电机电调测试之一(之前有BIU过的同学可以参考)

皇家狮鹫

这段时间在着重针对电机电调桨以及WKM的配合进行测试。由于2814，710KV的朗宇电机尚未到货（好像2814，710KV的比较难买，呵呵），首先对视频中SK使用过的T-MOTOR电机进行了测试。

正好手头上是T-MOTOR的3506，650KV，想必以这个电机的参数，配合1238APC的桨以及4S电池和好盈30A的电调应该属于比较标准的配置。T-MOTOR电机是我们目前见到最诡异的电机，不需要输入的急速变化，只要输入高于一定数值就直接堵转，空载不带桨是没有问题的，任何输入都能响应不会出现堵转情况。之后我们使用了另外几款电调对T-MOTOR电机进行测试（带1238APC桨）最终只有一款电调可以让电机在任何条件都正常运行（尝试过不同的进角测试结果一样）。这个可以解释视频SK使用的六桨停转的原因，感度大了并不会改变输出的频率，而是增加输出的幅值大小。

另外我们还测试了好盈电调与其他的盘式电机的兼容性，发现手头有的几款盘式电机在带负载的时候都会有一定几率出现堵转情况。以上所有测试均为接收机直接连接电调。

测试结果说明堵转的发生是一个多方面配合的结果，与很多因素有关系，其中包括负载，电机类型，电调类型，桨的大小等等。但是这个还并不能说明天茫问题原因，我们会在2814到了之后做更一步的测试。由于盘式电机或者低转速电机是比较新兴的产品，现在电调对其的兼容性可能还没有进一步优化，所以用户在使用盘式电机的时候请尽量小心！

以下为测试视频：



[ 本帖最后由 皇家狮鹫 于 2011-10-27 17:57 编辑 ]

穿越火星

我倒

zhuml2010

沙发-被抢了

菜神之鸟

沙发

zxf105

可以测一下 3506带1260的木桨吗??我炸机就是 带木桨~时好时坏~~~~

1238螺距太小 ~ 电机要疯转才能有拉力~

bmlee

视频堵了。。

fujianshu

螺旋桨咋用扎带固定的呢
后面那个是什么牌子的电调？

stonedream24

估计带更大的桨死的更厉害。。。。呵呵。。。

桂冠vivi

真灵异啊

皇家狮鹫

使用扎带的原因是一时没有找到TM电机上的桨固定座:em17: 但是扎带是绑的很紧了.
另外那款电调是德国的一个牌子,之前我们测试的时候买的,挺贵的将近2K,但是后来测试飞四轴性能一般,所以其实也不推荐大家使用.我们测试了很多其他电调也都会出现堵转情况,只有这一款不会..很灵异..呵呵
视频中的测试都是直接连接接收机的!

[ 本帖最后由 皇家狮鹫 于 2011-10-27 17:30 编辑 ]

DJI-Nick

严格意义上来说，视频中出现的现象属于严重丢步。
电机在空转的时候，相对带负载工作时转速更高却转得很顺滑。而带负载后，换相消磁时间随着负载的加重而增长。所以，使用反电势过零检测来完成换相的电调，如果对换相时刻的预测不准确，或者说对换相消磁延迟控制得不恰当，均会出现过零检测被消磁行为误导的问题，直接后果就是过零点判断错误，进而换相错误（多为提前换相），体现为丢步，从声音上听来，电机似乎在打滑，而且，输出力矩大大降低且显得不稳定，严重的将直接导致电机停转。

桂冠vivi

如果是有感无刷 就能有效避免换相频率计算错误了，实时监测相位

zxf105

有感 用在车上还行~~~~用在四周上~太麻烦了~

不过 国外早期的也有提出 四轴有感化~

jimmydiy

电调设置一下进角就行了啊

fujianshu

不是进角那么简单的事情，我发现最近进角很流行的词汇:em15:

大健

又买了4个好盈的30A飞腾,如果真的是好盈与朗宇的2814不匹配,那不是浪费了!:em18:

baiming

太及时了，刚买了T-MOTOR的3506、APC1238桨和好盈30A电调，正准备换！

DJI-Nick

原帖由 jimmydiy 于 2011-10-27 18:09 发表
电调设置一下进角就行了啊

已经提到过，此现象的关键点不在于进角。
首先，进角是在准确地检测到过零信号之后，换相之前相对于本该延迟30°的电气角度的一个提前量。
那么，能够加入进角这个参数的一个前提条件就是能够准确地检测到过零信号。
可是，由于高负载带来的消磁时间延长，已经导致了过零信号检测错误。
此时，无论什么样的进角，已经失去了准确的基础参考点(真实的过零点)，准确换相也就无从谈及了。
往往，当转速高于一定程度后，电机转动显得不流畅，开始一卡一卡时(电气换相已经跟不上机械换相的节奏)，是可以通过增加进角(间接加快电气换相的反映速度)来完成使电机顺滑运转的。
反之，此类由于负载过重导致的机械换相滞后于电气换相的现象，体现为丢步(和电机发卡相反)，是不能通过提高进角来改善电机运转性能的。

123_123

另外一个电调应该是YGE吧，哈哈

DJI-Nick

严格的说，并不一定是负载“过”重，只要在电机的设计工作参数范围之内，就是正常的。只能说此动力系统属于重负载类型。
重负载电机系统的转动惯量往往也很大，如果是无感驱动方式，需要电调对相应参数做一些优化。或者，无感无刷电调或许应该加入一些自适应代码，自动根据当前负载类型调整相关参数。当然，对负载类型的判断需要一些比较有技巧的算法。