本帖最后由 haujj 于 2013-5-31 23:21 编辑
本人喜欢模型多年，平时都在关注论坛，做个资深潜水员。其实自己一直都在玩直升机，家里大大小小的都快十来架了，可自己很少飞，到目前为止还是只能悬停，勉勉强强飞个航线
近年来开始流行四轴，自己也曾经有过想玩的念头，在大约2年前也在论坛收了一套kk的飞控回来，当时手头没有KK刷机线，买回来也没多大心思想玩，买回来后一直扔在某个角落里。直到今年4月份自己工作比较轻松，对四轴再次产生想玩的念头。买现成的飞控还是自己组一个呢，本着自己是喜欢动手的那一类人，加上自己认为焊功还是比较了得（当时没有接触过此类传感器，不知传感器大小，现在看来有点不知天高地厚的感觉）认为自己能轻松搞定，逐决定自己组一个，就是这个决定才有了这遍帖子的产生。希望自己的一点经验，能够给后续的模友有个交流的地方。
先来一张成果照片，把接收机整合焊接接在一块，这样简洁很多
下面这张照片大家能看出亮点在哪里吗，有什么好处，有人知道不？？？
多人回帖的话我就公开，哈哈哈.........
言归正传：
通过论坛及网上的一番收索，目前比较流行的飞控是MWC，属于国外的一个开源项目，目前玩的模友比较多，比较容易查阅相关资讯，逐决定采用ATM2560+MS5611 HMC5883L MPU6050这一配置，目前算是比较好的一种，容易扩展其他功能象GPS什么的，价格便宜等优点。目标锁定后马上上网进行采购，在网上我就买了这几样东西，其他那些零碎电子零件都是在当地电子市场配齐。
主要是空飞控板、FT232读写器、和MS5611 、HMC5883L、 MPU6050这三个传感器,ISP下载器是之前需要用买的。说实在话，在组这个飞控板的过程中自己有后悔过，为什么不去买一个现成的呢，难道就为了省下那一百多元，自己也不至于差那点钱啊，现在往回看，自己蛮开心的，因为自己学到了不少单片机的知识，这是后话。因为在组的过程中，没有留下照片，自己只能将我在制作的过程中遇上那些难题及需要注意的事项，一一讲出来，希望对大家有点启发。
零配件到齐后，第一时间是准备焊接，没错，是焊接，当时我太高估了自己的焊接能了，不过也得佩服自己的折腾能力，过程我就不说了，在这里主要讲讲焊接的顺序。
首先要焊接的是2560这个大芯片和其他周边的小零件，MS5611、 HMC5883L、 MPU6050这三个暂不要焊接，原因很简单，如焊接某块芯片出现短路或虚焊，你就很难查出问题所在，我在这里吃了一个大亏，一次性焊好，结果通电无反应，自己刚接触单片机小白一个，结果到处问到处找资料，白白的花了几天时间去查找故障原因。
言归正传，2560及周边焊好后，检查各引脚无短路虚焊，有万能表的模友可以测量一下正电源焊脚与地是否相通，如不幸真的相通就及时排查一下，没问题就可以接上FT232读写器或ISP下载器通电，看看电源指示灯亮不亮，芯片有没有发烫现象，如过指示灯不亮或芯片发烫，应马上断电检查。如指示灯亮了，那就好办，下一步就准备刷2560的bootloader了
一般新买的2560芯片里面都是空的，需要刷bootloader，其实我也不是很懂什么是bootloader，只知道如果不刷bootloader，那你就不能刷如程序，好吧，那就刷吧，怎么刷呢，对于单片机小白的我来说，又是一个难题，论坛找资料，发短信问前辈，能做的都做了，在这感谢曾经帮助过我的模有，借用论坛宝贵资源，对你们说声：谢谢！
其实刷bootloader搞明白了并不是很难，前提是你要选对刷机软件和设置好熔丝，刷bootloader只能用ISP下载器，先安装ISP的驱动程序，一般安装好在电脑设备管理器中能看到“USBasp”设备就说明安装成功了。记住：飞控板的MISO 连接ISP下载器的MISO，VCC 、SCK 、MOSI、RESET、GND一样，把飞控板的接口与ISP下载器一一对应接上，连接电脑，一般ISP下载器是使
用AVR
或progisp
这两个软件，如果对熔丝设置不是很熟悉的模友，我不建议使用AVR或progisp这两个软件刷bootloader，使用avrdude-GUI相当简单方便，点下面可以下载
AVR dude GUI.part02.rar
(194.07 KB, 下载次数: 316)
AVR dude GUI.part01.rar
(244.14 KB, 下载次数: 377)
两个一起下载后解压缩就行了
这个软件设置熔丝很简单直观
打开软件第一步，选择avrdude-5.6应用程序位置，当然是你已下载好啦
第2、3步选对应你自己的isp，我是用这个
第4步，选择芯片型号，这不用说当然是选择2560啦
第5步读取芯片熔丝位
这个步骤要强调说说，如果熔丝位设置不对，是不能刷进bootloader的，更有可能导致芯片锁住，所以要认真看清楚，还有一个注意点是Lock Bit这个熔丝位，每次刷完bootloader，再次读取这个熔丝位，它是会自己改变为3F，如需要再次刷bootloader，必须将它改回0F才能正常刷。
这是arduino里面提供的各型号的熔丝位说明截图，有需要的模友可自己去打开看看，在你下载的arduino里面arduino-1.0.4/hardware/arduino/boards这个文档
第6步是选择bootloader文件位置，一般是在arduino里面arduino-1.0.4/hardware/bootloaders/stk500v2/stk500boot_v2_mega2560.hex
选好bootloader就可以开刷啦
洗刷刷洗刷刷，咦，怎么卡在哪里不动了
如果那个绿色进度条停在半途不动，请不要慌张，不要以为死机了刷不进去，那是正常，因为2560内存大，所以刷起来有点慢，不像其他芯片，1、2、3、4、5搞掂，没这么快，大概要个6、7分钟才能搞掂，所以耐心等待一下，刷好了会跳出一个提示框框，一大堆的English，大概是这内容
avrdude.exe: AVR device initialized and ready to accept instructions
Reading | ################################################## | 100% 0.02s
avrdude.exe: Device signature = 0x1e9801
avrdude.exe: erasing chip
avrdude.exe: warning: cannot set sck period. please check for usbasp firmware update.
avrdude.exe: reading input file "C:\Users\Administrator\Desktop\arduino-1[1].0.4-windows\arduino-1.0.4\hardware\arduino\bootloaders\stk500v2\stk500boot_v2_mega2560.hex"
avrdude.exe: input file C:\Users\Administrator\Desktop\arduino-1[1].0.4-windows\arduino-1.0.4\hardware\arduino\bootloaders\stk500v2\stk500boot_v2_mega2560.hex auto detected as Intel Hex
avrdude.exe: writing flash (261406 bytes):
Writing | ################################################## | 100% 80.98s
avrdude.exe: 261406 bytes of flash written
avrdude.exe: verifying flash memory against C:\Users\Administrator\Desktop\arduino-1[1].0.4-windows\arduino-1.0.4\hardware\arduino\bootloaders\stk500v2\stk500boot_v2_mega2560.hex:
avrdude.exe: load data flash data from input file C:\Users\Administrator\Desktop\arduino-1[1].0.4-windows\arduino-1.0.4\hardware\arduino\bootloaders\stk500v2\stk500boot_v2_mega2560.hex:
avrdude.exe: input file C:\Users\Administrator\Desktop\arduino-1[1].0.4-windows\arduino-1.0.4\hardware\arduino\bootloaders\stk500v2\stk500boot_v2_mega2560.hex auto detected as Intel Hex
avrdude.exe: input file C:\Users\Administrator\Desktop\arduino-1[1].0.4-windows\arduino-1.0.4\hardware\arduino\bootloaders\stk500v2\stk500boot_v2_mega2560.hex contains 261406 bytes
avrdude.exe: reading on-chip flash data:
Reading | ################################################## | 100% 75.96s
avrdude.exe: verifying ...
avrdude.exe: verification error, first mismatch at byte 0x1e000
0xff != 0x0d
avrdude.exe: verification error; content mismatch
avrdude.exe done. Thank you.
不懂English不再惊慌了，这回我有经验了，这是校验错误，是使用usbtinyisp下载时，可以正常下载，只是会出现校验错误，不影响正常使用。这问题要再次感谢某论坛里的一位高手，一位名叫弘毅 的高手是他的帖子及及时解答我的疑问，为我排除了bootloader一直刷不进去这个难题。谢谢！嘿嘿不知他有没有在这个论坛转。
好了，bootloader刷好了，就可以测试一下，连接上FT232读写器看看在arduino 能不能刷mwc的程序，先安装好FT232的驱动，安装好在电脑设备管理器里可以看到其相应端口
FT232有5个接口。借用一下商家的照片，自己懒得去拍了
除了3.3V这个不用接，其他5个接口都要接，FT232的+5V与飞控板的vcc接收，GND对GND，DTR对DTR，需要注意的是RX和TX这两根线，FT232的RX与飞控板TX对接，FT232的TX与飞控板RX对接，接好后可以尝试打开arduino 软件了
打开菜单默认是英文的
可以改为中文菜单，点菜单File下拉菜单Preferences，在Editor Languages这个菜单里选择简体中文，按0k，然后退出再重新打开就会变为中文菜单了
首先选择芯片型号
然后选择端口
选择mwc程序文件，我的是2.2版本，在你下载的MultiWii_2_2里面的/MultiWii/MultiWii.ino这个就是了
打开后跳出这个页面
然后点写入
这是烧写过程
如果没有烧写成功是这个样子
如果没什么意外的话应该是一次成功写入的
。如能刷进MWC程序，那证明2560已经可以正常工作，那下一步就是焊接MS5611 、HMC5883L、 MPU6050这三个芯片，如果没有热风台的话，只有一把电烙铁，那还是听从论坛高手们的建议，拿到外面请修手机的师傅帮忙焊一下吧，一般外面修手机师傅的技术还是可以的，基本一次焊好是没多大问题，不过还是有朋友遇上失败的案例。没有热风台自己单靠一支电烙铁焊这三块芯片难度相当大，焊接时间过长，容易热坏芯片，所以焊接温度和时间要掌握好。
自己焊我建议先焊MPU6050这一块芯片，还是那句话，如果你一次将三块芯片焊好，哪怕有一只信号输入脚短接或没有焊好，在GUI里面是会出现一大堆的I2C错误，一般你还真不好测量是哪个芯片没焊好还是焊坏了。焊接前最好先测量一下芯片供电电压，正常情况应该是3.3v。
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发表于 2013-5-23 12:36
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