【求助】NAZA六旋翼起飞后右倾、关于NAZA与锡箔纸

dexter571

请教各位前辈：

配置：
飞越680
恒力4225 390KV
铂金30A电调
6S 5000锂电
NAZA-V1

问题1：姿态模式和GPS模式起飞右倾
已校正IMU,GPS
配重基本正常
姿态感度都是110
现在从论坛看到两个方法，一个是校准IMU后，在飞控下部倾斜的一侧，垫东西；
另外一个方法，是在校准IMU的时候，往倾斜一侧垫东西；
这两种方法哪种对？



问题2：飞控上粘锡箔纸是否有效？
是应该全包，还是只贴上、下两面

3Q

492674276

1:会不会是电机的问题
2：锡锡箔纸还是贴在下面比较好吧.这个我也不怎么清楚.多旋翼没贴过,固定翼我是贴在GPS下面的.

贵阳-小悟空

估计是陀螺仪受干扰，建议高级校准！！校准IMU必须保证主控水平状态！！锡纸没包，估计也没啥用！！

dexter571

贵阳-小悟空 发表于 2013-7-17 11:31
估计是陀螺仪受干扰，建议高级校准！！校准IMU必须保证主控水平状态！！锡纸没包，估计也没啥用！！

意思是校准绝对水平后，再垫高处理倾斜？

kikilka

用旧固件起飞，倾斜是正常的，需要人工干预才能比较稳定地起飞，如果起飞之后飞行情况正常，那就可以肯定飞控没问题，IMU也没问题，如果升级到新固件起飞还是很稳定的，建议升级到3.14。第二，你说的贴锡纸，我就没有贴过，也没出现什么问题，贴不贴见仁见智。

dexter571

kikilka 发表于 2013-7-17 11:35
用旧固件起飞，倾斜是正常的，需要人工干预才能比较稳定地起飞，如果起飞之后飞行情况正常，那就可以肯 ...

起飞晃悠早习惯了，我是起飞之后，缓慢右偏
不知道是因为重心还是飞控
因为机架已经固定，想通过调整NAZA的角度来缓解右倾问题

贵阳-小悟空

dexter571 发表于 2013-7-17 11:34
意思是校准绝对水平后，再垫高处理倾斜？

高级校准以后再试试！如果还是侧飞，再找其他原因。我不推荐垫高处理

dexter571

贵阳-小悟空 发表于 2013-7-17 11:37
高级校准以后再试试！如果还是侧飞，再找其他原因。我不推荐垫高处理

也可能是机架精度的问题，问题是现在条件不太允许精确配重机架，想通过调整NAZA来改善一下

贵阳-小悟空

dexter571 发表于 2013-7-17 11:39
也可能是机架精度的问题，问题是现在条件不太允许精确配重机架，想通过调整NAZA来改善一下

是一直都往一个方向持续漂移吧，也许是某次落地过快或者是炸机的震动造成陀螺仪精度的误差。我觉得首先要检查一下IMU，严格按照高级校准一下，能重新刷一下固件再校准更好！！其次就是检查一下配重，在调参软件里看看你的XYZ轴的数据输入正确没有。用尺子量一下与重心之间的相对距离。重心尽量配重在四个电机对角线交叉的位置。反正先试试吧，不行就再想其他办法~慢慢排除可能性

dexter571

贵阳-小悟空 发表于 2013-7-17 11:48
是一直都往一个方向持续漂移吧，也许是某次落地过快或者是炸机的震动造成陀螺仪精度的误差。我觉得首先 ...

谢谢！

kikilka

dexter571 发表于 2013-7-17 11:36
起飞晃悠早习惯了，我是起飞之后，缓慢右偏
不知道是因为重心还是飞控
因为机架已经固定，想通过调整NA ...

如果是姿态模式，飘是正常，如果是GPS模式，有可能是电机输出有问题，检察一下电机和电调连接处。

dianjita2

保证飞控绝对的水平是不可能的。建议起飞时果断点（你要是泡泡直机的版块就知道了）。不过貌似新固件已经优化了（50%油门以上起飞，其实也是软件控制起飞时电机的转速。转速高的果断起飞就稳一些）

law9a

学习学习

dexter571

dianjita2 发表于 2013-7-17 22:54
保证飞控绝对的水平是不可能的。建议起飞时果断点（你要是泡泡直机的版块就知道了）。不过貌似新固件已 ...

谢谢！