H 内折叠之前世今生，持续更新，2、3楼汇报进展。。。

redsnow

大过年的，先说客套话。。。祝全球华人模友马年飞马行空，胆粗心细，爽飞不炸机。。。
     言归正传，说H。。。。以下言论，纯技术讨论，说得不对，马年不要马上喷。。。
     H机身，买了第一代wkm后就开始玩。那时候，650V机身是主流，不管XA还是DJI控，多数以他为座驾。XA F1212时代，大家都没有太多选择，650V一代经典的地位一直在延续。wkm买回来后，手上F1212还在用，对于自己这样的外形控及强迫症已经到无药可救的人，总感觉把wkm装650v上难得到外观协调及布线整齐。不管是GPS的安置及电调的安放和整体走线都是问题，但这不排除实用主义者的使用。偏执的劣习让我在论坛里找到一个文艺魔友的设计，顿时感觉正是自己喜欢的风格，迫不及待的掉到这个坑里，到现在还没爬出来。


于是，在他的协助下，有了第一台H4。


带着狗1飞了2个月后，忍受不了狗1的畸变。使用了xa那个空前绝后轻巧的单轴云台，用一个9克舵机驱动着新买回来的松下微单GF3，无视云台各种抖动，飞遍了附近所有能飞的地方。借助GF3的快门速度，回来的照片，还是有若干能看的。
那时候，年少无知的我，还以为玩航拍的相机用几年还能充新卖掉。所以变态地包裹成这样。

这架机飞了有几个月，中间没少折腾。当时最大的问题是M3电机总是最热的，非常烫手，换了2套动力均无解决。在无数次踏遍DJI大门及DJI各路热心技术人员（除了让我昂视的汪总）的热心排解下，最后得出的结论是，修长的机身，靠锁定碳管去分段联接，是难以有效保障机身强度的。机身刚度没保障，不抗扭，就会导致电机输出差异大。个别电机过热就是顺理成章的事情了。这个结论，对我之后做机身的影响一直延续着。分段机身能避免尽量避免。除非有强大的铝合金件做支撑，但那样何苦呢，复杂程度和可靠性都需要验证，但他有个额外的好处是可以灵活调整机身长度去改变轴距。当然，成本会比较低，机身板材减少很多。于是，在若干个不眠之夜中，保持外形，更换材料的念想油然而生。首先想到的是铝合金型材。在一把三角尺和铅笔的辅助下，有了第一个H铝合金机身。
  
这次，强度是没问题了，这架机伴随我1年多的时间，在炸坏我一台充新的松下微单后，还做了轴距放大版。

于是继续炸了我一个500mw的图传（报废）和XA双轴云台（轻伤）+狗1（破相）。

那一年，光浆和电池加上电机的消耗，4位数已经打不住了，其他都没勇气去细算。于是黯然进入停飞期。看着半个房间的模型尸骸。收拾心情，把兴趣转移到做机体，修养生息。期间做了几个常规机体，4、6、8轴。但始终放不下H的情结，在群里面看到有了H折叠版。

H内折叠，是顺理成章的构思，但这种结构在转轴处的理线处理不理想。还有折叠后，碰浆了，这次就没跟进。再后来，看到这个版本的时候才知道飞越出了这个折叠套件。
  
于是，经过多次CAD模拟，终于实现了一个自己喜欢的外形和结构。
（这台测试版，还保留完好）

当时的设计思路和要求是，机臂的重叠，既解决了扫浆的问题，也把H型机身长度控制在一个最短的距离。所有结构件不外露，保持外观的整体协调，留好各种检修口，以便日后维护。尽量避免为了检查一个螺丝要拆其他结构件的可能性。
做机体，是个妥协的过程，要江山还是美人，各种纠结，接下来，各种纠错修正和功能扩展的构想又在困扰我，包括GPS折叠方式，云台内置机身下板，双图传安置及各电子设备的干扰问题。虽说办法总比问题多，但要同时处理好这些问题，一个正常人会一不小心变得有点不正常的。
最早做出来的时候，不少魔友感觉稍微胖了。主观地认为，H机型，由于机身修长，相对于圆形或者类似的多边形机体，他的受力结构有明显不同，需要谨慎处理，单独的隔离柱难以保证这个修长机体达到一个良好的整体刚度，（轴距在400左右的小型机估计就没问题）。所以H机体，个人感觉做得太细腰，不妥，在支撑点数量相同的情况下，一个相对接近正方形的箱体结构比一个长方形的箱体结构抗扭要好很多。还有镂空位置也需要配合支撑点，达到整体无短板， 机体设计，遵从短板效应，一个机身的最薄弱环节，决定了整机的强度。这点哪怕自己的外形控，也保持着清醒。 另外，机身侧板的嵌入结构，因为材料厚度都有公差，开槽的宽度难做到碳板嵌入之后完全精密紧固，这样，碳板嵌入后外观修饰功能比较明显，长期使用对机身整体强度加强有限。同时带来一个问题是，嵌入碳板后不好拆，要松机身上板螺丝。这样，不利日后检修。解决这个问题，我是做了专门的支撑铝件。

在支撑的同时，固定了侧板。同时，它比较重要的意义在于，实现了一个完整的箱体结构，而不是单独的支撑点。这对于修长的机身，是个额外的强度补充，要拆也可以通过2个螺丝实现，不用动机身上板就可以打开机腹。
脚架的设计，是花费时间较多的部分，这个成品件，直接就没考虑了。

再次主观的认为，那个角度和夹持距离，受力点都集中在铝件外那个碳管根部点上，玻纤管就不用说了。哪怕是8mm的碳管，脚架较高的情况下，也未必可靠。另外一个不能忍受的理由是，他加大了一台折叠机的投射面积。
于是，在定制铝件的帮助下，选择做成了这样。

同时，他也是电调安置位置，和航灯、图传固定的场所。电机下置电调，是通用做法。但除非是DJI S800那种大手笔，才能完美实现这个位置外观协调，走线最短化，否则难看的绕线难避免。
电调处于脚架这个位置，初衷是保证了电机出线直接入管。

通过相对短的距离就进入这个电调支撑位。因为他就处于转轴件的正下方。需要承认的是，牺牲了一点重量。毕竟电机出来的3条硅胶线比电调的2条重了一点。只是固执地认为，牺牲不多的情况下，保持容貌还是值得的。另外，直脚的好处是高度可任意适配，不用担心劈断脚。

说了这么多，貌似没有一个整机图。这个机架13年6月份做出来至今，我也没飞过。装了一次到一半，感觉还是不理想，就丢一边了。接着是各种自虐心态，想把一艘渔船做成航母。于是各种演变。。。工程机之后的1个月，机身经过2个阶段优化，机身重量控制在485g，配合TM3110、4S 11寸的动力，达到一个比较满意的整体效果。（最后的造型，是源自带着飞机去旅行的意愿做的，适合自己这样的背包客）


一个机架做出来，过程带给自己的乐趣比较多一点。成品做出来，短暂的成就感过后，拍几个照片意淫一下，不自量力地又想着把航母做成宇宙飞船。

     以上是2013年这个合理适配12寸以内动力565轴距的4轴H内折叠机型的设计折腾路程。其间的一堆测试件，改进件回头自己看着都无语。正如一个前辈给我说的，花了巨多精力，折腾着别人未必看重的功能。这个时候，群里某大侠的H8方案引来一阵风潮。当年玩4轴8浆那种动力彭拜的感觉又回来了，不过那时候的电机和电池多数只能支持一台4轴8浆飞个6、7分钟。于是，做适当放大版的H8这个想法出现，但正H造型还是暂时放弃了，我一直认为，H机型，做大轴距版，要考虑的问题比较多。循序渐进比较好，宽度和夹持距离都有挺多限制的，加长碳管容易，但在大负载的情况下还能保持机体可靠和重量，不好做。H8的意义，在于安全性多了一层保障的情况下，提升了动力，同时，尺寸还是控制在一个4轴折叠机的面积。于是，作为微单还是Z15甚至5D云台的座驾，令人诸多遐想。狗云台就不说了，用个H8去遛狗，出门都不好意思和别人打招呼。开玩笑的，遛狗也没什么不妥，多余的重量给电池，遛个半小时，也挺拉风。H8要解决的问题，首先是转轴件，飞越件到这已经力不从心了，于是，定制CNC一体转轴件隆重登场，嵌入的轴承，保障了转动中轴的精密契合及虚位极小化（意淫中），做回来后，主观感觉效果理想，机臂转动顺畅，有一定阻尼感（再次意淫，大家也不要尽信）。相对原来的结构，转轴螺丝易松难维护的情况，算是有效解决了。同时，折叠时容易打到手的问题也不存在了。呵呵，其实，多数弊端自己都有体会。H8，其中一个难点在于脚架，这次，也还是在脚架上耗了很多时间。其中一个方案，成本过高了，也许这次，折叠脚是有必要的了，看怎么取舍吧。机身加长加宽了，有足够的空间可以容纳电调，但是电调还是不进机身，这个下回再解释。
     先说到这里吧，暂时结束这个帖子。能耐心坚持看到这里的朋友也够给面子了。上几个图，玻纤板的机身，穷屌丝的基调难改变了，高富帅还是等碳版了。基本算定型了，多种方式适配飞狗、X狗、DJI狗。忘记说了，这次，设计图还是用SX模拟的。wkm也木有问题，零度的手上没，就不清楚了。回头谁借我一个摆摆造型。。。


前面寥寥数百字，是对13年主要工作的回顾和14年的展望，喜欢的婉转点夸，讨厌的含蓄点喷，我们共同学习比较重要。。。

谨以此贴献给喜欢H的死忠！！！现在的H，百花齐放， 也许，14年是H的本命年。。。我们一起期待好作品出现。。。。

redsnow

H8碳机身，2楼出现。

02130442 71楼见脚，预计，100楼能见碳板。。。

02160236 借助3杯咖啡的帮助，解决了一个差点H8做不下去的小问题。

02231534 铝合金的进度一如既往的拖拉，机身修改3处。近日可以实施了。。。
03110408 时间过得如此之快，无语了。。。总算能拍个轮廓的照片、、、不说了，深夜上图：

  俯拍，见不到脚是其中一个基于收纳的思考。预留了折叠脚的方式，看新铝件回来的测试效果了。
折腾了3小时，估计有一小时在找东西，反正知道什么都有，就是找不到。半夜三更的，也拍不出什么效果，还有怎么只能传300k的文件。是不是中校的级别不够呀。各位观众给点威望撒。。。

redsnow

坐板凳，虚心地接受善意的批评，顺便预告制作中的 T号机。

aisu0523

赞想把渔船做成航母，把航母做成宇航飞船的心

ccctv

。。。。。口水直流啊

long0001

看完了。来学习的

yuyanzt

坐板凳看这，屌丝没钱。在等屌丝版的四轴

wxplt

H机架，我看好。持续关注

ZeroMile

这个必须顶！！！

jsjin2996337

有智商的土豪伤不起啊

zy318

佩服！学习了！

快活老高

我是H机身的后进之辈，13年6月才开始制作，确如楼主所说，H机架还有很多路要走。很多部件要经实践一点点改进的。
感谢楼主的经验分享，这篇文章收藏了。旅途中细细读读。

604671508

欢迎加入我们的H机架的群  邀 2 久 6 7 6 2发 发

redsnow

快活老高 发表于 2014-2-11 15:00
我是H机身的后进之辈，13年6月才开始制作，确如楼主所说，H机架还有很多路要走。很多部件要经实践一点点改 ...

呵呵，幸会了...老高......我们一条路走到黑好不好？这个机型，开始玩的时候，负面意见挺多的，能玩到现在这样的用户量，还是靠许许多多顽固分子的坚持。

gxlirui

学习了，，必须顶啊

lidulanchan

火钳刘明

快活老高

redsnow 发表于 2014-2-11 15:07
呵呵，幸会了...老高......我们一条路走到黑好不好？这个机型，开始玩的时候，负面意见挺多的，能玩出来 ...

那肯定了，老弟的一些细节很好，我还没顾上这些细节呢。我觉得这个机架和对称双桨的方式结合优点挺多的，但也要很多努力才能扬长避短。这次在国外旅行，便携的特性不错，但拆装并不方便，每次要10分钟左右。挺麻烦的，尤其是脚架。很想好好改进一下。
要上路了，以后再探讨。

Easy西

顶了，折腾模型重在过程，要是结果也不错就当惊喜呗！

蓝魔之夜

不错，h机架有很多优点，也同时有些弱点，我现在又有点想回到x模式了

kitten71971

来晚了！顶下高科技君！ 一路体验机架的走来！