难得请教个问题。。也试试深浅。。不要让我失望哦。

mr.laoa

关于舵机的指数曲线，也就是常说的EXP。。

它的计算公式到底是如何的？

我已经越来越茫然了。。

本来，舵机角速度与作用在十字盘的直线并不相同。。是个SIN曲线。。

而JR与F控，默认100%是直线。。

那好。。就算是直线吧。。

那+个百分之几，在小动作时舵量小些的，最终一样的曲线。。到底该怎么玩？

找了俄国老毛子的资料，它分为五段

在out_cur=(input+750)*k/100+Y0*75/10;

500，250，-250，-500

我的问题是，为什么？什么道理？？

mr.laoa

嗯？问了半小时，没有侠客来到此一游？

再顶下。。

极度激情

这个问题问得太有学问了，顶你一下:em15:

mr.laoa

再顶下。。期待有大牛帮解惑。。

KGy

定性地说，应该就是指数曲线，EXP嘛，本来就是指数的意思。
而且它的转换关系是遥杆满舵舵机那头也满舵，只是中间有变化，可以认为是1的任意次乘方结果都是1。高数忘差不多了，剩下的就可以根据原点处斜率去求解指数值了。至于实际程序实现是怎么做的，可能是多段直线近似，可能是查表，等等。

mr.laoa

来个公式如何？

指数曲线，这很明显。。。但在调整时的加、减百分之几，到底是什么公式？

或者说，这是加减什么值？

而加减后的指数运算，又怎么能与原来总量（总舵量）一样呢？

n44303

我的理解exp是速率，即你操纵舵杆的角度和舵机舵臂角度之间的比例关系。设置为正值时，比如舵杆移动度数为10度，舵臂可能已经移动了30度。但待舵杆移动到底时，舵臂也移动到底，并不能增加舵臂的移动角度。或者可以将exp理解为负值为柔和模式，正值为激烈模式。

铜河

学习学习~~~~~~~~~~

mr.laoa

仔细研究了老毛子的代码，

看看这段，遥控杆电位器经AD转换后，曲线化实际值的代码：

1. #define dX   100.0/(CURVE_NODES/2)
   
2. #define max_signal_rate 8164.0
   
3. #define cell max_signal_rate/3
   
4. #define percent max_signal_rate / 100
   
5. #define NODES_2 CURVE_NODES/2
   
6. 
   
7. 
   
8. 
   
9. 
   
10. 
    
11. float curve_124 (double x, CONTR_SETTINGS_PROP_124 *node)            // 趔黻鲨 恹麒耠屙 耔沩嚯?镱 牮桠铋
    
12. {
    
13. double k;
    
14. double out;
    
15. unsigned int i=0;
    
16. 
    
17. if (x>0)
    
18.         {
    
19.         for (i=NODES_2;i
    
20.                 if((x>((float)(i-NODES_2))*cell)&&(x<=((float)(i-NODES_2+1))*cell))
    
21.                         {
    
22.                         k=(float)((node->nodes[i+1])-(node->nodes[i]))/(dX);
    
23.                         out=k*(x-cell*(float)(i-NODES_2))+percent*((float)node->nodes[i]);
    
24.                         
    
25.                         return out;
    
26.                         }
    
27.         }
    
28. else
    
29.         {
    
30.         for (i=0;i
    
31.                 if((x>(float)(NODES_2-i)*cell*-1.0)&&(x<=(float)(NODES_2-i-1)*cell*-1.0))
    
32.                         {
    
33.                         k=(float)((node->nodes[i+1])-(node->nodes[i]))/(dX);
    
34.                         out=k*(x+cell*(float)(NODES_2-i-1))+percent*((float)node->nodes[i+1]);
    
35.                         
    
36.                         
    
37.                         return out;
    
38.                         }
    
39.         }
    
40. 
    
41. 
    
42. 
    
43. 
    
44. if(x>max_signal_rate) out=max_signal_rate*node->nodes[CURVE_NODES-1]/100.0;
    
45. if(x<-max_signal_rate) out=max_signal_rate*node->nodes[0]/100.0;
    
46. 
    
47. return out;
    
48.             
    
49. }

复制代码

我发现，我们都错了。。

一开始就被J控与F控的曲线所迷惑了。。

实际，只不过是在ROM里存了五段，或七段的数据，

然后把五段、七段数据曲线平滑化后，对照输入值做真实输出。。

结论：在液晶屏上显示的曲线，与代数里的指数曲线没有关系。。

starmoon

指数定义公式可以这样表达

Y= a*X^(1+EXP/100)

a 是常数，一般=1
EXP=0 时, Y=aX, 表现为线性关系
0<EXP<100 时, Y = aX^n , n > 1, 表现为上凸的指数曲线
-100<EXP<0时, Y= aX^n,  n < 1, 表现为下凹的指数曲线

另: 上述代码不代表任何系统都是这样

starmoon

指数曲线原有用意，是为了减少舵机圆周运动变为直线运后的圆差(指数<1时和正弦曲线初段接近)

后来扩展用途主要用来微调零点附近的灵敏度关系

另:无论指数是多少，都不影响总值，因为1的任意次方都是1

niba3721

有的电气仪器指标不好的时候  需要调试其指标 合格了出厂 都是用软件修正  使其曲线和理想曲线吻合
曲线高了的 就拉低一点  低了的就拉上去一点  曲线就接近想要的理想曲线了
我调的互感器校验仪就是这样的
你画条正玄曲线  -90度到90度的 再画条y=x     公式的目的就是重合你画的这两条曲线
不上图了

niba3721

希望我说的通俗:em00:

starmoon

你说的没错不过exp不是为了修正误差

niba3721

原帖由 starmoon 于 2010-4-20 13:19 发表
你说的没错 不过exp不是为了修正误差

的确 :em00:

KGy

原帖由 mr.laoa 于 2010-4-19 19:00 发表
来个公式如何？

指数曲线，这很明显。。。但在调整时的加、减百分之几，到底是什么公式？

或者说，这是加减什么值？

而加减后的指数运算，又怎么能与原来总量（总舵量）一样呢？

加减的就是指数值。我得回去复习高数了。你也去吧。别的说不出来了。

KGy

原帖由 mr.laoa 于 2010-4-20 11:47 发表
仔细研究了老毛子的代码，

看看这段，遥控杆电位器经AD转换后，曲线化实际值的代码：

#define dX   100.0/(CURVE_NODES/2)
#define max_signal_rate 8164.0
#define cell max_signal_rate/3
#define percen ...

你确定这个是EXP而不是什么5点，7点的油门曲线？

starmoon

那段代码应该是曲线，不是EXP

mr.laoa

原帖由 starmoon 于 2010-4-20 12:10 发表
指数定义公式可以这样表达

Y= a*X^(1+EXP/100)

a 是常数，一般=1
EXP=0 时, Y=aX, 表现为线性关系
0

感谢回复！！
在今天之前，我一直在等这个公式。。之前曾经见过。。忘记了。。
综合思路。。
准备这样考虑：
EXP功能，还是简单化。。单一出来。。在取到电位器AD后，经反相运算，经DR运算，再加一下EXP过程，再输出到实际操作值。。
在LCD上，还是用“Y= a*X^(1+EXP/100)”来玩。。这样感觉接近成品控一点。。

mr.laoa

忘了。。在EXP过程前，还是要考虑5点或7点设置的问题。