尾部舵机中立点问题分析，经验人士进

rei1984 · 发表于 2009-5-9 21:43

具体看下面的图。

配置是：GM700（GL450C原配） + SG90（辉盛9g）
控：6exph + 146ip

起飞前中立点在 mid 处，起飞以后能锁尾，尾巴有小幅度左右摇摆。这些都不是问题我手动还可以修正。

但是大问题出在下面：

我飞行大约2分钟以后，尾巴就开始逆时针转。这时候遥控都没办法控制的，但是我证明过不是控和接收的问题。然后降落下来，发现飞机不动的情况下，尾部舵机会向右边打满舵量。（正常情况应该回到mid点，然后不应该动了）

现在请高人帮我分析一下是陀螺不好还是舵机不好？

[ 本帖最后由 rei1984 于 2009-5-9 21:44 编辑 ]

rei1984 · 发表于 2009-5-9 21:46

重新插电以后还是可以飞一会儿的，但是一会儿又出现尾巴没法控制的现象，我觉得这肯定和陀螺or尾部舵机有关！

rei1984 · 发表于 2009-5-9 21:50

还有尾部小幅度摇摆是遥控器感度加大还是减小？？目前是刚度+70

陀螺仪上的limit是调节行程的，我已经调好。

但是delay是用来解决什么问题的。

starmoon · 发表于 2009-5-9 23:39

这就是碘型的温漂啦(陀螺的时钟漂移或角加速度传感器温漂，导致陀螺认为在打舵或飞机在自转，所以就动作了)

cxhai · 发表于 2009-5-10 09:33

温漂啦

rei1984 · 发表于 2009-5-10 09:50

温飘，我觉得不大可能。因为拔一下点马上插上是好的。

会不会是舵机找不到中立点，然后就会一直打满舵量？？

老金 · 发表于 2009-5-10 10:05

陀螺和接收机各自认为的方向0点错开了。电压降低引起的。

greatwall2 · 发表于 2009-5-10 10:28

老金的说法有道理。玩LAMA的人都有这样的体验，飞一会儿电压下降了就开漂了。我就是因为讨厌这个而又没办法，一怒之下上了450。现在用GY401，才知道什么是“棍”的感觉:em19:

greatwall2 · 发表于 2009-5-10 10:30

另外，你说的这种情况应该是感度大了。

rei1984 · 发表于 2009-5-10 22:14

电压低了，应该也不对！因为我把飞机停下来。还有12V左右，注意这时中立点也会慢慢的向右打满舵。（可能是陀螺出来的信号时对的，但是是尾部舵机自己慢慢向右打舵量）

我看可能需要换一下尾部舵机试一下了。

三号楼 · 发表于 2009-5-10 22:33

lz你说2分钟后尾巴逆时针转,你用控不能修正?

老金 · 发表于 2009-5-10 23:31

原帖由 rei1984 于 2009-5-10 22:14 发表
电压低了，应该也不对！因为我把飞机停下来。还有12V左右，注意这时中立点也会慢慢的向右打满舵。（可能是陀螺出来的信号时对的，但是是尾部舵机自己慢慢向右打舵量）

我看可能需要换一下尾部舵机试一下了。

很正常啊，这个12v和你上电时的电压已经不同了。
再上电等于给接收机和陀螺仪一个新的“配对”过程，但是再过会电压略下降后，又会出现同样的问题

starmoon · 发表于 2009-5-11 08:38

呵呵，这鸟陀螺就这问题，温度/电压变了都会漂，还有电池不同C数的，也不一样

rei1984 · 发表于 2009-5-11 09:09

原帖由老金于 2009-5-10 23:31 发表

很正常啊，这个12v和你上电时的电压已经不同了。
再上电等于给接收机和陀螺仪一个新的“配对”过程，但是再过会电压略下降后，又会出现同样的问题

我用的是花牌20C 2200mah的电池。我机器上装有无线电显，在飞的时候能看到加负载时的电压，花牌内阻不错，在悬停的时候比空载少了0.1V，电池也是比较新的。

既然得到那么多人的关注，我就把这个事情给弄清楚。这个星期上内部电路图，并分析原因。

rei1984 · 发表于 2009-5-11 09:12

lz你说2分钟后尾巴逆时针转,你用控不能修正?

是的，感觉就是尾巴失控。

kulewei · 发表于 2009-5-11 09:12

楼主是用什么陀螺？

梦幻铁甲 · 发表于 2009-5-11 09:20

:em01:

rei1984 · 发表于 2009-5-11 22:29

事情可能没有想象中的复杂！问题已经解决！

感谢ls几位大师的分析，虽然和实际的情况有出入，但是还是感谢！

下面我要说一下我解决问题的方法:

1.拆掉大桨，和尾桨。上电测试，马达狂转，该开始锁尾很好，但是过一段时间就尾舵慢慢向右大满舵，感觉是陀螺出来的ppm波形不对。

2.下一步排查是否是陀螺的问题，重新让故障复現，拿出示波器，观察波形，发现波形高电平在1.56ms左右，很稳定，那就是证明不是陀螺的问题了。

3.拆下尾舵机换个新的，测试了半小时，电机时快时慢，一切正常。故障消除。

ok。我知道了原来和我猜想一致，是尾舵出问题了。

在进一步分析：
用无线电显得舵机控制部分，产生1.50-1.60ms的波形。发现在1.52ms左右，舵机找不到这一点，就开始向一边打死，拆除电位器，清洗。过程中。犹豫电位器和输出齿咬合的太密切，换了直接弄坏了，不甘心，换一个金属废舵机的电位器，一切正常。

OK，最后得到的是和我想的一样的结论，就是电位器太弱引起的。

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至于陀螺有温飘，不是这样打死的现象。

至于电调产生的+5v下降也不对。因为用无线电显可以看到负载时的电压为11.8V，经过7805以后还是可以给系统供电的。

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还有夏天到了，希望魔友们小心你们的电调。飞一会儿就要休息一下，不然mos管很容易到达节温。（150度左右）

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至此维修完毕，双休继续悬停测试。谢谢各位

PeachBoy · 发表于 2009-5-13 11:20

摁我也有lz的问题，症状几乎一样，尾剁机也是辉胜9g，如果是这样的话，看来还是不要用这东西锁尾比较好

mo99mo · 发表于 2009-5-13 12:57

尾部舵机中立点问题分析，经验人士进

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