本帖最后由 山寨也疯狂 于 2017-5-20 12:45 编辑
精灵三刚发布，室内定位是很大的亮点，开源的光流早就有了一直没有好好用起来，分享一下开源光流的配置使用方法，让大家都能远离GPS和地磁干扰体验室内定点的乐趣~ 基础篇 一、传感器安装 请将镜头垂直对准地面，光流模块Y轴标识对准飞行器前方。 光流安装方法 PIX飞控I2C接口位置 安装光流并连接好I2C线后，使用USB接口连接飞控和电脑
二、更新飞控固件 打开MissionPlanner选择初始设置-安装固件，点击加载自定义固件，如下图： 选择基于3.2.1的光流支持版最新APM固件“FMarducopter3.21.px4”此时弹出如下窗口，提示拔出USB口,然后按OK按钮，再重新插上飞控。 MissionPlanner开始升级光流支持固件
三、配置飞控 在此只说明和光流有关的设置。
MissionPlanner连接飞控，进入配置/调试-全部参数表，
1、找到FLOW_ENABLE将值改为1
2、找到AHRS_EKF_USE将值改为1
3、根据是否使用GPS，找到EKF_GPS_TYPE按下面设置：
a)、平时使用GPS定位，光流在GPS失效时自动切换，一般用于室外飞行。
b)、只是用光流定位，忽略GPS定位，一般用于室内或短距离飞行。
带声纳的光流模块使用光流内置声纳定高的设置 地面站高度自动显示声呐高度，声呐有效范围是3.5米
四、地面验证
连接飞控在飞行数据页面左下角选择状态页，拖动滚动条到最后，移动飞行器，查看opt_m_x,opt_m_y,opt_qua是否有数值。
五、飞行
目前光流在留待Loiter和降落Land模式下有效，当EKF_GPS_TYPE设置为3可以在Loiter和Land模式下直观测试光流效果。注意：为防意外第一次试飞请在室外空旷处进行。
设置好了，远离GPS干扰享受您的室内外自由飞行吧~
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发表于 2017-5-20 12:36
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