三自由度机械手腕，后增至七自由度

543352664

这是在51模型机器人区域的第三贴。
第一帖分享的图片
第二帖做的是RobotCar机器人底盘
第三贴做的就是实实在在的机械手了
其实这手早已经做好一年多了，由于别的原因中途有一年多没有动作。
最近一两个月由于特殊的原因，重新拾起来了。
现将成果记录立帖如此，便于以后继续追踪发展，也便于广大模友参考。
目前中国市场机器人行业蓬勃发展，但对于技术资料的保守性不可言喻。当然，处于这么一个国度，在山寨文化盛行的环境下也不能怨人家对知识产权的保护。国外的先进技术事例有很多是开源性的，正所有目标谓大家一起来做。团队的力量才是无可限量的。我这作品也是在别人的基础上所建立起来的，更希望以后有所发展。如果对目前你的项目有所益处，那也不妄我发此帖。但请您不要用于商业意图，尊重作者的劳动成果。以免造成以后的商业纠纷，还望自重。

543352664

论坛这也限制那也限制，数字多了不让发，中文少了也不让发

543352664

加工


小床上加工小轴

关键零部件外协加工
加工工艺为一般车、铣
材质：6061硬质铝合金
表面处理：阳极喷砂亮银

543352664

散装零件装配

543352664

手腕的成型照

543352664

电控部分本来很乱，后来拆了一个废旧主机箱。
将电源控制器、全部装上了机箱。
电钻钻的固定孔

将多余的机箱皮作为手腕的固定座，刚度有点弱，有抖动


电源两个

FHA-8C控制器HA680



装控制器




装电源座及开关

543352664

接好电源线


把手腕装上机箱

543352664

用ANSYS软件做的静力学分析和模态分析
将三维模型导入ANSYS workbench


划分网格  采用智能划分


加载和边界条件后进行后处理，后处理结果

543352664

模态分析
一阶振形


二阶振形


三阶振形


四阶振形


五阶振形


六阶振形


振形频率结果

543352664

下面我们来做控制调试
各关节处于原位时如下图

单关节调试
第7轴 左右偏转（Yaw）极限位置


测试第六关节的上下俯仰（Pitch）极限位置


测试第五关节的翻转（Roll）极限位置

多关节联动调试

543352664

下面是机械手腕夹持测试
对黑色电工胶带的夹持



对螺丝刀的夹持

543352664

控制器采用的是Arduino2560
第七轴驱动电机——Power HD 1501MG

543352664

第6轴驱动电机 Faulhaber 2342S012CR
第五轴HarmonicDrive空心结构电机FHA-8C，驱动器HA-680

543352664

第7轴舵机，给角度值就可以了。
第6轴，PID算法控制
第5轴，调好了电机的参数，使用两路方向脉冲、两路速度脉冲。

543352664

控制部分还在进一步的调试当中，已经可以实现摇杆实时控制。

543352664

现在还是缺乏资金，如果有资金的话整只手都要做。
整只手7自由度
整手的参数：
整臂长660mm，大臂长265，小臂长307。
家用服务型机器人其主要完成一些简单的工作，负载不大。拟定其末端负载能力为2Kg。
总重量不大于20Kg
影响机器人精度的因素很多，拟定定位精度为5mm。
工作温度范围-40°≦C≦50°
噪音的限制：≦50 分贝
对外观整洁度要求：耐油污、耐灰尘

john-max

专业

jieda7207837

hmmwv2011

屌。

橙卐卐

顶。