黄昏的飞行 黄黑装6轴 顺便分享下已解决的APM 问题（关控不RTL，往下掉等）

qqqqxiewei

1 关控飞机立马往下掉，但是看地面站已经转到RTL返航，这什么问题呀？（开控下拨RTL返航是正常的）

FS_THR_ENABLE 設為 "1"(always RTL) 或 "2" (RTL unless in AUTO mode in which case continue with Mission)開啟油門故障回復功能。

              0 代表不开启油门故障（无RC）（即使显示为RTL，但是自动怠速下掉，初始为0值，这就是关控下掉不返航的原因）

1 油门故障（无RC）总是进入RTL

2 油门故障（无RC）除非是在自动航线飞行，否则进入RTL（不建议，因为此时处于无RC盲飞阶段，这很不安全）

3 油门故障（无RC）降落

2 无风，自稳下几忽是钉钉子了，反而开了气压计上下有点漂，开了GPS更差了会上下左右有点漂，这什么情况
PID调整   高度保持P值 ，Altitude hold_P  值，油门速率P值调低，纠正过度，有点过冲了
3 自动降在地面弹了2下，第三次起飞，加速度计歪了，显示飞机是不水平的（实际是水平的），要重新较准加速度

计，这太奇怪了？
可能是没定位就起飞了Home在空中，也可能丢星等，此时自动降落到该点后再往下降，数据出错了，自动降落还是降到几米的高度再手动降比较保险。

FS_THR_E

yuyanzt

沙发没了，顺手拿分

994767376

坐个板凳 顺手拿分

你若未嫁

保存自动调参数据试试

qqqqxiewei

你若未嫁 发表于 2015-1-25 23:44
保存自动调参数据试试

没有用自动调参啊

你若未嫁

qqqqxiewei 发表于 2015-1-25 23:53
没有用自动调参啊

开开试试嘛，不行再调回来

qqqqxiewei

你若未嫁 发表于 2015-1-26 00:00
开开试试嘛，不行再调回来

我的问题与调参无关吧，据说有人自调后翻机，所以PI我自己调的，目前可以了，可能悬停的P再低点就行了，想来应该是P大了纠正过度了，现在就剩2个问题了：

1 关控飞机立马往下掉，但是看地面站已经转到RTL返航，这什么问题呀？（开控下拨RTL返航是正常的）
3 自动降在地面弹了2下，第三次起飞，加速度计歪了，显示飞机是不水平的（实际是水平的），要重新较准加速度

柳暗花明

重刷次固件，重新校准看看

zign

1. 你的遥控接收没设失控保护，关控之后接收随即报告飞控油门归零，这一瞬间会下掉，然后飞控才启动油门保护。
2. 气压计盖海绵了没？定点的时候检查星数和HDOP了吗？如果是刷锅的话检查罗盘。
3. 最好校准一下。另外你气压计不准的时候最好别自动降落。

莱布

qqqqxiewei 发表于 2015-1-26 00:09
我的问题与调参无关吧，据说有人自调后翻机，所以PI我自己调的，目前可以了，可能悬停的P再低点就行了， ...

估计是遥控器失控保护设置问题，

abing1991

第一个问题应该现在地面确认关控后，APM是RTL模式才行啊，估计是你设置的时候没有去关控PWM和油门最小pwm

jsntjack

zign 发表于 2015-1-26 09:41
1. 你的遥控接收没设失控保护，关控之后接收随即报告飞控油门归零，这一瞬间会下掉，然后飞控才启动油门保 ...

赞同楼上

tengshongshan

漂亮