从零开始打造自己的Micro KK四轴（已完成）

billywei · 发表于 2011-4-4 20:26

打从MK的四轴面世以来，就一直想做一个，但是总是觉得MK的费用太高。等到KK四轴出来了，一下子感觉四轴平易近人了，但是还是没有下定决心动手，知道在这个帖子中看到了liangsir可爱的迷你小kk：

http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=467328&extra=page%3D1&page=1

于是下定决心也要打造自己的小四轴。经过两周业余时间断断续续地工作，总算是做出来，并且成功地飞起来了。先上两张成果图，随后再上打造的全过程。

我的Micro四轴参数如下：

机架：两根10*12*300mm铝合金管开槽交叉
轴距：270mm
电机：KV2200 1510无刷电机（16g）
浆：GWS 三叶 7035正反桨，准备换乘5030的
电调：中特威12A * 4
电池：2s 1000mAH
接收：Ar6100
飞控：淘宝团购的飞控散件，自己焊接并下载QuadControllerV4_5程序
重量：302克（带2s电池）

无图无真相，先上最终的成果，和DSX7比比大小

带2s电池的起飞重量=302克

飞起来啦

[ 本帖最后由 billywei 于 2011-4-5 10:23 编辑 ]

billywei · 发表于 2011-4-4 20:27

大军未动，粮草先行，采购的基本材料如下：kk飞控散件、GWS7035桨，KV2200 1510无刷电机，电调是后来到货的，没有包含在图中

网上看飞控板和电机，对大小没什么感觉。到手发现真是小啊……

首先要解决的是机架问题。成品机架我都觉得太大了，所以还是自己动手吧。两根30cm的铝管，先画好开槽位置：

然后就是电磨+锉刀伺候：

最终重量52克：

开槽一方面为了减重，另一方面是为了安装设备方便：

[ 本帖最后由 billywei 于 2011-4-4 20:38 编辑 ]

billywei · 发表于 2011-4-4 20:27

淘宝上100多元的团购散件，卖家很细心，把所有零件都标得很清楚。但是保险起见，还是自己打一份电路图做参考。实际上还是有用的……

不知道为什么，我拿到的三片陀螺仪IC，有一片的金属壳封装和其他2片是反的，也就是说，定位点的位置不对。还好，自己懂得看电路图，核对了一下底部pcb的走线，并且查了陀螺仪ic的datasheet，避免了错误的安装。昨天一下午整成这样：

放大看看，焊得还行吧？

连接线也自己动手丰衣足食吧

把机架、飞控和电机组装起来，再看看重量，132克：

[ 本帖最后由 billywei 于 2011-4-4 20:45 编辑 ]

billywei · 发表于 2011-4-4 20:44

脚架用的现成的450脚架和铝管，一个塑料脚撑+一对铝管重22克，用自攻螺丝固定到机架上，同时扎带加固：

还记得开的槽么？电调就放在槽里，走线也靠它了。飞控的舵机线还没理好，最后应该是要找个合适的东西给飞控做个小房子的：

最后成了这样，上桨就可以飞啦：

最后试飞，基本一次成功。但是之前花了不少时间调试飞控，一些个人的心得如下：

1、关于解锁，反正就是油门最低的位置上面，尾舵打右。我是美国手，也就是左手杆往右下压就好了。开始的时候一直失败，主要有两个原因，一是尾舵反向；二是油门微调。尾舵反向，因为还没解锁，电机不转，比较难判断尾舵方向。如果一直解锁不成功，不妨试试控里面反向尾舵。油门微调，我用的ZTW电调，已经校正了油门行程，但是开始总是无法解锁，后来发现DSX7里面油门微调再降一点就OK了。也就是说，油门最低是0的话，解锁可能要到-2、-3的样子。反正结合油门微调就是了。

2、陀螺仪方向。这点起飞前一定要检查好陀螺仪是负反馈的方向，也就是说，抵抗变化的方向，否则秒炸可能性很大……反向陀螺仪的方法是把ROL电位器调到0，然后拨需要反向的通道的摇杆。因为十字摇杆很难只动一个方向，所以用微调来干这个活儿比较方便。如果需要反向多个通道，ROL最好放到最后做，因为ROL反向后，电位器的0位也反向了……

3、采用淘宝上团购散件的兄弟，务必仔细检查陀螺仪芯片，核对清楚安装方向，因为封装壳的定位点可能是错误的，一旦装反，必然秒炸……

说了这么多，我最后还是炸了，原因是飞到最后没电，降落的时候侧翻了。一个电机轴弯掉了，2mm的轴径就是软啊……回来钳子伺候，虽然不可能弄到完全直，但是看看振动不大，同心也还可以，凑合飞吧。现在就在等5030的桨到，换小桨应该稳定性更高。现在7035桨对于27cm的轴距而言，太大了。

[ 本帖最后由 billywei 于 2011-4-4 21:01 编辑 ]

frankmcu · 发表于 2011-4-4 20:59

漂亮！好想也搞一个

没米人 · 发表于 2011-4-4 21:15

焊得真漂亮

billywei · 发表于 2011-4-4 21:16

原帖由 frankmcu 于 2011-4-4 20:59 发表
漂亮！好想也搞一个

心动不如行动。我刚开始看到liangsir的也是心动了半天，老觉得自己做还是挺麻烦的。结果真下了决心，开始动手，也就做出来了。关键是要迈出第一步，并且坚持到做完……

兔哥 · 发表于 2011-4-4 21:17

手工不错

luys · 发表于 2011-4-4 21:23

开槽铝管不错的:em15:

litao850001 · 发表于 2011-4-4 21:58

:em15: 一直想搞一套，lz上视频看看啊

ytffty · 发表于 2011-4-4 22:04

羡慕啊, 我应该是和你同一批的, 你都试飞成功了, 我一个接一个问题
我是X模式, 一开始买了XXD的电调, 结果不能设油门行程, 后来换了好盈的, 上机试了几次, 老是侧翻, 桨坏了好几根,而且把陀螺仪外面的金属盖版也震掉了, 又买了陀螺仪和M8芯片 , 换掉陀螺仪后还是会侧翻,
今天刷了1.0的FW , 总算不侧翻了, 可以离地了, 结果油门才推了1/4, 四轴刚刚离地, 就一下冲天了, 赶紧收油门就掉下来, 还好是草地上, 保护措施到位, 才没有秒炸

另外请教怎么测试陀螺仪的方向是否正确, 说明书上说是拿掉桨, 看转速, 但是拿掉桨, 转速感觉不出来, 装上桨, 又比较危险

我的配置,
XXD KV1000电机
好盈18A电调
1045桨
对角电机轴心距 42cm
带电池起飞重量: 750g
3S 1500mAh

billywei · 发表于 2011-4-4 22:52

原帖由 ytffty 于 2011-4-4 22:04 发表
羡慕啊, 我应该是和你同一批的, 你都试飞成功了, 我一个接一个问题
我是X模式, 一开始买了XXD的电调, 结果不能设油门行程, 后来换了好盈的, 上机试了几次, 老是侧翻, 桨坏了好几根,而且把陀螺仪外面的金属盖版也震掉 ...

可以装上桨，拿在手里，推小油门，然后晃动。一个一个方向来，陀螺仪方向正确的话，应该桨会尝试抵制你的动作，也就是说，你会感到阻力。如果方向反了，它是会加剧你的动作的，侧翻很有可能是这个原因。

ZDB5873 · 发表于 2011-4-5 01:32

菜鸟问一个也许是很菜的问题,这个版块大部分的帖子我都看过,但还是没有弄明白:轴距是怎么计算出来的?望大侠赐教!

远帆 · 发表于 2011-4-5 08:48

:em07:

lq35 · 发表于 2011-4-5 08:55

电机有点重了，换那个19克的电机整机重量就更轻了

兔哥 · 发表于 2011-4-5 09:00

原帖由 ZDB5873 于 2011-4-5 01:32 发表
菜鸟问一个也许是很菜的问题,这个版块大部分的帖子我都看过,但还是没有弄明白:轴距是怎么计算出来的?望大侠赐教!

一般大家说的四轴轴距是指对角两个电机轴的距离

billywei · 发表于 2011-4-5 10:16

原帖由 ZDB5873 于 2011-4-5 01:32 发表
菜鸟问一个也许是很菜的问题,这个版块大部分的帖子我都看过,但还是没有弄明白:轴距是怎么计算出来的?望大侠赐教!

装好以后尺子量出来的....压根没算....

billywei · 发表于 2011-4-5 10:19

我这个电机每个只有16g...空机架52g，四个电机64g，飞控板10多克，所以三个加起来132克

lq35 · 发表于 2011-4-5 12:04

哦，看错啦

billywei · 发表于 2011-4-5 17:49

今天把7035桨换成了5030桨，稳定性果然好了不少。只是到某一个转速上面会有共振，要考虑在电机固定的地方加垫圈才行……

从零开始打造自己的Micro KK四轴（已完成）

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