，到处找软件麻烦得很...弃之...
这时候想起来comsol是多物理场软件，以前倒也用过、上手并不难，拿来算流体应该没问题吧？试试呗~~
安装、翻教程
上午搞得一半，中途有事离开
中午倒腾一会，至少跑通了一个简单流场，撒花~~
下午有事
晚上有空再算一算舵面受的力和力矩吧

FYO · 发表于 2019-9-5 20:10

本帖最后由 FYO 于 2019-9-6 22:12 编辑

除了几张中看不中用的图，没得到什么结果...

但是过程中想通了两种舵面和转轴的布置关系：
1、转轴位于舵面一端
2、转轴位于舵面中间

想象中以为：
1的优势在可通过外部结构上的简单设计，使舵机只负责绕转轴的力矩；缺点是动力性能逊于2
2的优势在于动力性能更优，理论上没有绕轴的力矩或者绕轴力矩较小；缺点是设计上难以避免舵机受到垂直于转轴的力矩，虽然可以另行设计机械结构解决，但是需要更大的内部空间

我想我还是会选择第二套方案，具体问题具体解决吧
看了看舵机，觉得水下用的舵机十分吸引人，尺寸上50kg的稍大一点，如图

不过有买家说容易坏...嗯，果然和听说的一样...
不知道这些舵机性能如何、质量好不好、性价比怎么样，还请多多指教呀

FYO · 发表于 2019-9-5 20:32

本帖最后由 FYO 于 2019-9-5 20:33 编辑

以后每次更新都加上这句话

热切期盼有经验的大神指导与合作，能够开具发票的话我们可以商量代加工事宜
持续更新，恳请大家批评指正、不吝赐教！

FYO · 发表于 2019-9-6 21:08

本帖最后由 FYO 于 2019-9-6 22:18 编辑

我尽全力将问题描述清楚了，还是顶不住商家忽悠
缺了5V2A、Micro-USB的电源和线
老规矩，等快递吧..

热切期盼有经验的大神指导与合作，能够开具发票的话我们可以商量代加工事宜
持续更新，恳请大家批评指正、不吝赐教！

FYO · 发表于 2019-9-6 21:13

《五款超深水级AUV：Hugin Superior、Remus6000、Bluefin-21、Explorer、SeaRaptor》
原创微信号：三叶虫
发布公众号：深海智人
公众号链接：https://mp.weixin.qq.com/s/ES2CWeeSd1xhTUU9Vk_YLA

FYO · 发表于 2019-9-8 21:02

舵机到了
每天学点东西，慢慢做～

FYO · 发表于 2019-9-8 21:03

本帖最后由 FYO 于 2019-9-8 21:09 编辑

作为渣渣，我先学学舵机原理...

热切期盼有经验的大神指导与合作，能够开具发票的话我们可以商量代加工事宜
持续更新，恳请大家批评指正、不吝赐教！

caoyun500 · 发表于 2019-9-9 17:02

你这是要做鱼雷嘛

FYO · 发表于 2019-9-9 18:54

本帖最后由 FYO 于 2019-9-9 18:55 编辑

caoyun500 发表于 2019-9-9 17:02
你这是要做鱼雷嘛

做潜航器啊...你可以参看一下这个帖子：
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1547866&extra=page%3D1

FYO · 发表于 2019-9-9 20:54

第一次开机~~潜航器的大脑可用了，慢慢配置、慢慢调试~~

热切期盼有经验的大神指导与合作，能够开具发票的话我们可以商量代加工事宜
持续更新，恳请大家批评指正、不吝赐教！

FYO · 发表于 2019-9-12 13:27

添了些配件
腾了个小窝

FYO · 发表于 2019-9-16 13:51

本帖最后由 FYO 于 2019-9-16 14:10 编辑

为了用jetson nano控制舵机
中间似乎还需要一块arduino板子
需要重头学...

FYO · 发表于 2019-9-16 14:37

本帖最后由 FYO 于 2019-9-18 09:17 编辑

根据知乎上《Arduino魔法书》专栏
完成了arduino第一个闪灯测试

十字舵（四舵机）快速潜航器——已结束

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