本帖最后由 RCdale 于 2015-9-16 22:04 编辑
Naze是一款非常好用的微型飞控，非常简单容易上手，几分钟设置就可以试飞。一般250， 280， 330系列的穿越机用这块飞控是再好不过的了。
请注意市面上还有一款非常相似的飞控，也是使用同样的固件，但是插针的地方不同，一般销售时候已经把针全部焊好了的，叫做Flip32，这也是开源飞控的另一个果实，这款我以后会开贴介绍。
本章就着重讲讲Acro Naze32这款飞控的设置和安装。
我手里这款是10 Dof 版本的，也就是带有气压表的，也是做到保持空中高度悬停的重要部件。当然你也可以使用普通 9dof 版本的，说实话我觉得飞穿越机这气压没什么用。
DOF是英文 degree of freedom的缩写，有以下分类
6dof: 三轴陀螺仪 +三轴加速器
9dof: 三轴陀螺仪 +三轴加速器 + 罗盘
10dof: 三轴陀螺仪 +三轴加速器 + 罗盘 + 气压
11dof: 三轴陀螺仪 +三轴加速器 + 罗盘 + 气压 + GPS
这块板买来是没有焊接好的，需要非常耐心的一点一点焊接每一个点。我建议用胶带先把脚针固定在飞控上面，然后先焊接距离最远的两针，这样即使焊歪了也很容易纠正。
好的，现在进入正题。飞控已经焊接好了，接下来该做的就是按照固件了。首先你需要
1. 一根USB线，就是亚马逊Kindle那种
2. 安装了谷歌Chrome和chrome launcher的浏览器
第一步： 下载软件
在网上搜“cleanflight Chrome app”, 出现了这个，点击右上方的 add to chrome
（连接：https://chrome.google.com/webstore/detail/cleanflight-configurator/enacoimjcgeinfnnnpajinjgmkahmfgb?hl=en）
下载完了就直接出现在chrome launcher里面， 打开选择cleanflight
第二步：安装固件
选择"Firmware Flasher"
注意这时有三个按钮，
Load Firmware(local) - 你自己硬盘上已经下载了固件就用这个 。Load Firmware(Online) - 网上直接下载， 你在点击前必须点击下面的菜单，下拉选择你要的固件，Acro naze32 和 Flip32用的都是naze同一个固件。选择好了以后，点击第三个按钮 Load Firmware(Online), 然后这个时候会在按钮上方出现release info和一些介绍，我第一次就找了半天看不见安装固件的按钮，后来才发现在下面要下拉菜单才看得见。
注意：安装的时候进度条在下面，要下拉才看得见哦！
第三步：配置飞控
安装完毕以后，飞控会重启，在选对了正确的端口（com）以后，点击connect. 如下图，
接下来，点击第三个菜单configuration来配置接收器模式和机架
如果你的接收器支持CPPM，选择RX_PPM, 这是最适合小穿越机的了，因它只需要一根线来连接所有的频道。有人说如果频道多了发生过超载的事故，我用了5个频道，至今没有发生过问题。
如果你要老老实实的用四根线连接 Aleron, Elevator，Throttle 和 Rudder的话,选择 RX_PARALLELE_PWM. Naze飞控会提供一个集束线，一头10孔的插在所有的板子上面的接收器口，另外一头根据每个口的指向插接收器。如图
从上往下，从左到右看，前两个是负极线，然后后面的1-8分别为副翼（Aileron/roll), 升降舵 （Elevator/pitch), 油门（Throttle), 尾舵（Rudder)， Aux1, Aux2, Aux3, Aux4.
接着我们来配置遥控杆的幅度，和检查杆子方向。
注意进行这一步之前，先退出Cleanflight, 飞控必须用连至少一个电调和锂电池通电，根据你的接收器模式连接飞控和接收器。然后再次进入Cleanflight后连接，遥控器开机，点击 Receiver 菜单，这时候应该看见下图，
如果都连接正常，可以看到上面的各个连接的通道和操纵杆有联系。注意左右上下的方向。
请注意看尾舵的数值，它的最低值必须是1100以下，最高值1900以上，用你手里的遥控器修改这个轴的travel就好了。只有这样才能启动飞控。
下一步用一个备用频道来做飞行模式。
简单介绍Naze的三个基础飞行模式：
Rate Mode 手动模式
这是naze飞控的缺省模式，飞控上面的陀螺仪在这个模式下读取遥控器上面升降舵（Elevator/pitch)和副翼(Aileron/roll)的位置，与之和飞控的角度一起考虑计算出在该轴最平稳的飞行姿态，一般我们看到FPV比赛的视频里面，在树林和停车场里面穿越机平稳的穿梭，急停和转向，都是在这个模式下操控出来滴！在这个模式下，飞行员将大部分的修正工作交给飞控电脑就可以了，不需要手动和其他模式调节， 所以Rate觉得是新手的首选，你值得拥有!
Angle Mode 角度模式
它是一种非常适合高速飞行的模式，因为他不容许机架朝任何地方倾向超过50度。但如果不动除油门外的杆的话，飞机会一直保持水平状态。
Horizon Mode 水平模式
这个是手动模式和角度模式的混合。如果升降舵和副翼在遥控器中间的话，飞控这时候是角度模式，如果杆子扮倒头了，就是手动模式。这样有个好处就是你可以选择何时需要平稳的飞行，也可以左右前后翻面（建议在高空玩这个）。
第四步：将飞控安装到飞行器上
在这之前，让我们先看看这板子上面的各个连接是什么。
这个时候你应该已经准备了好了电调，将飞控翻面过来可以看见和电机号对应的接口，从左到右是1-6， 也就是说最多可以安装到用6个电机6旋翼机。
据说Naze是可以安装最多10个电机的。
电调链接请见：
注意负极和数据不要弄混了，正极线在中间。
机架组合方式和电机编号见
注意这里的电机分配和你在Cleanflight里面的机架构造配置要吻合。
建议你将多余的电调线缠绕起来，这样如果飞FPV的话可以大大降低电波干扰。
这是我的四轴机完成图。
我使用的是6通道Orange R615X接收器，它支持PPM，直接插数据和Bind端口，给我提供了6个通道。 如图,
大功告成！ 接下来就请找个空旷的地方试飞吧，如果一切顺利，还可以再安装FPV器材上去。
以后我会写很多关于无人机的图解和教程， 大家可以加我的新浪微博“模型那些事儿” www.weibo.com/rc101cn/
祝飞行愉快
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发表于 2015-9-16 21:07
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