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11月24日参加了2012年全国航空模型公开赛（南京站）的无线电遥控多旋翼机第一视角飞行（FPV）比赛，比赛之前纠结了好几天到底用什么飞控，有点舍不得YS-X6用在这个项目上，可是手上只有老乔的MWC可用，不过经过2天的调试，始终无法满足需求，飞过X6后，受不了一般飞控的“活泼”了，所以最后决定还是带我的YS-X6去吧。当时心想，用GPS模式，随便推推杆，不是很简单的事情吗，其实事情不是我想象的这样，且听下面分解！
参加该项目比赛的一共9人，来自南京及周边省市，各种飞控，NAZA最多，WKM没看到，零度就我一个。项目规则是FPV第一视角驾驶多轴穿过4个十字排开的2M×1.5M的龙门，推到一字排开的三个瓶子的边上两个小的，碰倒小的加分，碰倒大的扣分，然后降落，再次起飞原路返航，再次穿过4个龙门，最后回到起点悬停后降落，中间碰到杆子扣分，触地或则触地直接结束比赛。
第一次参加比赛，本身就比较紧张，加上第一次全FPV直接比赛，一点经验都没有，再看到好几个兄弟直接炸鸡，想想我的X6，会不会遭遇不幸？实在是不敢想。轮到我出场，早早的插电等GPS做好准备，心想有X6的GPS，应该没啥问题，上！做好个方面准备，背对我的四轴，看着屏幕就这么飞了，靠！GPS模式太痛苦了，忽上忽下，手上根本感觉不出来四轴的高度，还没过第一个门，就触地直接出局了。GPS模式，不看四轴，手上的油门控制太困难，始料未及。后面的第一轮比赛中，只有一个兄弟全部通过，并且碰倒一个小瓶子，是最好成绩，其他的不是触地就是炸鸡，其中2个直接损坏，无法参赛。
准备进入第二轮，我想X6的手动定高和GPS坚决不能用，从屏幕中看高度和控制油门很困难，所以果断决定就用手动模式，并且我调整了摄像头的位置，尽量贴近地面，为了看清姿态，取消云台的自稳（没带手机无法设置，只能拔掉自稳舵机的舵机线），第二轮，我被排在最后一个，除了上一轮成功完成让任务的，还是没有全部通过了，而且又增加了2个炸鸡的，我最后一个出场，只要全部通过，就能获得名次，拼了！申请起飞，除了稳定性差了一点，油门有感觉多了，可以很自如的控制高度，稳定心态，过、过、过、过，因为考虑只要全部通过就有名次，所以不碰瓶子了，避免节外生枝。直接申请返航，返航到第二个龙门的时候，出状况了，GPS天线勾到了龙门，屏幕中一片晃荡，边上的观众全部惊叫起来，我什么都没想了，加油冲，一阵噼噼叭叭的声音过后，我的四轴稳定下来了，在场所有的人都欢呼起来，我当时第一个念头就是零度真不错，能稳住，赞一个！继续顺利通过最后两个门，悬停落地完成任务，这是感觉我的腿都在发抖，终于完成了！
就这样，完成了比赛，获得了第二名，从视频中间，大家可以感受当时的紧张，特别是碰杆的时候，当时运气不错，APC桨把龙门给打散了，但是没有断，视频里面能看到龙门只剩下下半身了，哈哈。不过零度X6绝对是真的信赖的飞控，恢复的非常迅速和准确，前面NAZA等飞控，碰到杆子，即便没有断桨的，依然出现了混乱和炸鸡，虽然知道X6不是那些飞控可比的，但是X6确实值得我信赖了。
最后总结下经验，供大家借鉴：1、赛前要练习，而且只能看FPV屏幕，习惯视角。
2、X6用户千万不要用手动定高和GPS模式，否则油门很难控制，我想应该是图传视频延时，造成我们手工介入时间太晚，造成非常不稳定。就用手动模式，可以轰油门控制四轴高度，这样总体可控，剩下的就是保持稳定飞行。
3、如果是过龙门之类的比赛项目，大家可以过龙门的时候放一点油门，低高度进入，过了龙门拉高多轴，这样还能升空观察一下四轴情况，便于下个动作之前心中有数。
还有个问题请教大家讨论：比赛前，我用我的四轴航拍（我的四轴震动0-1，晃动哦0-1），正常的云台自稳模式，横滚是SAVOX1290，俯仰是飞越的9257，航拍视频可以看出，虽然有减震措施，但是果冻非常明显。后来我比赛过程（大家可以看视频效果），我把很滚和俯仰舵机都拔掉了，同样的云台，出来的画面，反而几乎没有果冻，这个就排除了四轴本身振动造成的可能，反而有可能是舵机造成的果冻，大家有没有想过这个问题？
下面发几个图片晒一下我的YS-6、证书和奖品，可惜奖品是NAZA和450套装，要是X4能有多好啊，呵呵，希望明年零度能赞助南京的公开赛，我帮你牵线搭桥，呵呵！
最后上比赛机载摄像头视频
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发表于 2012-11-25 12:09
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