飞越960，APM自动调参前后PID，飞行自激。求大神指点

woaisunyuyang

求扫盲，第一行的自稳参数和下面的PID是什么关系，各起什么用？
自动调参以后悬停很稳，起飞和飞航线时候过激抖动。该如何调整？谢谢了啊
调参前

调参后

384709397

自动调多两次，再取平均值

woaisunyuyang

384709397 发表于 2014-9-6 13:52
自动调多两次，再取平均值

想了解下PID。想弄懂。

007panzer

PID的各种解释百度多搜搜，比较抽象。另外还可以参考参考MWC的调参，参考一下PID对MWC的影响，这个飞控非常依赖参数，调不好一飞就炸，调好了飞得还是挺平稳的。
另外，楼主的情况，可以在MP基础调整BasicTuning里面把感度Sensitivity降低一点试试

wesker小威

第一行不带“速率”的是角度反馈环的参数；第二行带“速率”的是角加速度反馈环的参数。前者表征姿态发生变化时的修正力度；后者表征姿态发生变化时的修正迅猛程度。

woaisunyuyang

wesker小威 发表于 2014-9-6 14:10
第一行不带“速率”的是角度反馈环的参数；第二行带“速率”的是角加速度反馈环的参数。前者表征姿态发生变 ...

多谢啊，那我过激是不是第一行的roll，pitch明显偏大造成的啊？看第二行自动调参调的不多

wesker小威

woaisunyuyang 发表于 2014-9-6 14:15
多谢啊，那我过激是不是第一行的roll，pitch明显偏大造成的啊？看第二行自动调参调的不多

对的，你的都超过10了，肯定有问题。给你个参考，我的H4 680起飞重量2.4kg的情况下P值大概是7.8

woaisunyuyang

wesker小威 发表于 2014-9-6 14:17
对的，你的都超过10了，肯定有问题。给你个参考，我的H4 680起飞重量2.4kg的情况下P值大概是7.8

-0-我明天试试8左右看看。轴距大应该会高点。但是10有点不对。你下面的数值和我一样不？

wesker小威

woaisunyuyang 发表于 2014-9-6 14:21
-0-我明天试试8左右看看。轴距大应该会高点。但是10有点不对。你下面的数值和我一样不？

这个我没注意，不过速率部分应该差别不大的。

xukejing

自动调参后的roll和pitch的P一般在0.1以下，0.8左右

孤独的飞行者

话说真正应用到工程实际中的还是PID控制

y_boy100

减震没做好，另外起飞重量太大了，飞机基本没啥空余动力了

kenken

这个自参调可显示机子动力及电调电机反响速度,看来动力不怎样

ghost饕餮

感觉玩APM的都是大神。自学能力都强

woaisunyuyang

y_boy100 发表于 2014-9-6 15:11
减震没做好，另外起飞重量太大了，飞机基本没啥空余动力了

我是飞越5008+17寸，应该够了啊。6.2KG

woaisunyuyang

孤独的飞行者 发表于 2014-9-6 14:44
话说真正应用到工程实际中的还是PID控制

我学机电的，这个PID和自动控制的闭环传递函数稳态系统差不多吧？》

y_boy100

5008的满载拉力是多少？飞机的正常起飞重量应该是电机满载拉力总和再除以2，你可以算一算

woaisunyuyang

y_boy100 发表于 2014-9-7 02:13
5008的满载拉力是多少？飞机的正常起飞重量应该是电机满载拉力总和再除以2，你可以算一算

数据只有18寸的，没17寸。。。

y_boy100

17应该比18小，18单个最大拉力是多少啊？

woaisunyuyang

y_boy100 发表于 2014-9-7 10:54
17应该比18小，18单个最大拉力是多少啊？

3KG啊，这5008应该上18效率最大，但是我看我这轴距上18以后桨间距1.5CM额。有点恐怖