晒一下我的APM三轴，话说，谁有我插得满？

Smartype · 发表于 2014-6-13 10:26

本帖最后由 Smartype 于 2014-6-13 11:26 编辑

这中心板是论坛上的朋友 talangxue 送我的。APM是是2.5.2，我对DF13的接口不放心，怕它松。I2C接口松了可不好办。非常危险。
GPS是uBlox NEO 6M.

供电方面:
电调A的BEC直接供电舵机。
APM JP1去掉，断开OUTPUT和INPUT. 电调B的BEC给OUTPUT供电。接收机也是从OUTPUT取电。
电调C的BEC给INPUT供电。也就是不经过apm自带的二极管给APM供电，不会有压降，也没有500ma的限制。蓝牙和GPS从apm取电。没有二极管保护，千万别短路啊！

GPS架起来不是因为罗盘，是为了让它能够无遮挡，可以45度仰望星空。

很多同学拿到了APM之后不知道需要干哪些事情，我这里列一下：
0. 关于三轴电机转向，其实没有要求的，只要保持升力就可以了，个人建议是前面两个电机转向相反，可以减轻尾电机的补偿工作，RC7_REV可以控制尾部电机的摇摆方向。RC4_MIN/MAX控制摇摆幅度，如果你的偏转结构不能达到舵机的最大值，适当修改吧。（任何时候都建议缩小这个范围，不要让舵机转到最大/小）

1. 加速度计校准，注意6个面，尽量放平，可以在校准的时候搞一个小的水准泡

2. 罗盘校准，同上，保持6个面每一个面向下，然后握着转圈

3. Radio：切记按照Wiki上的要求调整每个通道的方向
4. 校准ESC， Wiki上有详细流程

5. Filght mode, 基本做法就是用一个3段开关和一个2段开关，将整个行程7段，每2个设置到3段，2段开关混控就是一个Add操作。

6. Radio failsafe：其实一般是Throttle failsafe, 就是让接收机在失控的时候将Throttle降低到一个平时不可能出现的值，让APM知道丢失控制。Deviation的做法就是把Throttle failsafe的时候的值设置到 -125. 然后关闭TX，你可以看到Throttle的值降低到一个很小的值，把这个值+50（对付通道震荡，而且代码中要求必须大20）设置到failsafe throttle吧。

7. GPS glitch/failsafe:GPS丢失，后者飘的时候我设置到AltHold，不采纳GPS的数据，防止飞走。这个时候会有LED的Buzzer提示，你自己着办吧。

8. Battery failsafe: 我设置10.8v自动降落，都没有电了，就别搞RTL了。这个时候也有LED的Buzzer提示，你自己着办吧。当然你得设置到你的分压模块插在哪个模拟pin，而且设置好MUL值，得出和你测量相同的电压。

9. RTL_ALT: 防止RTL的时候撞墙/树，在RTL的时候先拉高吧。我设置为1500cm.

10. 断开GPS, 你不想在调试的时候GPS参入进来吧？要不你死得很惨的。

11. 开启IMU日志，飞一飞，看看振动吧，尝试减小振动吧

12. ACC Trim: 也就是微调水平，大致的做法是用遥控器微调在飞行的之后调到水平，不飘，然后通过ch6/7/8告诉apm存下来就好

13. Throttle middle: 好了，你的飞机可以水平不飘了，那么飞飞吧，手动调到水平，飞几十秒，下来看日志，找到你悬停的油门，CTUN/ThrIn, 设置到油门中点，这个就是你AltHold的时候APM给的基准油门。

14. compassmot: 你得看看你的机器在大油门的时候对罗盘的干扰，然后让APM根据油门/电流来补偿，方法大致就是通过调整桨叶让APM变成往上吹风，这样模拟阻力，模拟飞行时候电流通过导线，产出电磁干扰，给油之后APM给你计算干扰，如果在30%一下，那么你的飞机能定点很好。

15. 还有的想到就来加吧。。。

电压模块是用电阻分压的方式做的，同时加上了一个蜂鸣器，测试这个Buzzer在5V的时候电流会需要50ma，可能超过avr的io port max 40ma的电流，为了安全期间，这个buzzer是用mos管驱动的。

LED 配置：
红色是MOTOR1，
绿色是MOTOR2.

GPS Glitch/Failsafe的时候交替闪烁，ARM了以后会长亮。
Battery failsafe/Radio failsafe的时候会快闪

尾部的蓝色LED是GPS状态，没有GPS数据是时候不亮，3D lock时候长亮，其他时候闪烁。

所有的LED是IO port直接驱动的，因为我控制这些rgb led电流在10ma左右。

好奇那些把灯放上面的是搞什么飞机。
具体每一步流程看Wiki吧!

532988019 · 发表于 2014-6-13 13:48

眼拙，gps在哪

玄宇简爱 · 发表于 2014-6-13 14:48

Apm还有好多要学习啊

来自苹果客户端

BLS257 · 发表于 2014-6-13 15:51

APM可以三轴？

ppca · 发表于 2014-6-13 16:15

看不明白

zwdxbb · 发表于 2014-6-15 21:52

BLS257 发表于 2014-6-13 15:51
APM可以三轴？

当然可以了
新手课堂，教你如何用APM玩三轴Y3模式
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=944735&fromuid=117325
(出处: 5iMX 我爱模型玩家论坛)

zwdxbb · 发表于 2014-6-15 21:53

请问，要是发现尾舵机运动方向相反，在软件里可以设置CH7输出反向吗？没找到那里设置。

chinakuobu · 发表于 2014-6-15 22:54

高手，支持下

梅川内酷 · 发表于 2014-6-16 08:51

不错，大神

Smartype · 发表于 2014-6-16 10:29

zwdxbb 发表于 2014-6-15 21:53
请问，要是发现尾舵机运动方向相反，在软件里可以设置CH7输出反向吗？没找到那里设置。

设置里面找不到的话可以在所有参数列表里面找
RC7_REV 设置为 -1

Smartype · 发表于 2014-6-16 10:32

zwdxbb 发表于 2014-6-15 21:53
请问，要是发现尾舵机运动方向相反，在软件里可以设置CH7输出反向吗？没找到那里设置。

还有我建议检查radio设置，看看是不是和wiki上要求的一致。如果是yaw弄反了，你改了舵机方向只会导致apm自动导航系统搞反方向的

Smartype · 发表于 2014-6-16 10:36

Smartype 发表于 2014-6-16 10:32
还有我建议检查radio设置，看看是不是和wiki上要求的一致。如果是yaw弄反了，你改了舵机方向只会导致apm ...

Your transmitter should cause the following control changes:
Channel 1: low = roll left, high = roll right.
Channel 2: low = pitch forward, high=pitch back.
Channel 3: low = throttle down (off), high = throttle up.
Channel 4: low = yaw left, high = yaw right.

zwdxbb · 发表于 2014-6-16 11:02

Smartype 发表于 2014-6-16 10:29
设置里面找不到的话可以在所有参数列表里面找
RC7_REV 设置为 -1

谢谢，当时不知道那里设置APM输出7反向，只好重新切了一块舵机安装板。

njhb001 · 发表于 2014-6-16 17:24

新手求配置。用的什么舵机啊

Smartype · 发表于 2014-6-16 19:24

njhb001 发表于 2014-6-16 17:24
新手求配置。用的什么舵机啊

应该是个12g的金属齿舵机。EMAX

shinkay · 发表于 2014-6-16 20:06

对APM玩家有参考价值。感谢分享。

vileer · 发表于 2014-6-16 22:54

请问楼主中心板哪里搞的？

梅川内酷 · 发表于 2014-6-16 23:15

apm死了多少脑细胞哦

njhb001 · 发表于 2014-6-17 00:51

本帖最后由 njhb001 于 2014-6-17 01:14 编辑

Smartype 发表于 2014-6-16 19:24
应该是个12g的金属齿舵机。EMAX

我也做了个跟你一样的三轴用的12克金属舵机但是油门推大一点尾电机就锁不死老是往一边倒打舵就往另一边倒什么原因啊 http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... hlight=%C8%FD%D6%E1 里面有视频

Smartype · 发表于 2014-6-17 09:15

vileer 发表于 2014-6-16 22:54
请问楼主中心板哪里搞的？

我是不会告诉你的。真的。

晒一下我的APM三轴，话说，谁有我插得满？

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