阶段性报告，纯DIY的MWC飞控

dongfang

阶段性报告，纯DIY的MWC飞控
断断续续忙了不少时间的四轴有了阶段性的进展。首先来汇报一下MWC飞控。

这个飞控使用Arduino Nano和各个传感器测试模块（HMC5883L，BMP085，L3G4200D，MMA7455）做的。
虽然是自己焊的，因为是模块，可以单独调试，成品率较高，费用也比完成品低得多了。按现在的淘宝价，所有传感器加测试版也就100元的上下，Arduino Nano 70元，再加邮费。
当然缺点是焊接费时间，有废品，还有成品的体积较大6.5cm*6.5cm。
不过自己做的感觉不一样，尤其是为什么选用MWC，这都体现了DIY的需求：想怎么弄就怎么弄。类似让飞控的加锁(dis-arm)快一些这类的工作，改一句代码就能实现。超声波定高不是MWC的标配，计划改代码搞定。MWC的CF模式则已经有人搞出来了。最终，要是哪天不玩四轴了，除了线路板，这些部件也都是100%可回收的。

dongfang

接完线和接收器之后，就是这个样子了。

个人比较偷懒，不愿意接很多线去接受器，那就把接受器当元件插在线路板上吧。

没米人

厉害

tedeum

厉害 飞起来了吗？

wisology

不错，支持一个！

south999

接收器直接插在板上好办法哦

dongfang

回四楼，在室内已经飞起来了，感觉方向操控的反应幅度较大，四轴不敢离手很久。

NeoLu

:em15:

破百

牛逼

tedeum

请教一下：
图上几个传感器的电路板上的xyz方向好像不一样啊。
淘宝上有一种9dof的集成板，是否可以用？

dongfang

原帖由 tedeum 于 2012-1-23 17:12 发表
请教一下：
图上几个传感器的电路板上的xyz方向好像不一样啊。
淘宝上有一种9dof的集成板，是否可以用？

方向不是问题，在代码中本来就是要调整的，像我的：
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  Y; accADC[PITCH]  = -X; accADC[YAW]  = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  Y; magADC[PITCH]  = -X; magADC[YAW]  = Z;}

你得看一下9dof的传感器是不是在mwc支持的列表中，建议你先下一份MWC的源码，看一下Sensors这个文件，里面是所有支持的传感器的读写程序。

我的MMA7455，没有现成的代码，就得自己写代码实现。不过也很好写了，有arduino的例程的话。

aluken

集成9DOF的真贵……真贵……真贵……:em17:

dongfang

我看到ourdev上的http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_con ... 006&bbs_id=1025
这个人的东西很便宜啊。

tedeum

多谢楼主
官网上是Pro Mini的控制板，你用的是Nano,有区别吗？
我看淘宝上有9dof的200左右，好像比单买还便宜，楼主传感器花了多少钱啊。

dongfang

原帖由 tedeum 于 2012-1-23 19:58 发表
多谢楼主
官网上是Pro Mini的控制板，你用的是Nano,有区别吗？
我看淘宝上有9dof的200左右，好像比单买还便宜，楼主传感器花了多少钱啊。

不是说了么，按现在的行情，所有传感器也就100元左右了，但我的L3G4200D是5月买的，那时爆贵，光芯片就要115元，现在才19元了。

archfly

:em26:

superbig123

原帖由 dongfang 于 2012-1-23 17:35 发表


方向不是问题，在代码中本来就是要调整的，像我的：
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = ...

#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  Y; accADC[PITCH]  = -X; accADC[YAW]  = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  Y; magADC[PITCH]  = -X; magADC[YAW]  = Z;}
以上在預設時是不開啟的, 要在什麼情況下, 才開啟使用?
使用後, 對四軸有何變化?

superbig123

原帖由 dongfang 于 2012-1-23 17:35 发表


方向不是问题，在代码中本来就是要调整的，像我的：
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = ...

#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  Y; accADC[PITCH]  = -X; accADC[YAW]  = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  Y; magADC[PITCH]  = -X; magADC[YAW]  = Z;}
以上預設是關閉的, 在什麼情況下才開啟使用?
使用後, 對四軸有什麼好處及改變?

dongfang

原帖由 superbig123 于 2012-1-23 23:46 发表


#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  =  Y; accADC[PITCH]  = -X; accADC[YAW]  = Z;}
#def ...

这些都是必须要做的修改，不同的PCB、不同的传感器以及安装方式决定了传感器的方位是各式各样的，这3个函数就是用来纠正方向问题的。你可以参照FAQ来设定这些参数，最终的结果应该是，你在MultiWiiConf看到的姿态和实际姿态一致，否则就要改了重新编译上传。

峰回路转

mwc调好了还是相当好飞的。。。嘿嘿