大六轴T960 APM+6H 加上泡大师的席梦思后，悬停立马订钉！

blueshine

自组了一个屌丝航拍飞行平台，配置如下：
T960、疯5008、铂金40A、1755碳桨、 APM+6H、格式1W
2月21号进行的首飞，自稳正常，悬停有点飘（这套APM+6H在小四轴上悬停非常好）。
于是尝试调整PID，自动调参后结果甚至更差，自激严重。折腾了好一段时间～～
最后觉得震动的可能性较大，在qq群里上传了Z轴的震动数据图，广西李老板说是挺大，果断入了泡泡大师的席梦思！

春天雨水多，停飞了好长一段时间后，终于在3月8号装上席梦思并进行了测试，问题竟然就这样彻底解决了！！！18块钱的东西就这样解决了近万元的设备问题！～
目前保持默认参数飞行，视频如下（晚点上新的Z轴震动数据图）：

为了庆祝悬停问题解决，再上点T960处女飞视频，简单航线

顺便祝群里的妇女同志们，节日快乐！！！

wxd5765

祝贺你 悬停很好  就说apm不比商业控差啊

lcp1220

哈哈哈，楼主的手比飞机还晃

blueshine

wxd5765 发表于 2014-3-8 18:53
祝贺你 悬停很好  就说apm不比商业控差啊

差点放弃了APM

blueshine

lcp1220 发表于 2014-3-8 19:44
哈哈哈，楼主的手比飞机还晃

我老婆拍的，不过这种微小抖动幅度对于非专业人士来说，已经非常稳啦
况且有背景电线杆做参照，不影响飞机位置判断：）

再来一瓶

疯5008 电机怎么样？

season2k

羡慕楼主，我APM昨天差点飞丢，RTL不起作用，爬了几个楼顶，幸好找到了，竟然没炸鸡，正常降落了，只是桨蹭到墙，有点不敢飞了

fujianshu

再来一瓶 发表于 2014-3-8 20:11
疯5008 电机怎么样？

电机不错

liangjump

请问楼主，可以把你PID的参数图发一下吗？谢谢

liangjump

请问楼主，可以把你PID的参数图发一下吗？谢谢

mxsky

泡泡的席梦思是什么？？给个学习的链接

951155267

我450，apm+6H下周首飞借下LZ东方

snowynight

感度还是有问题，需要继续调……

blueshine

再来一瓶 发表于 2014-3-8 20:11
疯5008 电机怎么样？

我是看论坛上比较火才买的这电机，我入魔才3个多月，虽然450直升机、冲浪者、小四轴都飞过了，但还属鸟对电机了解不多～
实际使用，载重3公斤，总重量7.5公斤左右，1W电池续航12分钟，回压3.7V，效能应该算不错吧

blueshine

season2k 发表于 2014-3-8 20:20
羡慕楼主，我APM昨天差点飞丢，RTL不起作用，爬了几个楼顶，幸好找到了，竟然没炸鸡，正常降落了，只是桨蹭 ...

我的2.52配小四轴，2.6配大六轴，RTL都没问题
小四轴经常是失控后自己就切到了RTL

blueshine

season2k 发表于 2014-3-8 20:20
羡慕楼主，我APM昨天差点飞丢，RTL不起作用，爬了几个楼顶，幸好找到了，竟然没炸鸡，正常降落了，只是桨蹭 ...

我的2.52配小四轴，2.6配大六轴，RTL都没问题
小四轴经常是几百米失控后自己就切到了RTL回来了

blueshine

liangjump 发表于 2014-3-8 21:47
请问楼主，可以把你PID的参数图发一下吗？谢谢

兄弟，上边说了，是默认的
我也到处求大机的参数，可惜没人给

blueshine

mxsky 发表于 2014-3-8 21:51
泡泡的席梦思是什么？？给个学习的链接

啊，中尉，你在论坛搜下啊

blueshine

snowynight 发表于 2014-3-8 22:41
感度还是有问题，需要继续调……

厉害，这么远都能看出来？目前飞机悬停调整的动作比较频繁，幅度稍大。似乎应该把P值再调小点，你也是大六轴？能发个你的参数给我吗？到处问都没人给
还有一种可能，如果加上云台相机负重后，可能会更稳些

snowynight

blueshine 发表于 2014-3-10 23:23
厉害，这么远都能看出来？目前飞机悬停调整的动作比较频繁，幅度稍大。似乎应该把P值再调小点，你也是大 ...

可是我没有APM啊~~~而且感度这个东西每架飞机都不同的，没有一个标准的值，只能慢慢调。最好在有三级风的天气调，调到飞机能定住但是略微抽动，然后再把基本感度放低10%左右，最后把回中感度（操控感度）调到比较柔和但又不软即可。