今天差点炸鸡。求分析。

polemp · 发表于 2016-2-2 19:33

本帖最后由 polemp 于 2016-2-2 19:51 编辑

H4 680 的机。  珀金30A电调，致盈4110电机 1755桨。。。起飞重量3.3KG。 34%能油门起飞是不是太低。
今天朋友固定应挂树上，我拿钩子和绳子用四轴救。  成功把固定翼救下。。可是问题是途中选定点的时候偏移严重。打返航往别处飞。。最后还好手动降落了。。。。

LOG在此。 http://pan.baidu.com/s/1o7cl0fg

主要是 err:EKF_CHECK_0 err:EKF_CHECK_2    看到这2个错误。。。    飞控是Pixraptor飞控基于pixhawk改款完全兼容

固件是最新的3.3.1.  求解。。。无限感激。。。

HJHZJY · 发表于 2016-2-3 06:40

固件更新一下嘛！ekf在旧版本问题比较多

polemp · 发表于 2016-2-3 17:43

HJHZJY 发表于 2016-2-3 06:40
固件更新一下嘛！ekf在旧版本问题比较多

已经是最新的固件了哦。。

停不住 · 发表于 2016-2-4 13:24

应该是罗盘问题，超标很大，重新校正下。。

polemp · 发表于 2016-2-4 13:33

谢谢

polemp · 发表于 2016-2-4 14:13

停不住发表于 2016-2-4 13:24
应该是罗盘问题，超标很大，重新校正下。。

请问有QQ吗？我想问详细点。。。请大大指教下。。。已经炸怕了。。。

停不住 · 发表于 2016-2-4 15:00

polemp 发表于 2016-2-4 14:13
请问有QQ吗？我想问详细点。。。请大大指教下。。。已经炸怕了。。。

这飞机看来不错，PID也跟的很紧，应该没有什么问题啊。。只是你的罗盘突然失常挺奇特的。。

polemp · 发表于 2016-2-5 19:00

停不住发表于 2016-2-4 15:00
这飞机看来不错，PID也跟的很紧，应该没有什么问题啊。。只是你的罗盘突然失常挺奇特的。。

但是PIX内置有罗盘。。 GPS里面有罗盘。应该是双罗盘。。怎么会这样！！好郁闷。。。
如果可以加下我QQ可以吗？：14344444 不会烦你的。。只是指点下LOG怎么看。交流下心得谢谢

停不住 · 发表于 2016-2-5 21:03

polemp 发表于 2016-2-5 19:00
但是PIX内置有罗盘。。 GPS里面有罗盘。应该是双罗盘。。怎么会这样！！好郁闷。。。
如 ...

PIX 双罗盘可以互相比对，但是内罗盘因为机架空间原因，飞行中很容易出现电器干扰，我都是校正好关掉罗盘2（内罗盘）：在设定页》全部参数》compass_use2 =0

我不是很懂LOG，也是论坛提出问题，很多高手会来帮忙的；
你的问题我是用猜的，因为罗盘方向不正常，是不是校正哪里不对，这样应该重校正就会正常，
如果没效果，我也没招哦！

罗盘校正论坛很多，可参考；

校正结果会有3个数字，如果有超过400的，那要排除干扰再校正过！

polemp · 发表于 2016-2-5 21:48

停不住发表于 2016-2-5 21:03
PIX 双罗盘可以互相比对，但是内罗盘因为机架空间原因，飞行中很容易出现电器干扰，我都是校正好关掉罗盘 ...

谢谢你的深入解释。。。。

但是我翻查之前的LOG。发现有时候线是一样的。有时候刚好翻转。。我发上来的这个是翻转的。。前一天的是重合的。。。再推前也有翻转的凡是也没有出错误提示。。。所以这里有点诡异。。。

停不住 · 发表于 2016-2-6 10:47

polemp 发表于 2016-2-5 21:48
谢谢你的深入解释。。。。

不是偶尔有，是飞行激烈的时候会出现；你如果有兴趣，可以参考以前的主题：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1163677EKF检查到异常，会终止飞行启动LAND模式，你的表现跟这个一模一样（只是上例是GPS跟加速问题）。
你的飞机在移动速度比较快时，出现罗盘异常，然后促发LAND模式，你开始觉得飞机不听话，切到定高最后手动控制住。

GPSspeed+MAG

罗盘处理好了就OK。

polemp · 发表于 2016-2-6 12:23

停不住发表于 2016-2-6 10:47
不是偶尔有，是飞行激烈的时候会出现；你如果有兴趣，可以参考以前的主题：http://bbs.5imx.com/forum.ph ...

谢谢。。。大概了解。。就是要重新校准罗盘，然后关掉一个。等我重新搞好机架后试下。。。
请问有没有什么教程关于看这个LOG 或者上面这些名词的解释？比如 GPS.sop是什么？正常值是多少？有的话我想看看。。

polemp · 发表于 2016-2-6 15:13

停不住发表于 2016-2-6 10:47
不是偶尔有，是飞行激烈的时候会出现；你如果有兴趣，可以参考以前的主题：http://bbs.5imx.com/forum.ph ...

这次真的炸了。。

这个是不是SP SV 导致的？ GPS也有问题？

我定点十几分钟后，准备降落。打返航后，它飞到起飞点准备降落。。。降落的时候开始慢慢做圆周运动。。圆周越来越大。。我改变模式用自稳。其实是成功降落了。。。但是我好奇想知道是不是GPS问题。。又起飞。。。最终失控撞掉。。。

LOG在这
http://pan.baidu.com/s/1mh1Zu7u

停不住 · 发表于 2016-2-6 22:43

polemp 发表于 2016-2-6 15:13
这次真的炸了。。

这个是不是SP SV 导致的？ GPS也有问题？

如果是切到定点模式时，出现绕圈的情况，那就不必看LOG了，一定罗盘的方向指错了，验证方法：可以接上MP，然后让飞机转到看着YAW为0度（指北），再拿出指南针或智慧手机的指南针比对飞机看看。
修正方法，底下任何一种：
1. 比对后松开螺丝，按差异的角度转动罗盘，然后看看MP是否正确了。

2. 顺绕圈就把罗盘逆时针调个10度，然后定高稳定后，切定点看看还会不会出现绕圈，不行就重复做。

3. 到设定调参页，compass_DEC, 输入修正值（3.14=180度，自己换算）
4. 到初始compass, 勾选自动调整。

停不住 · 发表于 2016-2-6 22:53

polemp 发表于 2016-2-6 15:13
这次真的炸了。。

这个是不是SP SV 导致的？ GPS也有问题？

另外，看了下log参数；PIX 的罗盘位置要设为0，你设定成8（180度）
compass_orient=0

polemp · 发表于 2016-2-7 18:28

本帖最后由 polemp 于 2016-2-7 18:54 编辑

停不住发表于 2016-2-6 22:43
如果是切到定点模式时，出现绕圈的情况，那就不必看LOG了，一定罗盘的方向指错了，验证方法：可以接上MP ...

经过你提示。。我检查了一遍发现了一个问题。。。可能真的是这个原因。

我原来是用APM 系统自动选了180。    这次换了PIX。  系统也是自动选择180.。估计问题出在这里了。。。

还有我在家测试，  不管怎么设置，。偏航（deg）这个也是跟随飞控变。就是说内罗盘。    我关掉内罗盘也没用。  不能跟随GPS的内置罗盘变化。。。

这有问题吗？  肯定不是罗盘问题。  因为我在校准罗盘里面分别单独转GPS 和飞控。。是有分别的。。 1  2 都在转。。。就是校准完毕。。不管怎么设置。  偏航哪里只随飞控转动。。  GPS转动怎么设置都没用。

停不住 · 发表于 2016-2-7 20:17

polemp 发表于 2016-2-7 18:28
经过你提示。。我检查了一遍发现了一个问题。。。可能真的是这个原因。

怎么全部设定错了？改好再校正一次就OK。

polemp · 发表于 2016-2-7 23:54

停不住发表于 2016-2-7 20:17
怎么全部设定错了？改好再校正一次就OK。

我就是已经改正过来了

，但是我这样搞掂后，也校对了罗盘。。把GPS和飞控分开。转动GPS，那个偏航是没有反应的。只有转动飞控偏航数值才会变化。。不管我这里怎么设置。结果一样。。就好像只用了飞控的罗盘。没有用外罗盘。

停不住 · 发表于 2016-2-8 13:20

polemp 发表于 2016-2-7 23:54
我就是已经改正过来了，但是我这样搞掂后，也校对了罗盘。。把GPS和飞控分开。转动GPS，那个偏航是 ...

在室外GPS锁定后就正常了。

polemp · 发表于 2016-2-8 14:07

ok完全明白。。。。还有有好的gps推荐吗，我想再买个做双gps.现在用北天的m8n 希望能推荐个给我。。。带罗盘和不带罗盘有源天线最好

十分感谢你的帮助。。有问题我再问。。。现在画图重新改一下h4-680..你那有图纸吗。。。改好做出来才能飞了

今天差点炸鸡。求分析。

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