APM的2个BUG

rebelboy

希望大家进行一下测试，如果问题确实存在，E文能力好的可以提交到APM社区

故障重现：
1. 现在是自稳模式下，油门最低再油门最高，玩翻转。2次后，切定高或GPS，会飞速向上窜。切自稳恢复正常。再切定高或GPS，问题依旧




2.定高模式，前后全油门飞，来回的，几次后，也会突然向上窜 这2种情况都会触发该bug



以上2种情况，切自稳会正常。

希望大家进行测试，也希望这是我的一个个例。APM的许多功能，实在是其他飞控无法比拟的。如无线航点，跟随模式等等。

rebelboy

刚问了一个群友，回答说是要关闭EKF。回头我再试试

nofai

rebelboy 发表于 2015-2-26 23:31
刚问了一个群友，回答说是要关闭EKF。回头我再试试

你那個圖不是關EKF.是利用EKF 檢查.指南針.有沒有出現異常.有自動LANDEKF PIXHAWK 原參數是沒有開啓. ahrs_ekf_use

dongfang

你这种飞法，大部分飞控的默认配置都得出问题。你那两下大动作，打乱了飞控的平衡算法，（PID算法里的I基本上是完蛋了）。要想玩得激烈，要把I设为零，最好用杂技模式，减少飞控的介入程度。

microsu

膜拜楼上各位高手，涨姿势了~~~

爵爷

我的机架也存在这个问题..基本就是暴力飞以后 z轴震动变大..然后定高就会出现问题..

如果悬停稳定一会机器再开定稿就没事了..确实应该和ekf有关系...

pklpkl

现在要自己设计一个8轴飞行器，在一个船舱中飞行，人看不到舱内，船舱边长6米~40米，由于GPS定位的局限性，所以不用GPS定位，而是采用自动输入坐标值，完成定点定航线自动飞行，原计划自己开发飞控，但难度大，所以想用开源飞控来改，现在飞控都用GPS定位，能否改成直接给坐标值，我想原理都一样，GPS无非也是一个坐标值而已。

microsu

pklpkl 发表于 2015-2-27 14:56
现在要自己设计一个8轴飞行器，在一个船舱中飞行，人看不到舱内，船舱边长6米~40米，由于GPS定位的局限性， ...

利用光流巡线，声波定高，应该可行~~~

SageST

pklpkl 发表于 2015-2-27 14:56
现在要自己设计一个8轴飞行器，在一个船舱中飞行，人看不到舱内，船舱边长6米~40米，由于GPS定位的局限性， ...

开发一套软件  按GPS的格式给飞控发信号  让飞控误以为是在GPS下飞行   
研究下GPS 的串口通讯协议就好

Smartype

pklpkl 发表于 2015-2-27 14:56
现在要自己设计一个8轴飞行器，在一个船舱中飞行，人看不到舱内，船舱边长6米~40米，由于GPS定位的局限性， ...

你说的那个座标是GPS座标。 不要GPS，你发什么座标给机器？

rebelboy

nofai 发表于 2015-2-27 07:25
你那個圖不是關EKF.是利用EKF 檢查.指南針.有沒有出現異常.有自動LANDEKF PIXHAWK 原參數是沒有開啓. ahr ...

能否帮忙分析下，看看我这个是硬件问题，还是软件问题

nofai

rebelboy 发表于 2015-2-27 22:37
能否帮忙分析下，看看我这个是硬件问题，还是软件问题

爵爷兄都回了...APM 定高是用加速計Z軸來做定高微調.開不開EKF 都會出現這現象.轉MODE 時抽高...你試下機頭向下過45度角以上你會掉高好快.回中就自動慢慢昇回..30度角內多數不掉高.刹車時過激過50度.(機身愈重愈明顯)都會抽JJ 現象.這時因加速計Z軸算法問題.只有APM 更換更先進定高算法先能解決