GY520 调试

牛牛苑苑加油

FUTABA gy520陀螺仪的 金鱼尾&回弹 问题已经困扰了很长时间，锁尾舵机 KST215

看了论坛上的520调节经验（借助于CIU-2），基本上是调节D gain和AVCS Response选项，但是对于我的飞机基本无效
下午学习了一下520的CIU-2调试说明，调整了AVCS Setting选项中的Range选项，金鱼尾、回弹瞬间消除

我的理解是：
（1）陀螺仪有两个工作方式：
        响应摇杆（Rudder）指令：跟踪摇杆的速度指令
        ACVS：保持尾巴指向（没有摇杆指令的时候），抵消反扭力，抑制扰动

（2）陀螺仪的行程-Limit
        代表了舵机的执行能力，也就是说Limit越大，执行机构的  最大执行能力  就越强
        注意：这里的执行能力指的是 对于摇杆信号的执行能力，也就是说在大载荷下可以很好地跟踪指令信号

（3）陀螺仪ACVS的行程-Range选项
        Range选项代表在ACVS模式下陀螺仪的最大行程，即：在ACVS模式下，陀螺仪的执行能力

（4）经过分析，发现我遇到的问题是：
       ACVS模式下，Range的行程太大，导致在ACVS模式修正的时候，陀螺仪修正偏大，进而形成金鱼尾和回弹

刚刚参考了CGY750陀螺仪，发现没有这个选项（因为CGY750在我的飞机上也有轻微金鱼尾），看来有时间还得仔细研究研究
可能大家都是 无副翼 的玩家，不过原理应该是通用的

祝大家爽飞不炸机

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