有三段视频演示--调试Teknic-SST-1500交流伺服一套,锁定效果极好

zihe98 · 发表于 2012-4-23 23:05

调试Teknic-SST-1500交流伺服一套,锁定效果极好
最近得闲调试Teknic-SST-1500交流伺服一套,先放一段自动翻译的简介吧-很多翻译得垃圾:
Teknic SST型系列伺服驱动器，高速DSP控制处理器控制所有的反馈回路：位置，速度和实际转矩。积极扭矩测量和控制，在有效地减小了电机的损失。该行动是真正的全数字化：电机电流直接转换成数字格式，DSP和电机输出的数字PWM脉冲流，无漂移或容易产生噪声的模拟处理用任何责任。专用的DSP内的SST伺服驱动器的处理器都知道，在任何时刻：头寸的国家/速度补偿器，电机的磁场状态下，放大器的输出电压，限位开关输入，RMS电流在电机和许多其他变数。海表温度的专有控制算法是专门设计，使所有这些信息很好地利用。其结果是不仅性能优越，在标准基准（带宽，建立时间，跟踪精度），而且在安静的抖动，如无操作，消除主观冲虚拟基准，扭矩“喋喋不休”，更减少。此外，在DSP的伺服系统对整个国家的知识使一些独特的功能。的计算机模拟和实验中取得了数千小时其他功能：自适应惯性匹配技术（IMT）的，硬一站式寻，模糊MoveDone信号误触发抑制，连续电流传感器的标定。如需有关这些独特功能的详细信息，请参阅系统信息部分。

Teknic SSt-series Servo Drives, a high-speed DSP control processor controls all of the feedback loops: position, velocity and actual torque. Torque is actively measured and controlled, with losses in the motor effectively minimized. The operation is truly all-digital: the motor currents are converted directly into digital format for the DSP and the outputs to the motor are digital PWM pulse streams-no drift- or noise-prone analog processing is used whatsoever.
The dedicated DSP processor within the SSt servo drive knows, at all times: the state of the position/velocity compensator, the state of the motor's magnetic field, the output voltages of the amplifier, the limit switch inputs, the RMS current in the motor, and numerous other variables. The SSt's proprietary control algorithms are specifically designed to make good use of all this information. The result is superior performance not only in the standard benchmarks (bandwidth, settling time, tracking accuracy), but also in the subjective benchmarks such as quiet jitter-free operation, virtual elimination of overshoot, reduction of torque "chatter", and more. In addition, the DSP's knowledge of the entire state of the servo system enables several unique features. Thousands of hours of computer simulation and experimentation have yielded, among other features: Adaptive Inertia Matching Technology (IMT), Hard-stop homing, fuzzy MoveDone signal false trigger suppression, and continuous current sensor calibration. For more information on these unique features, see the Systems Information section.

经过数天的攻克昨天终于基本搞定.这里首先说明一下的是美国佬的东西和日本的伺服所用的技术指标不一样,比如电机用的是KV值,编码器线数用的是从125线--26000线.对于习惯日系的人来说,还是个新的世界哦.
基本效果很好运转噪音很低编码器分辨率可以在运行中连机实时调试,
特别是电机的锁定极好,这是我在松下A4和三菱J2-J2S 松下系列中从来没见到过的"稳定" 状态,表现在锁定后--一丝游动都没有,手是扭不动的,只得用工具将其扭转一定的角度,,,几秒钟后这个伺服驱动电机就找回原来锁定的位置了,当时自己看见这一现象被"惊呆"了哇塞!!!为什么它能够锁定失电流后还能继续找回原来的位置而重新自动"使能"(这里用了个步进电机的术语),而不像有些伺服锁定掉电后,电机轴就完全失去控制电流成为自由体--完全不会能够自己"使能",,,(可惜由于没有助手身边这一神奇的现象没有录下),
前面说的编码器线数从125-26000线是可以实时调试转换的,,,,启动速度快!

下面我有几个视频大家可以看看

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