加速度的疑问

wgx602 · 发表于 2011-5-2 21:16

飞控连接电脑后，打开AHRS模块，点击开始后，AHRS模块保持静止不动，发现X、Y轴的加速度都是0，但Z轴的加速度是1.0，这种情况正常吗？请X大解释一下。

cityknight · 发表于 2011-5-2 23:24

正常的，那个是重力加速度，要是z是0才有问题呢，大家都失重了，不用四轴，我们自己会飘了

xaircraft · 发表于 2011-5-3 08:29

原帖由 cityknight 于 2011-5-2 23:24 发表
正常的，那个是重力加速度，要是z是0才有问题呢，大家都失重了，不用四轴，我们自己会飘了

正解！

miaopeng88 · 发表于 2011-5-3 09:18

为何有加速度计却不能抑制漂移呢？还是会定向往某个方向飘走？

cityknight · 发表于 2011-5-3 14:40

匀速运动的时候有速度，没有加速度。。。。
传感器只记录角速度，加速度，漂移的时候，那些度数都为0，所以抑制漂移要用GPS

[ 本帖最后由 cityknight 于 2011-5-3 14:44 编辑 ]

abin · 发表于 2011-5-3 15:26

原帖由 cityknight 于 2011-5-3 14:40 发表
匀速运动的时候有速度，没有加速度。。。。
传感器只记录角速度，加速度，漂移的时候，那些度数都为0，所以抑制漂移要用GPS

正解。

对加速度的积分其实就是速度。但是由于震动等影响。加速度的积分，没办法检查到小的漂移。所以没办法抑制。

miaopeng88 · 发表于 2011-5-3 16:27

当从静止开始往某方向飘的时候是有加速度的啊

abin · 发表于 2011-5-3 16:28

不一定有加速度，但是一定有速度。
只有在速度变化的时候，才有加速度。

miaopeng88 · 发表于 2011-5-3 21:47

从静止到漂移，肯定速度有变化啊，一定有加速度啊。

abin · 发表于 2011-5-3 22:06

原帖由 miaopeng88 于 2011-5-3 21:47 发表
从静止到漂移，肯定速度有变化啊，一定有加速度啊。

加速度计在机架上，一般有0.2-0.4个g的震动干扰。常规会做滤波处理。另外当对加速度做积分变成速度的时候，如果不做衰减，积分会越积越大。

如果做了衰减，对小的加速度就不敏感，再加之滤波损失的一些精度。所以加速度计对小的漂移基本上没办法做到抑制的作用。

ljafeng · 发表于 2011-5-3 22:22

关注中……

miaopeng88 · 发表于 2011-5-3 23:08

哦。看来想移植很小的加速度造成的漂移不是那么简单的事啊，需要的算法很复杂啊。

没米人 · 发表于 2011-5-3 23:28

进来学东西:em15:

abin · 发表于 2011-5-3 23:47

要抑制漂移，有其他的方法：
在户外，可以用GPS+气压计实现一个小范围内的漂移抑制，因为GPS可以提供绝对的位置。
在室内，可以采用图像识别+超声波来定高与抑制漂移。因为图像识别的可以稳定的输出移动的速度与方向。

miaopeng88 · 发表于 2011-5-4 11:19

方案不错，希望都可以实现吧。

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