自制富斯接收机一代【感谢芝士蛋糕的源码】

wangluoqishi

// Flysky receiver for STC15W408AS
// Modify by gloeagle
// STC15W408AS 单片机没有T1定时器，需要特别注意，串口只能使用T2计时器来产生波特率
// TO加跳，T2输出  实测副翼输出频率136hz  接舵机然后上电不抖舵，遥控器无操作的时候有轻微的抖舵（408AS没有定时器1）
// PCA0输出电机PWM信号，通过芯片直接驱动电机
// 程序测试正常，剩下的就是来校准电调了

用面包板搭建的电路，测试舵机没啥问题，用万用表测量了P1.1引脚的电压，遥控器控制没问题，当然自己修改代码可以实现电磁舵机的功能
一直想完善这个接收机的电调校准功能，由于各种原因，拖到了最近。结果比较悲剧，A7105模块貌似出现了问题，while(AREG_read(0x02)); 在这个循环中出不来了
最后把源代码贴上，以前虽然学的电气自动化，但是单片机水平比较渣，有模友觉得有错误也可以提出来，V信  gloeagle
uVison V5.14.2.1 编译通过

1. //*************************************************************************
   
2. // RX A7105 2.4Ghz protocol Flysky/turnigy 9x (v2)
   
3. // look at thread: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1626362
   
4. // many thanks to: PhracturedBlue, Dave1993, Surfbreizh, CristiV...
   
5. // author: Thierry P閎ayle
   
6. //
   
7. // Flysky receiver for STC11F04E
   
8. // look at thread: http://bbs.mx3g.com/thread-473651-1-1.html
   
9. //
   
10. // LOLI receiver for STC15W408AS
    
11. // look at thread: http://bbs.mx3g.com/thread-498303-1-1.html
    
12. //
    
13. // Flysky receiver for STC15W408AS
    
14. // Modify by gloeagle
    
15. // STC15W408AS 单片机没有T1定时器，需要特别注意，串口只能使用T2计时器来产生波特率
    
16. // TO加跳，T2输出  实测副翼输出频率136hz  接舵机然后上电不抖舵，遥控器无操作的时候有轻微的抖舵
    
17. // 下面计划PCA0输出电机PWM信号，通过芯片直接驱动电机  校准电调是个难点
    
18. 
    
19. // 程序测试正常，剩下的就是来校准电调了
    
20. //**********************************************************************
    
21. //*******晶振选择内置 12Mhz*******//
    
22. //#include<reg52.h>
    
23. #include <STC15.H>
    
24. #include <intrins.h>
    
25. #define GUDING                                //固定失控值/自由自定
    
26. #define u8 unsigned char
    
27. #define u16 unsigned int
    
28. #define u32 unsigned long int
    
29. 
    
30. ////*****modify
    
31. //定义指示灯
    
32. sbit LED=P5^5;        //定义指示灯
    
33. sbit bind=P5^4; //先接地然后接收机上电，进入对频模式
    
34. sbit LED2=P3^7; //排错
    
35. 
    
36. ////*****modify
    
37. //定义4个通道输出
    
38. sbit CH1=P3^2;   //副翼
    
39. sbit CH2=P3^3;         //升降
    
40. sbit CH3=P3^6;   //方向
    
41. //油门-> PWM输出方式，脉冲在P1.1引脚    CCP0/P1.1引脚
    
42. 
    
43. 
    
44. //*****定义无线模块的管脚
    
45. sbit GIO=P1^2;   
    
46. sbit MDI=P1^3;  
    
47. sbit SCK=P1^4;
    
48. sbit CSN=P1^5;
    
49. 
    
50. u8 code A7105_regs[]={                        //模块寄存器设定表
    
51.     0xff, 0x42, 0x00, 0x14, 0x00, 0xff, 0xff ,0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x21, 0x05, 0x00, 0x50,
    
52.     0x9e, 0x4b, 0x00, 0x02, 0x16, 0x2b, 0x12, 0x00, 0x62, 0x80, 0x80, 0x00, 0x0a, 0x32, 0xc3, 0x0f,
    
53.     0x13, 0xc3, 0x00, 0xff, 0x00, 0x00, 0x3b, 0x00, 0x17, 0x47, 0x80, 0x03, 0x01, 0x45, 0x18, 0x00,
    
54.     0x01, 0x0f, 0xff,
    
55. };
    
56. u8 code tx_channels[16][16]={                //跳频表
    
57.   {0x0a, 0x5a, 0x14, 0x64, 0x1e, 0x6e, 0x28, 0x78, 0x32, 0x82, 0x3c, 0x8c, 0x46, 0x96, 0x50, 0xa0},
    
58.   {0xa0, 0x50, 0x96, 0x46, 0x8c, 0x3c, 0x82, 0x32, 0x78, 0x28, 0x6e, 0x1e, 0x64, 0x14, 0x5a, 0x0a},
    
59.   {0x0a, 0x5a, 0x50, 0xa0, 0x14, 0x64, 0x46, 0x96, 0x1e, 0x6e, 0x3c, 0x8c, 0x28, 0x78, 0x32, 0x82},
    
60.   {0x82, 0x32, 0x78, 0x28, 0x8c, 0x3c, 0x6e, 0x1e, 0x96, 0x46, 0x64, 0x14, 0xa0, 0x50, 0x5a, 0x0a},
    
61.   {0x28, 0x78, 0x0a, 0x5a, 0x50, 0xa0, 0x14, 0x64, 0x1e, 0x6e, 0x3c, 0x8c, 0x32, 0x82, 0x46, 0x96},
    
62.   {0x96, 0x46, 0x82, 0x32, 0x8c, 0x3c, 0x6e, 0x1e, 0x64, 0x14, 0xa0, 0x50, 0x5a, 0x0a, 0x78, 0x28},
    
63.   {0x50, 0xa0, 0x28, 0x78, 0x0a, 0x5a, 0x1e, 0x6e, 0x3c, 0x8c, 0x32, 0x82, 0x46, 0x96, 0x14, 0x64},
    
64.   {0x64, 0x14, 0x96, 0x46, 0x82, 0x32, 0x8c, 0x3c, 0x6e, 0x1e, 0x5a, 0x0a, 0x78, 0x28, 0xa0, 0x50},
    
65.   {0x50, 0xa0, 0x46, 0x96, 0x3c, 0x8c, 0x28, 0x78, 0x0a, 0x5a, 0x32, 0x82, 0x1e, 0x6e, 0x14, 0x64},
    
66.   {0x64, 0x14, 0x6e, 0x1e, 0x82, 0x32, 0x5a, 0x0a, 0x78, 0x28, 0x8c, 0x3c, 0x96, 0x46, 0xa0, 0x50},
    
67.   {0x46, 0x96, 0x3c, 0x8c, 0x50, 0xa0, 0x28, 0x78, 0x0a, 0x5a, 0x1e, 0x6e, 0x32, 0x82, 0x14, 0x64},
    
68.   {0x64, 0x14, 0x82, 0x32, 0x6e, 0x1e, 0x5a, 0x0a, 0x78, 0x28, 0xa0, 0x50, 0x8c, 0x3c, 0x96, 0x46},
    
69.   {0x46, 0x96, 0x0a, 0x5a, 0x3c, 0x8c, 0x14, 0x64, 0x50, 0xa0, 0x28, 0x78, 0x1e, 0x6e, 0x32, 0x82},
    
70.   {0x82, 0x32, 0x6e, 0x1e, 0x78, 0x28, 0xa0, 0x50, 0x64, 0x14, 0x8c, 0x3c, 0x5a, 0x0a, 0x96, 0x46},
    
71.   {0x46, 0x96, 0x0a, 0x5a, 0x50, 0xa0, 0x3c, 0x8c, 0x28, 0x78, 0x1e, 0x6e, 0x32, 0x82, 0x14, 0x64},
    
72.   {0x64, 0x14, 0x82, 0x32, 0x6e, 0x1e, 0x78, 0x28, 0x8c, 0x3c, 0xa0, 0x50, 0x5a, 0x0a, 0x96, 0x46},
    
73. };
    
74. u32 id;                                         //对码ID
    
75. u8 chanrow,chancol,chanoffset,channel;
    
76. u8 txid[21]={0,0,0,0,0,220,5,220,5,232,3,220,5,220,5,220,5,220,5,220,5};
    
77. u8 packet[21];
    
78. u8 Htemp[8]={5,5,3,5,5,5,5,5};
    
79. u8 Ltemp[8]={220,220,232,220,220,220,220,220};
    
80. u8 ch=0;
    
81. u16 mss;
    
82. bit hch,cb;
    
83. //modify
    
84. ////FS-I6 GUDING -- 通过修改程序，手动获取的  在这定义的值函数里面为啥用不了
    
85. unsigned short int ESC_MIN=990;  //小油门行程
    
86. unsigned short int ESC_MAX=1980;  //大油门行程
    
87. unsigned short int RxESC;
    
88. unsigned short int ESCtemp;
    
89. //延时定义
    
90. void Delay1ms(){                //@12.000MHz
    
91.         unsigned char i, j;
    
92.         _nop_();
    
93.         _nop_();
    
94.         i = 10;
    
95.         j = 83;
    
96.         do
    
97.         {
    
98.                 while (--j);
    
99.         } while (--i);
    
100. }
     
101. 
     
102. void delay_ms(u16 i){
     
103.         while(i--)
     
104.         Delay1ms();
     
105. }
     
106. 
     
107. //错误灯函数
     
108. void ErrorLED(){
     
109.         LED2=0;               //add    2017
     
110.         delay_ms(500);
     
111.         LED2=1;
     
112.         delay_ms(500);
     
113.         LED2=0;
     
114. }
     
115. 
     
116. void IapIdle(){
     
117.     IAP_CONTR = 0;                  //Close IAP function
     
118.     IAP_CMD = 0;                    //Clear command to standby
     
119.     IAP_TRIG = 0;                   //Clear trigger register
     
120.     IAP_ADDRH = 0x80;               //Data ptr point to non-EEPROM area
     
121.     IAP_ADDRL = 0;                  //Clear IAP address to prevent misuse
     
122. }
     
123. u8 EEPROM_read(u8 addr){
     
124.     u8 dat;                               //Data buffer
     
125.     IAP_CONTR = 0x82;                         //Open IAP function, and set wait time
     
126.     IAP_CMD = 0x01;                     //Set ISP/IAP/EEPROM READ command
     
127.     IAP_ADDRL = addr;               //Set ISP/IAP/EEPROM address low
     
128.     IAP_ADDRH = 0;                          //Set ISP/IAP/EEPROM address high
     
129.     IAP_TRIG = 0x5a;                //Send trigger command1 (0x5a)
     
130.     IAP_TRIG = 0xa5;                //Send trigger command2 (0xa5)
     
131.     _nop_();                               //MCU will hold here until ISP/IAP/EEPROM operation complete
     
132.     dat = IAP_DATA;                 //Read ISP/IAP/EEPROM data
     
133.     IapIdle();                      //Close ISP/IAP/EEPROM function
     
134.     return dat;                     //Return Flash data
     
135. }
     
136. void EEPROM_write(u8 addr,u8 dat){
     
137.     IAP_CONTR = 0x82;                         //Open IAP function, and set wait time
     
138.     IAP_CMD = 0x02;                          //Set ISP/IAP/EEPROM PROGRAM command
     
139.     IAP_ADDRL = addr;               //Set ISP/IAP/EEPROM address low
     
140.     IAP_ADDRH = 0;                          //Set ISP/IAP/EEPROM address high
     
141.     IAP_DATA = dat;                 //Write ISP/IAP/EEPROM data
     
142.     IAP_TRIG = 0x5a;                //Send trigger command1 (0x5a)
     
143.     IAP_TRIG = 0xa5;                //Send trigger command2 (0xa5)
     
144.     _nop_();                        //MCU will hold here until ISP/IAP/EEPROM operation complete
     
145.     IapIdle();
     
146. }
     
147. void EEPROM_clean(u8 addr){
     
148.     IAP_CONTR = 0x82;                         //Open IAP function, and set wait time
     
149.     IAP_CMD = 0x03;                     //Set ISP/IAP/EEPROM ERASE command
     
150.     IAP_ADDRL = 0;                      //Set ISP/IAP/EEPROM address low
     
151.     IAP_ADDRH = addr;                          //Set ISP/IAP/EEPROM address high
     
152.     IAP_TRIG = 0x5a;                //Send trigger command1 (0x5a)
     
153.     IAP_TRIG = 0xa5;                //Send trigger command2 (0xa5)
     
154.     _nop_();                        //MCU will hold here until ISP/IAP/EEPROM operation complete
     
155.     IapIdle();
     
156. }
     
157. void IDWR(bit wr){                                         // 1:保存        0:读取
     
158.         u8 i;
     
159.         if(wr)EEPROM_clean(0),delay_ms(10);
     
160.         for(i=0;i<21;i++){
     
161.                 if(wr){
     
162.                         EEPROM_write(i,txid[i]); }
     
163.                 //        txid[i]=packet[i];}
     
164.                 else txid[i]=EEPROM_read(i);
     
165.         }
     
166. }
     
167. void SPIwrite(u8 command){                   //时序写
     
168.         u8 n=8;
     
169.         SCK=0;MDI=0;
     
170.         while(n--) {
     
171.                 if(command&0x80)MDI=1;
     
172.                 else MDI=0;
     
173.                 SCK=1;_nop_();SCK=0;
     
174.                 command = command << 1;
     
175.         }
     
176.         MDI=1;
     
177. }  
     
178. u8 SPIread(void){                                        //时序读
     
179.         u8 i,result=0;
     
180.         for(i=0;i<8;i++) {                    
     
181.                 if(MDI==1)result=(result<<1)|0x01;
     
182.                 else result=result<<1;
     
183.                 SCK=1;_nop_();SCK=0;_nop_();
     
184.         }return result;
     
185. }
     
186. void AREG_write(u8 address, u8 dat){//写寄存器
     
187.         CSN=0;
     
188.         SPIwrite(address);
     
189.         _nop_();
     
190.         SPIwrite(dat);  
     
191.         CSN=1;
     
192. }
     
193. u8 AREG_read(u8 address){                         //读寄存器
     
194.         u8 result;
     
195.         CSN=0;
     
196.         address |=0x40;
     
197.         SPIwrite(address);
     
198.         result = SPIread();  
     
199.         CSN=1;
     
200.         return(result);
     
201. }
     
202. void A7105_WriteID(u32 ida) {                //写模块ID
     
203.         CSN=0;
     
204.         SPIwrite(0x06);
     
205.         SPIwrite((ida>>24)&0xff);
     
206.         SPIwrite((ida>>16)&0xff);
     
207.         SPIwrite((ida>>8)&0xff);
     
208.         SPIwrite((ida>>0)&0xff);
     
209.         CSN=1;
     
210. }
     
211. void Read_Packet(){                                        //读数据包,遥控数据
     
212.         u8 i;
     
213.         CSN=0;
     
214.         SPIwrite(0x45);
     
215.         for (i=0;i<21;i++)packet[i]=SPIread();
     
216.         CSN=1;
     
217. }
     
218. void Strobe(u8 address){                        //模块设定
     
219.         CSN=0;
     
220.         SPIwrite(address);
     
221.         CSN=1;
     
222. }
     
223. ////PWM_config -- modify
     
224. void PWM_init()
     
225. {
     
226.         P1M0=0x00;P1M1=0x00;
     
227.         //CMOD=0x80;                   // #10000000B   空闲模式下停止PCA计数器工作;选择PCA时钟源为Fosc/12，禁止PCA计数器溢出时中断
     
228.         CMOD=0x00;
     
229.         CCON = 0;              // 清零PCA计数器溢出中断请求标志位CF
     
230.         CL = 0;                // 清零PCA 计数器
     
231.         CH = 0;         
     
232.         CCAPM0=0x42;                   // 设置PCA模块0为8位PWM输出方式，脉冲在P1.1引脚    CCP0/P1.1引脚
     
233.         CR=1;                                   // PCA计数器开始运行;CR = 0, 不允许 PCA 计数器计数，清零PCA 各模块中断请求标志位CCFn
     
234. }
     
235. void PWM_ESC()
     
236. {
     
237.     EA=0;
     
238.     RxESC=packet[10];
     
239.     RxESC<<=8;
     
240.     RxESC+=packet[9];
     
241.         RxESC=RxESC/10;
     
242.         ESC_MIN=990/10;
     
243.         ESC_MAX=1980/10;
     
244.         ESCtemp=256-(256*(RxESC-ESC_MIN))/(ESC_MAX-ESC_MIN);
     
245.         EA=1;
     
246.         CCAP0H=ESCtemp;           //输出特定占空比的PWM
     
247. }
     
248. ////end
     
249. void bind_Flysky(){                                        //对频
     
250.         u8 i,counter1=255;
     
251.         Strobe(0xA0);
     
252.         Strobe(0xF0);
     
253.         AREG_write(0x0F,0x00);//比发射低一频道
     
254.         Strobe(0xC0);
     
255.         while(counter1){
     
256.                 delay_ms(10);
     
257.                 if(counter1&0x04)LED=1;
     
258.                 else LED=0;               
     
259.                 if(GIO==0){
     
260.                         if((AREG_read(0x00)&0x60)==0){                                       
     
261.                                 Read_Packet();
     
262.                                 for(i=0;i<21;i++)txid[i]=packet[i];
     
263.                                 break;
     
264.                         }
     
265.                         else{
     
266.                                 Strobe(0xA0);
     
267.                                 Strobe(0xF0);
     
268.                                 AREG_write(0x0F,0x00);
     
269.                                 Strobe(0xC0);
     
270.                                 continue;
     
271.                         }
     
272.                 }
     
273.                 else{
     
274.                 --counter1;
     
275.                 if (counter1==0)counter1=255;
     
276.                 //LED2=0;  //add    2017
     
277.                 }
     
278.         }        
     
279. }
     
280. void flysky_cb(){                                        //主循环
     
281.         u8 i,x;
     
282.         channel=tx_channels[chanrow][chancol]-chanoffset;//跳频道
     
283.         channel-=1;
     
284.         Strobe(0xA0);
     
285.         Strobe(0xF0);
     
286.         AREG_write(0x0F,channel);//设定频道
     
287.         Strobe(0xC0);
     
288.         chancol=(chancol+1)%16;
     
289.         while(1){
     
290.                 if(mss>80){    //无信号1.5s后失控保护
     
291.                          #ifdef GUDING
     
292.                                 Ltemp[2]=232;Htemp[2]=3;
     
293.                         #endif        
     
294.                         for(i=0;i<8;i++){
     
295.                                 #ifdef GUDING        
     
296.                                                 if(i==2)continue;
     
297.                                                 Ltemp[i]=220;
     
298.                                                 Htemp[i]=5;
     
299.                                 #else               
     
300.                                                 Ltemp[i]=txid[2*i+5];
     
301.                                                 Htemp[i]=txid[2*i+6];
     
302.                                 #endif
     
303.                         }
     
304.                 }
     
305.                 if(hch){                 //大于20ms加跳
     
306.                         hch=0;LED=0;
     
307.                         chancol=(chancol+1)%16;
     
308.                 //        channel=tx_channels[chanrow][chancol]-1-chanoffset;
     
309.                         break;
     
310.                 }
     
311.                 if (GIO==1)continue;
     
312.                 x=AREG_read(0x00);
     
313.                 if(x&0x60)continue;//数据检验
     
314.                 Read_Packet();//读遥控数据               ↓↓↓↓↓匹配ID
     
315.                 if (!(packet[1]==txid[1])&&!(packet[2]==txid[2])&&!(packet[3]==txid[3])&&!(packet[4]==txid[4]))continue;
     
316.                 mss=0;
     
317.                 if(cb){
     
318.                         for (i=0;i<8;i++){//输出                1000~2000
     
319.                                 EA=0;               //总中断开关:关
     
320.                                 x=packet[6+(2*i)];
     
321.                                 if((x>=3)&&(x<=8) ){        //防止溢出
     
322.                                         Ltemp[i]=packet[5+(2*i)];
     
323.                                         Htemp[i]=x;
     
324.                                 }
     
325.                                 EA=1;               //总中断开关:开
     
326.                         }
     
327.                 }        
     
328.                 if(cb)LED=1;
     
329.                 break;
     
330.         }
     
331. }
     
332. void flysky_init(){          //初始化
     
333.         u8 i,k;
     
334.         u16 HT;
     
335.         P1M0 |= 0x03;     //(00000011B)  设置1口01为10状态
     
336.         P3M0 |= 0xcf;     //(11001111B)  设置3口012367为10状态
     
337.         P5M0 |= 0x20;     //(00100000B)  5.5 led；5.4 bind
     
338.         //TMOD=0x11;                  //(00010001)  T1 T0非自动重装方式(默认)
     
339.         TMOD = 0x01;AUXR = 0x00;      //(00000001)  T0非自动重装方式;T2为12T模式
     
340.         //IE=0x8a;                    //(10001010)  EA ET1 ET0 开中断 (默认)
     
341.         IE |= 0x82;IE2 |= 0x04;       //(10000010)  EA ET0 开中断;//定时器2 开中断
     
342.         bind=1;CSN=1;MDI=1;SCK=0;
     
343.         delay_ms(10);
     
344.         AREG_write(0x00,0x00);
     
345.         A7105_WriteID(0x5475c52A);
     
346.         for (i = 0; i < 0x33; i++){
     
347.                 if(A7105_regs[i] != 0xff)
     
348.                         AREG_write(i, A7105_regs[i]);
     
349.         }        
     
350.         Strobe(0xA0);
     
351.         AREG_write(0x02,0x01);
     
352.         //ErrorLED();  //  没问题，可以执行
     
353.         while(AREG_read(0x02));     //这出现问题了，循环没有出来
     
354.         ErrorLED();    //  有问题，没有执行，应该断在循环中，没出来
     
355.         AREG_write(0x24,0x13);
     
356.         AREG_write(0x26,0x3b);
     
357.         AREG_write(0x0F,0x00);
     
358.         AREG_write(0x02,0x02);
     
359.         while(AREG_read(0x02));
     
360.         AREG_write(0x0F,0xA0);
     
361.         AREG_write(0x02,0x02);
     
362.         while(AREG_read(0x02));
     
363.         AREG_write(0x25,0x08);
     
364.         Strobe(0xA0);
     
365.          while(1){
     
366.                 LED=1;
     
367.                 delay_ms(500);
     
368.                 LED=0;
     
369.                 delay_ms(500);
     
370.                 if(bind==1){
     
371.                         IDWR(0);                //读取ID
     
372.                         cb=1;
     
373.                         if(txid[0]==0xaa)break;
     
374.                         else continue;
     
375.                 }
     
376.                 else{
     
377.                         bind_Flysky();//对频
     
378.                         LED=1;        
     
379.                         delay_ms(500);
     
380.                         LED=0;
     
381.                         delay_ms(500);
     
382.                         //TR0=TR1=1;              //Modify
     
383.                         TR0=1;AUXR|=0x10;
     
384.                         cb=0;
     
385.                         break;
     
386.                 }
     
387.         }                        
     
388.         //↓↓↓↓↓↓↓↓合拼ID
     
389.         id=(txid[1]|((u32)txid[2]<<8)|((u32)txid[3]<<16)|((u32)txid[4]<<24));        
     
390.         chanrow=id%16;
     
391.         chanoffset=(id&0xff)/16;
     
392.         chancol=0;
     
393.         if(chanoffset>9)chanoffset=9;
     
394.         while(TR0){
     
395.                 ////if(bind){IDWR(1);LED=0;TR0=TR1=0;while(1){LED=1;delay_ms(1000);LED=0;delay_ms(1500);};}
     
396.                 if(bind){IDWR(1);LED=0;TR0=0;AUXR=0x00;while(1){LED=1;delay_ms(1000);LED=0;delay_ms(1500);};}    //Modify
     
397.                 flysky_cb();//4:1024  5:1280  6:1536  7:1792  8:2048
     
398.                 if(mss>5){mss=0;
     
399.                         for(i=0;i<8;i++){
     
400.                                 if((i>3)||(i==2)){
     
401.                                         Ltemp[i]=txid[2*i+5]=packet[2*i+5];
     
402.                                         Htemp[i]=txid[2*i+6]=packet[2*i+6];
     
403.                                         continue;
     
404.                                 }
     
405.                                 if((packet[2*i+6]<5)||(packet[2*i+6]>6)){
     
406.                                         if(k&(1<<i)){k&=(0xfe<<i);LED=1;
     
407.                                                 HT=(u16)txid[2*i+5]|(u16)(txid[2*i+6]<<8);
     
408.                                                 if(packet[2*i+6]<5){if(HT>900)HT-=100;}
     
409.                                                 else if(HT<2000)HT+=100;
     
410.                                                 Ltemp[i]=txid[2*i+5]=HT&0xff;
     
411.                                                 Htemp[i]=txid[2*i+6]=(HT>>8)&0xff;}
     
412.                                         }
     
413.                                 else k|=(1<<i);                        
     
414.                         }                        
     
415.                 }
     
416.         }
     
417. }
     
418. void main(){
     
419.     PWM_init();        
     
420.         flysky_init();
     
421.         //启动加跳和输出定时器 -- Modify
     
422.         //TR0=1;TR1=1;                //T0为跳频定时器，T1为输出定时器(默认)
     
423.         TR0=1;AUXR |= 0x10;            //T0为跳频定时器，T2为输出定时器
     
424.         while(1)flysky_cb();
     
425. }
     
426. /*
     
427. //如果SYSclk的单位用Hz，则T单位用S，
     
428. //16位定时器(12T)初值=65536-(SYSclk/12)*T;
     
429. //16位定时器(1T)初值=65536-SYSclk*T;
     
430. //8位定时器(12T)初值=256-(SYSclk/12)*T;
     
431. //8位定时器(1T)初值=256-SYSclk*T;
     
432. */
     
433. void et0()interrupt 1{                                                  //加跳定时器
     
434.         //TH0 =248;TL0 =50;                                              //@12Mhz  2ms        +2
     
435.   //初值=65536-(12000000/12)*0.020=45536=B1E0   16位@12Mhz  20ms
     
436.         TH0=0xb1;TL0=0xe0;                                            //@12Mhz  20ms
     
437.         //TH0=0xD8;TL0=0xF0;                            //@12Mhz  10ms
     
438.         //TH0=0x3C;TL0=0xB0;                            //@12Mhz  50ms
     
439.         hch=1;
     
440.         mss++;
     
441.         //PWM_math();                     //函数中,关总中断，开总中断;结果是没波形，电压没有降低
     
442. }
     
443. //void et1()interrupt 3{                    //输出定时器，定时器T1中断程序
     
444. void et2()interrupt 12{                                //输出定时器，定时器T2中断程序
     
445.     PWM_ESC();                      //P1.1输出占空比PWM波;函数中,关总中断,开总中断;结果是只有4khz的波形,电压没有降低;
     
446.         CH1=0;CH2=0;CH3=0;
     
447.         //CH4=0;
     
448.         T2H=255-Htemp[ch];                    //@12Mhz   252                3
     
449.         T2L=255-Ltemp[ch];                    //@12Mhz   23                232
     
450.         switch (ch) {
     
451.         case 1:        CH1=1;break;            //副翼
     
452.         case 2:        CH2=1;break;            //升降
     
453.         case 3:        CH3=1;break;            //方向
     
454.         }
     
455.         if(ch < 4)ch++;//3通道循环
     
456.         else ch=0;
     
457. }
     
458. 
     

复制代码

模友画的原理图，借用一下

pinkama

厉害！羡慕！支持！

yanjian

我也要仿制接收机，谢谢！

xiaobao147

yanjian

测试了，这个版本不错！
可以用15W408AS了

shmily5909

楼主你这样做，让原厂接收机怎么想，不过我喜欢，继续鼓捣天地飞如何？

lldsww

请问你还有自制蛋糕的 接收机的资料嘛？ 我看 模型三国上不去了啊

wangluoqishi

lldsww 发表于 2018-4-25 17:01
请问你还有自制蛋糕的 接收机的资料嘛？ 我看 模型三国上不去了啊

程序里面有备注的，单片机接电源，接个LED灯，再就是舵机输出，很简单

dukecheng

stc15w408as做接收比stc15w204s效果好吗？还是可以增加功能？还是其它原因？

wangluoqishi

dukecheng 发表于 2018-5-25 10:38
stc15w408as做接收比stc15w204s效果好吗？还是可以增加功能？还是其它原因？

我自己增加了电调的功能，只实现了标准行程，没实现校准油门行程的功能，每个遥控器的油门行程都不一样的

wangluoqishi

dukecheng 发表于 2018-5-25 10:38
stc15w408as做接收比stc15w204s效果好吗？还是可以增加功能？还是其它原因？

手里只有408，所以就用的40。要用204估计要改代码

dukecheng

wangluoqishi 发表于 2018-5-25 11:02
手里只有408，所以就用的40。要用204估计要改代码

我还以为408好一些呢。我104，204，408都买了一些，用最便宜的了

zxy882266

没人研究接收机啊？比买成品便宜多了，还在摸索萝莉控

jianwen0527

楼主有没有 二代的代码呢。那个芝士蛋糕的下载不了

w7767896789

多谢楼主,我在你的代码基础上修改成6通道的程序了,我看代码最多能改成8通道,但是我fs-I6没有刷固件,原厂固件测试是可以的,我看你原来程序用了PCA,我猜测你可能想要输出PWM,但是stc15的pwm不用中断的话只能3个io输出也就是3个通道,而且pwm频率较高不适合舵机,我就把pca代码删去了,还是用的定时器T2输出pwm

1. //*************************************************************************
   
2. // RX A7105 2.4Ghz protocol Flysky/turnigy 9x (v2)
   
3. // look at thread: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1626362
   
4. // many thanks to: PhracturedBlue, Dave1993, Surfbreizh, CristiV...
   
5. // author: Thierry Pébayle
   
6. //
   
7. // Flysky receiver for STC11F04E
   
8. // look at thread: http://bbs.mx3g.com/thread-473651-1-1.html
   
9. //
   
10. // LOLI receiver for STC15W408AS
    
11. // look at thread: http://bbs.mx3g.com/thread-498303-1-1.html
    
12. //
    
13. // Flysky receiver for STC15W408AS
    
14. // Modify by gloeagle
    
15. // STC15W408AS μ￥Ƭ»úûóDT1¶¨ê±Æ÷￡¬Dèòaìرe×￠òa￡¬′®¿úÖ»Äüê1óÃT2¼Æê±Æ÷à′2úéú2¨ìØÂê
    
16. // TO¼óìø￡¬T2êä3ö  êμ2a¸±òíêä3öÆμÂê136hz  ½ó¶æ»úè»oóéÏμç2»¶¶¶æ￡¬ò￡¿ØÆ÷ÎT2ù×÷μÄê±oòóDÇáÎ￠μĶ¶¶æ
    
17. // ÏÂÃæ¼Æ»®PCA0êä3öμç»úPWMDÅoÅ￡¬í¨1yD¾Æ¬Ö±½óÇy¶ˉμç»ú  D￡×¼μçμ÷êǸöÄÑμã
    
18. 
    
19. // 3ìDò2aêÔÕy3￡￡¬ê￡ÏÂμľíêÇà′D￡×¼μçμ÷áË
    
20. //**********************************************************************
    
21. //*******¾§ÕñÑ¡ÔñÄúÖà 12Mhz*******//
    
22. 
    
23. #include <STC15.H>
    
24. #include <intrins.h>
    
25. #define GUDING                                //1춨꧿ØÖμ/×Ôóé×Ô¶¨
    
26. #define u8 unsigned char
    
27. #define u16 unsigned int
    
28. #define u32 unsigned long int
    
29. 
    
30. ////*****modify
    
31. //¶¨òåÖ¸ê¾μÆ
    
32. sbit LED=P5^5;        //¶¨òåÖ¸ê¾μÆ
    
33. sbit bind=P5^4; //Ïè½óμØè»oó½óêÕ»úéÏμç￡¬½øèë¶ÔÆμÄ￡ê½
    
34. sbit LED2=P3^7; //ÅÅ′í
    
35. 
    
36. ////*****modify
    
37. //¶¨òå4¸öí¨μàêä3ö
    
38. sbit CH1=P3^2;   //¸±òí
    
39. sbit CH2=P3^3;         //éy½μ
    
40. sbit CH3=P3^6;   //·½Ïò
    
41. sbit CH4=P3^7;   //roll
    
42. sbit CH5=P1^0;   //·½Ïò
    
43. sbit CH6=P1^1;   //roll
    
44. //óíÃÅ-> PWMêä3ö·½ê½￡¬Âö3åÔúP1.1òy½Å    CCP0/P1.1òy½Å
    
45. 
    
46. 
    
47. //*****¶¨òåÎTÏßÄ￡¿éμÄ1ü½Å
    
48. sbit GIO=P1^2;   
    
49. sbit MDI=P1^3;  
    
50. sbit SCK=P1^4;
    
51. sbit CSN=P1^5;
    
52. 
    
53. u8 code A7105_regs[]={                        //Ä￡¿é¼Ä′æÆ÷é趨±í
    
54.     0xff, 0x42, 0x00, 0x14, 0x00, 0xff, 0xff ,0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x21, 0x05, 0x00, 0x50,
    
55.     0x9e, 0x4b, 0x00, 0x02, 0x16, 0x2b, 0x12, 0x00, 0x62, 0x80, 0x80, 0x00, 0x0a, 0x32, 0xc3, 0x0f,
    
56.     0x13, 0xc3, 0x00, 0xff, 0x00, 0x00, 0x3b, 0x00, 0x17, 0x47, 0x80, 0x03, 0x01, 0x45, 0x18, 0x00,
    
57.     0x01, 0x0f, 0xff,
    
58. };
    
59. u8 code tx_channels[16][16]={                //ìøÆμ±í
    
60.   {0x0a, 0x5a, 0x14, 0x64, 0x1e, 0x6e, 0x28, 0x78, 0x32, 0x82, 0x3c, 0x8c, 0x46, 0x96, 0x50, 0xa0},
    
61.   {0xa0, 0x50, 0x96, 0x46, 0x8c, 0x3c, 0x82, 0x32, 0x78, 0x28, 0x6e, 0x1e, 0x64, 0x14, 0x5a, 0x0a},
    
62.   {0x0a, 0x5a, 0x50, 0xa0, 0x14, 0x64, 0x46, 0x96, 0x1e, 0x6e, 0x3c, 0x8c, 0x28, 0x78, 0x32, 0x82},
    
63.   {0x82, 0x32, 0x78, 0x28, 0x8c, 0x3c, 0x6e, 0x1e, 0x96, 0x46, 0x64, 0x14, 0xa0, 0x50, 0x5a, 0x0a},
    
64.   {0x28, 0x78, 0x0a, 0x5a, 0x50, 0xa0, 0x14, 0x64, 0x1e, 0x6e, 0x3c, 0x8c, 0x32, 0x82, 0x46, 0x96},
    
65.   {0x96, 0x46, 0x82, 0x32, 0x8c, 0x3c, 0x6e, 0x1e, 0x64, 0x14, 0xa0, 0x50, 0x5a, 0x0a, 0x78, 0x28},
    
66.   {0x50, 0xa0, 0x28, 0x78, 0x0a, 0x5a, 0x1e, 0x6e, 0x3c, 0x8c, 0x32, 0x82, 0x46, 0x96, 0x14, 0x64},
    
67.   {0x64, 0x14, 0x96, 0x46, 0x82, 0x32, 0x8c, 0x3c, 0x6e, 0x1e, 0x5a, 0x0a, 0x78, 0x28, 0xa0, 0x50},
    
68.   {0x50, 0xa0, 0x46, 0x96, 0x3c, 0x8c, 0x28, 0x78, 0x0a, 0x5a, 0x32, 0x82, 0x1e, 0x6e, 0x14, 0x64},
    
69.   {0x64, 0x14, 0x6e, 0x1e, 0x82, 0x32, 0x5a, 0x0a, 0x78, 0x28, 0x8c, 0x3c, 0x96, 0x46, 0xa0, 0x50},
    
70.   {0x46, 0x96, 0x3c, 0x8c, 0x50, 0xa0, 0x28, 0x78, 0x0a, 0x5a, 0x1e, 0x6e, 0x32, 0x82, 0x14, 0x64},
    
71.   {0x64, 0x14, 0x82, 0x32, 0x6e, 0x1e, 0x5a, 0x0a, 0x78, 0x28, 0xa0, 0x50, 0x8c, 0x3c, 0x96, 0x46},
    
72.   {0x46, 0x96, 0x0a, 0x5a, 0x3c, 0x8c, 0x14, 0x64, 0x50, 0xa0, 0x28, 0x78, 0x1e, 0x6e, 0x32, 0x82},
    
73.   {0x82, 0x32, 0x6e, 0x1e, 0x78, 0x28, 0xa0, 0x50, 0x64, 0x14, 0x8c, 0x3c, 0x5a, 0x0a, 0x96, 0x46},
    
74.   {0x46, 0x96, 0x0a, 0x5a, 0x50, 0xa0, 0x3c, 0x8c, 0x28, 0x78, 0x1e, 0x6e, 0x32, 0x82, 0x14, 0x64},
    
75.   {0x64, 0x14, 0x82, 0x32, 0x6e, 0x1e, 0x78, 0x28, 0x8c, 0x3c, 0xa0, 0x50, 0x5a, 0x0a, 0x96, 0x46},
    
76. };
    
77. u32 id;                                         //¶ÔÂëID
    
78. u8 chanrow,chancol,chanoffset,channel;
    
79. u8 txid[21]={0,0,0,0,0,220,5,220,5,232,3,220,5,220,5,220,5,220,5,220,5};
    
80. u8 packet[21];
    
81. u8 Htemp[8]={5,5,3,5,5,5,5,5};
    
82. u8 Ltemp[8]={220,220,232,220,220,220,220,220};
    
83. u8 ch=0;
    
84. u16 mss;
    
85. bit hch,cb;
    
86. //modify
    
87. ////FS-I6 GUDING -- í¨1yDT¸Ä3ìDò￡¬êÖ¶ˉ»ñè¡μÄ  ÔúÕa¶¨òåμÄÖμoˉêyàïÃæÎaé¶óÃ2»áË
    
88. unsigned short int ESC_MIN=990;  //D¡óíÃÅDD3ì
    
89. unsigned short int ESC_MAX=1980;  //′óóíÃÅDD3ì
    
90. unsigned short int RxESC;
    
91. unsigned short int ESCtemp;
    
92. //Ñó걶¨òå
    
93. void Delay1ms(){                //@12.000MHz
    
94.         unsigned char i, j;
    
95.         _nop_();
    
96.         _nop_();
    
97.         i = 10;
    
98.         j = 83;
    
99.         do
    
100.         {
     
101.                 while (--j);
     
102.         } while (--i);
     
103. }
     
104. 
     
105. void delay_ms(u16 i){
     
106.         while(i--)
     
107.         Delay1ms();
     
108. }
     
109. 
     
110. //′íÎóμÆoˉêy
     
111. void ErrorLED(){
     
112.         LED2=0;               //add    2017
     
113.         delay_ms(500);
     
114.         LED2=1;
     
115.         delay_ms(500);
     
116.         LED2=0;
     
117. }
     
118. 
     
119. void IapIdle(){
     
120.     IAP_CONTR = 0;                  //Close IAP function
     
121.     IAP_CMD = 0;                    //Clear command to standby
     
122.     IAP_TRIG = 0;                   //Clear trigger register
     
123.     IAP_ADDRH = 0x80;               //Data ptr point to non-EEPROM area
     
124.     IAP_ADDRL = 0;                  //Clear IAP address to prevent misuse
     
125. }
     
126. u8 EEPROM_read(u8 addr){
     
127.     u8 dat;                               //Data buffer
     
128.     IAP_CONTR = 0x82;                         //Open IAP function, and set wait time
     
129.     IAP_CMD = 0x01;                     //Set ISP/IAP/EEPROM READ command
     
130.     IAP_ADDRL = addr;               //Set ISP/IAP/EEPROM address low
     
131.     IAP_ADDRH = 0;                          //Set ISP/IAP/EEPROM address high
     
132.     IAP_TRIG = 0x5a;                //Send trigger command1 (0x5a)
     
133.     IAP_TRIG = 0xa5;                //Send trigger command2 (0xa5)
     
134.     _nop_();                               //MCU will hold here until ISP/IAP/EEPROM operation complete
     
135.     dat = IAP_DATA;                 //Read ISP/IAP/EEPROM data
     
136.     IapIdle();                      //Close ISP/IAP/EEPROM function
     
137.     return dat;                     //Return Flash data
     
138. }
     
139. void EEPROM_write(u8 addr,u8 dat){
     
140.     IAP_CONTR = 0x82;                         //Open IAP function, and set wait time
     
141.     IAP_CMD = 0x02;                          //Set ISP/IAP/EEPROM PROGRAM command
     
142.     IAP_ADDRL = addr;               //Set ISP/IAP/EEPROM address low
     
143.     IAP_ADDRH = 0;                          //Set ISP/IAP/EEPROM address high
     
144.     IAP_DATA = dat;                 //Write ISP/IAP/EEPROM data
     
145.     IAP_TRIG = 0x5a;                //Send trigger command1 (0x5a)
     
146.     IAP_TRIG = 0xa5;                //Send trigger command2 (0xa5)
     
147.     _nop_();                        //MCU will hold here until ISP/IAP/EEPROM operation complete
     
148.     IapIdle();
     
149. }
     
150. void EEPROM_clean(u8 addr){
     
151.     IAP_CONTR = 0x82;                         //Open IAP function, and set wait time
     
152.     IAP_CMD = 0x03;                     //Set ISP/IAP/EEPROM ERASE command
     
153.     IAP_ADDRL = 0;                      //Set ISP/IAP/EEPROM address low
     
154.     IAP_ADDRH = addr;                          //Set ISP/IAP/EEPROM address high
     
155.     IAP_TRIG = 0x5a;                //Send trigger command1 (0x5a)
     
156.     IAP_TRIG = 0xa5;                //Send trigger command2 (0xa5)
     
157.     _nop_();                        //MCU will hold here until ISP/IAP/EEPROM operation complete
     
158.     IapIdle();
     
159. }
     
160. void IDWR(bit wr){                                         // 1:±￡′æ        0:¶áè¡
     
161.         u8 i;
     
162.         if(wr)EEPROM_clean(0),delay_ms(10);
     
163.         for(i=0;i<21;i++){
     
164.                 if(wr){
     
165.                         EEPROM_write(i,txid[i]);
     
166.                                                                        }
     
167.                 //        txid[i]=packet[i];}
     
168.                 else txid[i]=EEPROM_read(i);
     
169.         }
     
170. }
     
171. void SPIwrite(u8 command){                   //ê±DòD′
     
172.         u8 n=8;
     
173.         SCK=0;MDI=0;
     
174.         while(n--) {
     
175.                 if(command&0x80)MDI=1;
     
176.                 else MDI=0;
     
177.                 SCK=1;_nop_();SCK=0;
     
178.                 command = command << 1;
     
179.         }
     
180.         MDI=1;
     
181. }  
     
182. u8 SPIread(void){                                        //ê±Dò¶á
     
183.         u8 i,result=0;
     
184.         for(i=0;i<8;i++) {                    
     
185.                 if(MDI==1)result=(result<<1)|0x01;
     
186.                 else result=result<<1;
     
187.                 SCK=1;_nop_();SCK=0;_nop_();
     
188.         }return result;
     
189. }
     
190. void AREG_write(u8 address, u8 dat){//D′¼Ä′æÆ÷
     
191.         CSN=0;
     
192.         SPIwrite(address);
     
193.         _nop_();
     
194.         SPIwrite(dat);  
     
195.         CSN=1;
     
196. }
     
197. u8 AREG_read(u8 address){                         //¶á¼Ä′æÆ÷
     
198.         u8 result;
     
199.         CSN=0;
     
200.         address |=0x40;
     
201.         SPIwrite(address);
     
202.         result = SPIread();  
     
203.         CSN=1;
     
204.         return(result);
     
205. }
     
206. void A7105_WriteID(u32 ida) {                //D′Ä￡¿éID
     
207.         CSN=0;
     
208.         SPIwrite(0x06);
     
209.         SPIwrite((ida>>24)&0xff);
     
210.         SPIwrite((ida>>16)&0xff);
     
211.         SPIwrite((ida>>8)&0xff);
     
212.         SPIwrite((ida>>0)&0xff);
     
213.         CSN=1;
     
214. }
     
215. void Read_Packet(){                                        //¶áêy¾Y°ü,ò￡¿Øêy¾Y
     
216.         u8 i;
     
217.         CSN=0;
     
218.         SPIwrite(0x45);
     
219.         for (i=0;i<21;i++)packet[i]=SPIread();
     
220.         CSN=1;
     
221. }
     
222. void Strobe(u8 address){                        //Ä￡¿éé趨
     
223.         CSN=0;
     
224.         SPIwrite(address);
     
225.         CSN=1;
     
226. }
     
227. 
     
228. ////end
     
229. void bind_Flysky(){                                        //¶ÔÆμ
     
230.         u8 i,counter1=255;
     
231.         Strobe(0xA0);
     
232.         Strobe(0xF0);
     
233.         AREG_write(0x0F,0x00);//±è·￠éäμíò»Æμμà
     
234.         Strobe(0xC0);
     
235.         while(counter1){
     
236.                 delay_ms(10);
     
237.                 if(counter1&0x04)LED=1;
     
238.                 else LED=0;               
     
239.                 if(GIO==0){
     
240.                         if((AREG_read(0x00)&0x60)==0){                                       
     
241.                                 Read_Packet();
     
242.                                 for(i=0;i<21;i++)txid[i]=packet[i];
     
243.                                 break;
     
244.                         }
     
245.                         else{
     
246.                                 Strobe(0xA0);
     
247.                                 Strobe(0xF0);
     
248.                                 AREG_write(0x0F,0x00);
     
249.                                 Strobe(0xC0);
     
250.                                 continue;
     
251.                         }
     
252.                 }
     
253.                 else{
     
254.                 --counter1;
     
255.                 if (counter1==0)counter1=255;
     
256.                 //LED2=0;  //add    2017
     
257.                 }
     
258.         }        
     
259. }
     
260. void flysky_cb(){                                        //Ö÷Ñ-»·
     
261.         u8 i,x;
     
262.         channel=tx_channels[chanrow][chancol]-chanoffset;//ìøÆμμà
     
263.         channel-=1;
     
264.         Strobe(0xA0);
     
265.         Strobe(0xF0);
     
266.         AREG_write(0x0F,channel);//é趨Æμμà
     
267.         Strobe(0xC0);
     
268.         chancol=(chancol+1)%16;
     
269.         while(1){
     
270.                 if(mss>80){    //ÎTDÅoÅ1.5soó꧿ر￡»¤
     
271.                          #ifdef GUDING
     
272.                                 Ltemp[2]=232;Htemp[2]=3;
     
273.                         #endif        
     
274.                         for(i=0;i<8;i++){
     
275.                                 #ifdef GUDING        
     
276.                                                 if(i==2)continue;
     
277.                                                 Ltemp[i]=220;
     
278.                                                 Htemp[i]=5;
     
279.                                 #else               
     
280.                                                 Ltemp[i]=txid[2*i+5];
     
281.                                                 Htemp[i]=txid[2*i+6];
     
282.                                 #endif
     
283.                         }
     
284.                 }
     
285.                 if(hch){                 //′óóú20ms¼óìø
     
286.                         hch=0;LED=0;
     
287.                         chancol=(chancol+1)%16;
     
288.                 //        channel=tx_channels[chanrow][chancol]-1-chanoffset;
     
289.                         break;
     
290.                 }
     
291.                 if (GIO==1)continue;
     
292.                 x=AREG_read(0x00);
     
293.                 if(x&0x60)continue;//êy¾Y¼ìÑé
     
294.                 Read_Packet();//¶áò￡¿Øêy¾Y               ¡y¡y¡y¡y¡yÆ￥ÅäID
     
295.                 if (!(packet[1]==txid[1])&&!(packet[2]==txid[2])&&!(packet[3]==txid[3])&&!(packet[4]==txid[4]))continue;
     
296.                 mss=0;
     
297.                 if(cb){
     
298.                         for (i=0;i<8;i++){//êä3ö                1000~2000
     
299.                                 EA=0;               //×üÖD¶Ï¿a1Ø:1Ø
     
300.                                 x=packet[6+(2*i)];
     
301.                                 if((x>=3)&&(x<=8) ){        //·àÖ1òç3ö
     
302.                                         Ltemp[i]=packet[5+(2*i)];
     
303.                                         Htemp[i]=x;
     
304.                                 }
     
305.                                 EA=1;               //×üÖD¶Ï¿a1Ø:¿a
     
306.                         }
     
307.                 }        
     
308.                 if(cb)LED=1;
     
309.                 break;
     
310.         }
     
311. }
     
312. void flysky_init(){          //3õê¼»ˉ
     
313.         u8 i,k;
     
314.         u16 HT;
     
315.         P1M0 = 0x03;     //(00000011B)  éèÖÃ1¿ú01Îa10×′ì¬
     
316.         P3M0 = 0xcf;     //(11001111B)  éèÖÃ3¿ú012367Îa10×′ì¬
     
317.         P5M0 = 0x20;     //(00100000B)  5.5 led￡»5.4 bind
     
318. 
     
319.         TMOD = 0x01;AUXR = 0x00;      //(00000001)  T0·Ç×Ô¶ˉÖØ×°·½ê½;T2Îa12TÄ￡ê½
     
320. 
     
321.         IE |= 0x82;IE2 |= 0x04;       //(10000010)  EA ET0 ¿aÖD¶Ï;//¶¨ê±Æ÷2 ¿aÖD¶Ï
     
322.         bind=1;CSN=1;MDI=1;SCK=0;
     
323.         delay_ms(10);
     
324.         AREG_write(0x00,0x00);
     
325.         A7105_WriteID(0x5475c52A);
     
326.         for (i = 0; i < 0x33; i++){
     
327.                 if(A7105_regs[i] != 0xff)
     
328.                         AREG_write(i, A7105_regs[i]);
     
329.         }        
     
330.         Strobe(0xA0);
     
331.         AREG_write(0x02,0x01);
     
332.         //ErrorLED();  //  Ã»Îêìa￡¬¿éòÔÖ′DD
     
333.         while(AREG_read(0x02));     //Õa3öÏÖÎêìaáË￡¬Ñ-»·Ã»óD3öà′
     
334.         ErrorLED();    //  óDÎêìa￡¬Ã»óDÖ′DD￡¬ó|¸Ã¶ÏÔúÑ-»·ÖD￡¬Ã»3öà′
     
335.         AREG_write(0x24,0x13);
     
336.         AREG_write(0x26,0x3b);
     
337.         AREG_write(0x0F,0x00);
     
338.         AREG_write(0x02,0x02);
     
339.         while(AREG_read(0x02));
     
340.         AREG_write(0x0F,0xA0);
     
341.         AREG_write(0x02,0x02);
     
342.         while(AREG_read(0x02));
     
343.         AREG_write(0x25,0x08);
     
344.         Strobe(0xA0);
     
345.          while(1){
     
346.                 LED=1;
     
347.                 delay_ms(500);
     
348.                 LED=0;
     
349.                 delay_ms(500);
     
350.                 if(bind==1){
     
351.                         IDWR(0);                //¶áè¡ID
     
352.                         cb=1;
     
353.                         if(txid[0]==0xaa)break;
     
354.                         else continue;
     
355.                 }
     
356.                 else{
     
357.                         bind_Flysky();//¶ÔÆμ
     
358.                         LED=1;        
     
359.                         delay_ms(500);
     
360.                         LED=0;
     
361.                         delay_ms(500);
     
362.                         //TR0=TR1=1;              //Modify
     
363.                         TR0=1;AUXR|=0x10;
     
364.                         cb=0;
     
365.                         break;
     
366.                 }
     
367.         }                        
     
368.         //¡y¡y¡y¡y¡y¡y¡y¡yoÏÆ′ID
     
369.         id=(txid[1]|((u32)txid[2]<<8)|((u32)txid[3]<<16)|((u32)txid[4]<<24));        
     
370.         chanrow=id%16;
     
371.         chanoffset=(id&0xff)/16;
     
372.         chancol=0;
     
373.         if(chanoffset>9)chanoffset=9;
     
374.         while(TR0){
     
375.                 ////if(bind){IDWR(1);LED=0;TR0=TR1=0;while(1){LED=1;delay_ms(1000);LED=0;delay_ms(1500);};}
     
376.                 if(bind){IDWR(1);LED=0;TR0=0;AUXR=0x00;while(1){LED=1;delay_ms(1000);LED=0;delay_ms(1500);};}    //Modify
     
377.                 flysky_cb();//4:1024  5:1280  6:1536  7:1792  8:2048
     
378.                 if(mss>5){mss=0;
     
379.                         for(i=0;i<8;i++){
     
380.                                 if((i>3)||(i==2)){
     
381.                                         Ltemp[i]=txid[2*i+5]=packet[2*i+5];
     
382.                                         Htemp[i]=txid[2*i+6]=packet[2*i+6];
     
383.                                         continue;
     
384.                                 }
     
385.                                 if((packet[2*i+6]<5)||(packet[2*i+6]>6)){
     
386.                                         if(k&(1<<i)){k&=(0xfe<<i);LED=1;
     
387.                                                 HT=(u16)txid[2*i+5]|(u16)(txid[2*i+6]<<8);
     
388.                                                 if(packet[2*i+6]<5){if(HT>900)HT-=100;}
     
389.                                                 else if(HT<2000)HT+=100;
     
390.                                                 Ltemp[i]=txid[2*i+5]=HT&0xff;
     
391.                                                 Htemp[i]=txid[2*i+6]=(HT>>8)&0xff;}
     
392.                                         }
     
393.                                 else k|=(1<<i);                        
     
394.                         }                        
     
395.                 }
     
396.         }
     
397. }
     
398. void main(){
     
399.    
     
400.         flysky_init();
     
401.         //Æô¶ˉ¼óìøoíêä3ö¶¨ê±Æ÷ -- Modify
     
402.         TR0=1;AUXR |= 0x10;            //T0ÎaìøÆ춨ê±Æ÷￡¬T2Îaêä3ö¶¨ê±Æ÷
     
403.         while(1)flysky_cb();
     
404. }
     
405. 
     
406. void et0()interrupt 1{                                                  //¼óìø¶¨ê±Æ÷
     
407.         //TH0 =248;TL0 =50;                                              //@12Mhz  2ms        +2
     
408.   //3õÖμ=65536-(12000000/12)*0.020=45536=B1E0   16λ@12Mhz  20ms
     
409.         TH0=0xb1;TL0=0xe0;                                            //@12Mhz  20ms
     
410.         //TH0=0xD8;TL0=0xF0;                            //@12Mhz  10ms
     
411.         //TH0=0x3C;TL0=0xB0;                            //@12Mhz  50ms
     
412.         hch=1;
     
413.         mss++;
     
414. 
     
415. }
     
416. 
     
417. void et2()interrupt 12{                                //êä3ö¶¨ê±Æ÷￡¬¶¨ê±Æ÷T2ÖD¶Ï3ìDò
     
418. 
     
419.         CH1=0;CH2=0;CH3=0;
     
420.         CH4=0;CH5=0;CH6=0;
     
421.          
     
422.         T2H=255-Htemp[ch];                    //@12Mhz   252                3
     
423.         T2L=255-Ltemp[ch];                    //@12Mhz   23                232
     
424.         switch (ch) {
     
425. 
     
426.                                 case 0:        CH1=1;break;            //¸±òí
     
427.         case 1:        CH2=1;break;            //éy½μ
     
428.         case 2:        CH3=1;break;            //·½Ïò
     
429.                           case 3:        CH4=1;break;            //
     
430.         case 4:        CH5=1;break;            //
     
431.                           case 5:        CH6=1;break;            //
     
432.         }
     
433.       ch=(ch+1)%6;
     
434. }
     
435. 
     

复制代码

wangluoqishi

w7767896789 发表于 2018-8-3 19:26
多谢楼主,我在你的代码基础上修改成6通道的程序了,我看代码最多能改成8通道,但是我fs-I6没有刷固件,原厂固 ...

pwm输出的是电机信号

wangluoqishi

jianwen0527 发表于 2018-8-2 23:02
楼主有没有 二代的代码呢。那个芝士蛋糕的下载不了

github上有二代的代码，没测试过

gosong

楼主你好，我自己在做stc15w型号的（用stc11f04e的diy成功），做了4个15w都下载不了程序，（按图片说明插txd-9,rxd-10）,能教我要怎么下载程序吗？谢谢

wangluoqishi

gosong 发表于 2018-8-12 00:23
楼主你好，我自己在做stc15w型号的（用stc11f04e的diy成功），做了4个15w都下载不了程序，（按图片说明插tx ...

下载很简单的，有可能你芯片坏了吧，换一个芯片试一试

gosong

wangluoqishi 发表于 2018-8-12 11:48
下载很简单的，有可能你芯片坏了吧，换一个芯片试一试

好的谢谢我试试