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最近在看与EXP相关的帖子，感觉没有找到一个相对权威的帖子让我能够看明白，有点模糊。我的理解是，EXP对灵敏度的是分段的、相对称、相互补偿的。以下是我用复杂方式的理解：
EXP=exponential 是指数的意思，表现为摇杆位置和舵机转角之间的关系，表达式y=x^n，x是摇杆位置比率，y是舵机转角比率，这个n就是EXP的值，当EXP<100%时，表达式的二阶导数为负数，可以看到曲线是上凸的，这时在中立点匀速动摇杆，舵机转动是先快后慢，当n>100%，表达式的二阶导数为正数，可以看到曲线是下凹的，这时在中立点匀速动摇杆，舵机转动是先慢后快。
以上是引用其他朋友的一段话，二阶导数的几何意义是：“就是曲面在用与x轴和与y轴平行的面截得的曲线在该点的斜率”，我们设置EXP是，就是设置的一个“斜率”，无数个点的斜率，构成EXP曲线。这个点是什么？就是摇杆位置对应的舵机转角的角速度。当exp曲线为一条斜直线是，角速度为匀速;否则为变速，EXP<100%时，角速度.......
以上说法各们可能要拍砖了，换种简单版本:
50米路程，我用两个10秒的时间跑完，等分成两段来跑：
第一种方法：第一段时速与第二段时速为2.5米/秒====>EXP=0; 直线。哥不“急”也不歇"，完全hold住
第二种方法：第一段时速与第二段时速为分别为 4米/秒、1米/秒====>EXP>100%;下凹，先快后慢，在第10秒之前,哥“急”，狂奔， 在第10秒时，哥累了，要"歇"会，慢慢跑完直到第二个10秒
第三种方法：第一段时速与第二段时速为分别为 1米/秒、4米/秒====>EXP<100%;上凸，先慢后快，在第10秒之前，哥"歇"着跑，在第10秒后，哥"急"了，加速、、、
这是一个极端的例子，对应到对EXP的理解为：
1、50米路程：舵机行程。不管怎么设置EXP，行程恒定。
2、两个10秒：舵机完整一个行程的所需要的总时间，时间恒定，不取决于EXP值。
3、“急”与"歇"，就是我们说的舵机的角速度变动情况。 其实单纯从EXP直接来定飞机的灵敏度，这个说法是不正确 的，正确的说法是， 摇杆位置在**时，飞机基本处于悬停，这个时候，我们才对灵度有直观感觉，其实，之间飞机已经可能灵敏过了。如果说EXP代表了灵敏度，只能理解为“急”与"歇"的过渡（如果分成5个4秒来跑，过渡期增长），过渡比较缓和时，飞机稳定；过渡比较突然时，飞机贼。
所以，EXP其实改变的只是不同时间段内的舵机角速度，如果分成N个时段，第1个时段在加速，那么在第N个时段一定在减速。我们说的影响灵敏度的EXP，其实只是在N/2附近位置的舵机角速度的变动情况。
新手在看EXP时，很可能被具体数值迷惑，一定不要看数数值（JR与FUTABA有不同的定义），只看曲线形状。
以上是本人对EXP的一点理解，不妥之处，请各位指正。 |
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发表于 2011-11-17 00:59
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