E016共轴改装，上录像，单电机+只用三舵机哦。哈哈。

caosix2

:em15: 今天重庆下雨，外面风大，只好在室内轻飞了一次。
只用“三个舵机”+“单动力源”（单电动机）的
共轴改装后的E016。我的飞行员技术不好，场地所限确实不敢飞得太高， 录像中段的平稳性还是不错的，
13秒附近，基本上验证了这个控制方案是成功的:em24: 。
下一步的任务是：把‘机腹部’的桨移动到‘头顶’:em15:
陀螺仪比较低档。（没进锁尾模式）看录像。
[cc]flash/player.swf?videoID=171867_5496716&autoStart=false&share=true[/cc]
回楼下：：我在九龙坡区政府附近（动物园附近）

[ 本帖最后由 caosix2 于 2009-11-12 14:10 编辑 ]

信号旗

今天确实在下雨，请问朋友式重庆哪里的，经常交流下

MAYACUI

原帖由信号旗于 2009-11-12 14:01 发表今天确实在下雨，请问朋友式重庆哪里的，经常交流下

他杨家坪的哦

曾坤ZK

我也是重庆的。。。。沙坪坝的。。。。耍电直的。。。。楼主这个东西还是第一次见，，，。。。。:em26:

初级烧友

不错！！支持你！

魔神皇帝

单电机的话  如何控制转向呢？

caosix2

好就不见“皇帝发言”了————看来你没依次序看帖子啊！！
CCPM 的混控功能已经由发射端移到接收端，依靠可编程逻辑芯片来完成！
（这比较容易进一步实现：平衡仪和自动驾驶仪的功能开发！）
整个控制，只用三个舵机，比标准的直升机：节省一个舵机——

（遥控发射器已经取消了CCPM功能）先简单的说：方向控制原理：
方向舵CH4想让机尾右转的时候——可编程逻辑芯片会输出算法公式中的R4，使大桨的桨矩增加！:em26: ！由于齿轮传动的上、下层大桨是等转速的:em24: ，所以上层桨的‘反力’增加，机尾向右转动。
方向舵CH4想让机尾左转的时候——大桨桨矩减少，同时修正油门稍微增加！:em24: ！（:em24: 目的之二是：上层大桨桨矩减少、升力会减少，所以可编程逻辑芯片会自动稍微增加油门，JJ不会掉高度！）转速增加会使得下层（固定桨矩的）的‘反力’增加，上层桨因桨矩减少反力减少，机尾向左转动。
陀螺仪在其中的作用，也被融合到这个调整过程中了！！

油门杆CH3——只负责油门，不连动桨矩！:em18: ！但是：接收端的可编程逻辑芯片会对油门做调整。

接收端的混控算法：
Out_1 = CH1 + R4 + 0.5 * DCH2
Out_2 = CH2 - R4
Out_6 = X6 - R4 + DCH1 - 0.5 * DCH2
接收端的油门修正算法："X4"是经过陀螺仪修正后的信号，“Z4”是发射机直接发来的CH4信号。
if (Conv_Integer(X4) < Conv_Integer(Z4)) then -- TongChang X4 == Z4 By TLY
   if (SY = '1') then
  J4 <= R3 + Conv_Std_Logic_Vector(((1504 - Conv_Integer(X4))/16),12);  -- YouMen adj R4++
   else
  J4 <= R3 + Conv_Std_Logic_Vector(((1504 - Conv_Integer(X4))/32),12);  -- YouMen adj R4++
   end if;
else     -- TLY Out -> LuoJu '+',Youmen No OTHER Change
   if (SY = '1') then
  J4 <= R3 + Conv_Std_Logic_Vector(((1504 - Conv_Integer(Z4))/16),12);  -- YouMen Just adj
   else
  J4 <= R3 + Conv_Std_Logic_Vector(((1504 - Conv_Integer(Z4))/32),12);  -- YouMen Just adj
   end if;
end if;

[ 本帖最后由 caosix2 于 2009-11-15 00:08 编辑 ]

魔神皇帝

明白了 ^_^

yyqop01

很强！不稳定是因为只有一层桨修正，下桨不修正还要在偏移后增大偏移量

caosix2

谢谢楼上朋友。其实：是我“人工‘PID’”调节：老是‘过冲’！:em15: ！

看这个飞得高的：E016共轴改装，11月19再上3分钟室内录像！只用三个舵机。

ybbivfh

把一台这么好看的飞机搞成这样:em17: