求助一个问题，关于pid参数调节的

jeremyshw · 发表于 2013-7-10 10:15

在调参数的时候，碰到了姿态解算读陀螺频率和控制频率的问题，这两个频率到底是什么意思，要怎么测量呢？
求回答额........
先谢谢了~~

G^Y · 发表于 2013-7-10 10:46

APM的么？

jeremyshw · 发表于 2013-7-10 14:27

G^Y 发表于 2013-7-10 10:46
APM的么？

不晓得APM是什么额
我的是自己移植的飞控，陀螺仪用的是mpu6050，mpu它自己有一个采样率，应该是每隔一段时间去采样一次。但是不知道姿态解算频率是不是就是这个采样频率
然后PID根据得到的姿态信息要去进行控制，所以这个控制频率也需要知道。。。。

dailing · 发表于 2013-7-10 23:40

姿态解算就是计算姿态，更新相关数据的频率，小于或等于采样率，读数据的频率应和采样率一致，MPU6050应该有中断输出的，可以用这个，解算频率就看算法了。因为涉及到对采样数据的处理。
控制频率就是输出信号更新的频率，航模用的一般都是PWM信号，标准的50Hz，但实测可以接近500Hz，视具体情况而定，控制频率高，就有更好的反应速度，

求助一个问题，关于pid参数调节的

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