乐迪AT9 + R9D 跳舵引起APM抽动！更新：解决了！(38楼)

Free_D

1.5更新：折腾完乐迪无果后，又去apm卖家，卖家还是相当负责任的，二话不说给我换了一块，打开包裹有点焦味，装好后抽动没了，激动！想看看日志，怎样也开不了，电流计也怎么校正也跳，幅度很大，3S的居然不停跳到28V还在跳。于是卖家又发了一块过来。抽动没了，日志好了，在rcin里面也没有看到大幅度的脉冲了，不过电流计还是跳。可能是电流计坏了吧,但是这问题是换apm以后才出现的，之前的板很准的。电流计焊接在里面，不折腾它了，反正乐迪的回传可以看电压，此事就算是告一段落了。问题的根源就是收发异常，乐迪的发，还是apm的收的问题就真无从了解了，又或者他们都没问题，只是大家兼容不好，真不知道了。
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
11.15更新：返厂后：不完美，但改善了不少！(38楼)
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
11.07更新：接收机测试报告(14楼)
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

      换乐迪AT9 + R9D以后APM就偶尔抽动，每个起降都抽几下，很短促，很随机。除了乐迪AT9 + R9D和APM全部换过了，在旧控APM是不会如此频密的抽动的。所以开始怀疑乐迪AT9 + R9D了。
      最近学会了看飞行日志，在RC-IN发现R9D接收机会莫明向APM发送错误的脉冲，各个通道都有，一般在10~30个单位左右，偶尔300~500个单位。这些信号直接导致了APM抽动。很短促，波形完全不可能是人为输入的。
      测试的方法是解锁，不动所有摇杆，只把油门推到40多，接近起飞的临界但原地不起飞。其实飞起来问题一样，只是不得不摇杆，错误的脉冲不直观。关掉所有不必要的模块，接收机拆出来尽量原离机身避免内部干扰，甚至试过包铝膜不过效果更糟。
      本人还是希望乐迪能帮我解决这个问题的，我也好喜欢AT9和乐迪工作人员服务的。平心而论乐迪的开发，服务人员还是很棒的，不过生产工艺和质量控制就有待加强了。希望乐迪努力赶超一线，赢得口碑！
     不过目前的要事是帮我解决这个问题。到底是R9D的问题，还是AT9的问题呢？如何解决？不知道其他用家的情况如何？

Free_D

到底是个别质量问题，还是普遍现象呢？如果是只是我人品不好，二话不说换个新的R9D，就怕是普遍现象换了问题依旧！不想换控啊！！！！

Free_D

乐迪的亲们，给我个解决方法！

er9x

乐迪垃圾

kenken

er9x 发表于 2015-11-6 13:25
乐迪垃圾

省钱便是费钱的祸根楼主咬牙换控吧,别折腾了

寒江独钓92

乐迪AT9确实跳舵严重 display菜单都可以明显看到的

Free_D

kenken 发表于 2015-11-6 13:48
省钱便是费钱的祸根楼主咬牙换控吧,别折腾了

亲一个上档次的控随随便便都要两千，没预算啊，还有就是AT9的功能确实实用啊。

飞控王子

我的也是APM，目前没有LZ说的这种情况

飞控王子

倒是失控过一次，那是飞450L，郊外环境，五六米高度，出现了半秒的失去动力，半秒后很快又恢复了，没啥损失，我也不知道到底是怎么回事

Free_D

飞控王子 发表于 2015-11-6 16:19
倒是失控过一次，那是飞450L，郊外环境，五六米高度，出现了半秒的失去动力，半秒后很快又恢复了，没啥损失 ...

厂家还是很有诚意解决问题的，免费发我一个接收机。解决了，就返还故障机供研究，没解决就让我整套送回去检测。

Free_D

飞控王子 发表于 2015-11-6 16:19
倒是失控过一次，那是飞450L，郊外环境，五六米高度，出现了半秒的失去动力，半秒后很快又恢复了，没啥损失 ...

对，我在日志也看到这个情况，上图C3就是油门跳驼，油门突然掉到零了，然后又马上恢复。

wangzhengtatata

Free_D 发表于 2015-11-6 13:06
到底是个别质量问题，还是普遍现象呢？如果是只是我人品不好，二话不说换个新的R9D，就怕是普遍现象换了问 ...

还是老老实实换控吧,控便宜 ,万一机器出个事儿 省那点又没了.at9观察了这么久了 之所以不买 就是因为觉得 乐迪实在是能力改善一些bug.隐性的问题比较多.有些bug 估计到目前厂家都不能重现,更别提解决了.飞飞固定翼还可以,问题不大,

飞控王子

wangzhengtatata 发表于 2015-11-6 23:51
还是老老实实换控吧,控便宜 ,万一机器出个事儿 省那点又没了.at9观察了这么久了 之所以不买 就是因为觉得 ...

是呀，虽然进口货多少有些崇拜风气，不过质量还是过硬很多的

Free_D

接收机测试报告
　　乐迪发过来的接收机很快就到了，效率很高！又折腾了一个下午。



　　先讲几句题外话，为了解决抽动的问题发了几个贴，希望得到大家的帮助。网友都叫我换控，这是个纠结的问题。自己是十分支持国货的，国外的东西都十分昂贵，如果没有国货我跟本就不会入模的。当然质量也是一个问题，每个产品走向成熟都必须经过累积，对于有心做好产品的厂家，我们都好应该给他发展壮大的机会，否则我们只能受老外的欺负了。

　　替乐迪说两句，跳陀这事其他几个国产品牌也有的。我是从华科尔D10+rx1002的贴中知道跳陀这事的，天地飞也有跳陀的报道。跳陀这事真不是乐迪独有，希望乐迪早日处理好。国外的J和F就真没怎么研究过。



　　言归正传，新发过的接收机是7月25的，我原配的是6月25日的。试了一个下午，抽动问题依旧，我几乎可以肯定是发射机AT9的问题了，而且和固件有一定关系，依据有几个：






　　1、抽动只发生在自稳和定高模式，定点就一直都稳稳的，几分钟下来一点抽动也没有。
　　　　定点，是apm通过gps和罗盘气压计自主控制的，遥控的信号只是通知apm的操作者的意图，并不直接参与控制，就像开车请了代驾一样，对瞬间的错误信号并不敏感。
　　　　自稳和定高，是遥控直接参与控制的，控制电机的直接输出。瞬间的错误信号会直接在电机反映出来，抽动！就像醉醺醺的人自己开车一样。

　　2、除at9和apm外都换过，前后都是新的部件，抽动不是现在配置的问题了，之前的富斯i6也不会出现如此频密的抽动。

　　3、网友“飞控王子”也提到一次，直升机空中瞬间熄火瞬间恢复的问题，我的飞行记录也记录到同样的情况。

　　4、测试的时候我已经尽量排除干扰了，只打开必须的动力、apm和接收机，连家里的wifi也关了。关了wifi，接收到的信号干净了不少，但是抽动的错误信号依旧，频率也没有减少。在荒郊野外飞，一样抽。

　　由以上几点，可以排除动力、apm飞控，电磁烦扰的问题了，几乎肯定是收发的问题。今天的测试进一步把问题指向发射器at9，而且很可能和固件有关：
　　控是国庆后买的到现在就一个月，回想一下当时的固件是1.1.5。刚买回来的时候，就出现第9通道迟缓的问题，打开关，第9通道要等5~10秒才会响应。后来联系客服升级固件1.2.6解决了。

　　于是我把固件又刷回1.1.5，看看抽动的情况。刚开始还飞的好好的，突然就自旋了一下，然后就出现猛烈连续的自旋。吓死！马上紧急降落！自旋就是飞机yaw信号出问题，接收机的第4通道，看日志，果然rc-in的c4出问题了。




　　于是把固件又刷回1.2.6，又恢复平时的抽动状态了，没有特别的自旋，奇怪了！两个不同批次的接收机，问题一样。不同版本的固件，出现不同的奇怪现象。由此看来，并不是接收机的问题，很可能错误的信号是发射机at9主动发出的！

　　发射机at9，出现问题有什么可能呢？回想一下：
　　1、刚买回来的时候用配套的电池夹，八颗新电池试机，居然点不亮！坑爹的是，负极居然是红线，正极黑线，正负反接了。亲爱的乐迪啊！细节！是不是这次反接造成内部故障呢？



　　2、后来换3S供电，会不会是供电的问题？拿出原来的电池夹，八颗全新的电池，问题一样。



　　3、因为做fpv，显示器和图传接收机也是用3S供电的。为了美观和避免头重脚轻，从at9电池飞一路线出来给显示器和图传供电。当然了，在测试抽动的过程中，显示器和图传都是断电的，避免有干扰。于是用螺丝刀打开at9，亲爱的乐迪啊！细节啊！细节！

　　打开at9，主板上居然满布小小的锡屑，一线的生产工人啊，可以注意下吗？QC呢？不是出厂测试一下功能就可以的！锡屑掉下来，造成短路是个很大的隐患啊！于是自己小心的慢慢把锡屑刮干净，并用透明胶封好，避免外露的铜快速氧化。抽动和这些锡屑有关吗？




　　亲爱的乐迪，根据目前的情况，我基本确定是at9的问题了。at9我是无能为力，靠你们了！返厂，麻烦你们帮我处理好，不要辜负我对你们的信心！奔跑吧！乐迪！

sunnylj

不是吧原来跟控有关系，我说apm切换留待老是抽抽

sakunamary

楼主，你有没有用其他飞控测试先，用cc3d naze 这些来佐证一下到底是apm还是at9的问题。

Free_D

sakunamary 发表于 2015-11-10 09:29
楼主，你有没有用其他飞控测试先，用cc3d naze 这些来佐证一下到底是apm还是at9的问题。

没有，不过同一个飞控，旧控是不抽的。
刚刚乐迪的工程师来电话了，说控没问题，可能是接收机太快了，
apm效应跟不上，漏采了部分数据导致的。
他说帮我调低一下接收机速度，试下。

sunnylj

楼主我的和你同样问题，气压定高 ，定点没问题，GPS定点定高老是抽抽难道一样问题？完了能不能自己解决？

Free_D

sunnylj 发表于 2015-11-10 13:05
楼主我的和你同样问题，气压定高 ，定点没问题，GPS定点定高老是抽抽难道一样问题？完了能不能自己解决？

和你反过来，自稳，定高抽，gps定点稳稳的。

Free_D

Free_D 发表于 2015-11-10 15:00
和你反过来，自稳，定高抽，gps定点稳稳的。

你的问题是防震没处理好吧，看看imu。