搞一块Pixraptor 2.1怼到有副翼500Pro上耍耍

zhangpengsir

惯例，先怼图片，文字稍后编辑上来：

开篇：大东北，近半年的冬季，不得不沉寂。

人到中年亚历山大，日日生活不如狗…………

时代变化快，观念日益更新，模界也是格局大变。

但，我觉得真心热爱的，还是要坚守…………

天气终于暖和了，翻出来落了半年灰的直机，操练起来，心情顿时舒坦了不少，能挤出去很多烦事。

这不前几天搞了一架低价美式有副翼旋翼头500Pro，VCTRC 500Pro，满足了自己这个年龄逐渐升起的怀旧情怀，每天能悬停1块电池，也挺安逸了：http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1430994


最近又逛淘宝，也是因为怀旧？就随意浏览了不少曾经光顾过的店铺，发现了这个家伙——Pixraptor 2.1

Pixhawk 2.1的改版，传感器三冗余备份，重新设计的了布局和接口，采用了铝合金外壳，内置了黄铜配重减震和温补电阻。顿时占有欲做怪，就下单了一块。这不，到了……




以前曾经用过Pixraptor一代，整体印象很好，但还是因为一代的体积庞大，怼直升机上有点肿。这次的好多了。




外设接口全部统一为GH1.25带锁插座，与雷迅hack系列和金属壳P9x一致，但根据接口定义看，阵脚定义是不同。




非常巧妙的三色主状态LED位置设计




和著名的CUAV Pixhack V3比较一下，没有用卡尺量，长度、厚度基本一致




宽度稍稍宽了一点，大约1mm吧




三色主LED工作状态，这个对尾的位置设计倒是挺适合直升机的




这个是个挺意外的小惊喜——霍尔电流计，看图上，可以2-12s供电，检测电流最大180a，哇，700级以上大机可以安稳的用了。



估计下面的图是很多人想看到的，那就拿来看看吧。我是看不懂，手机拍摄，清晰度一般，各位高人就直接鉴别吧





这个内置的IMU减震装置觉得不错，用了纯铜配重块。我记得GY520、zyx-s、SK-720上貌似也都有过搭配金属配重的装置固定方式，大都是为了抵抗直升机的震动。



ARM F4，据说新版飞控都用F7了，我也不太懂得这玩意的差别



还是习惯，检测一下对外围设备的应用是否正常，当然，要刷进固件，按照步骤做各种校准，然后观察基本静态工作状态，还不错，一切正常



有些测试得到外面，比如GPS搜星



更换不同的环境测试搜星效果，差距还是很大的，钢铁丛林里，GPS的效果要差很多。到了市郊就好多了，雷迅家mini M8n改了针脚，地表可以搜到21颗星。




极速装机



有副翼的飞控设置还有和无副翼有很多不同的




这种电流检测，我还是第一次用，临时先这么摆着，以后再好好给它整理到合适的位置



主飞控和电压电流计都底板上安装了



首飞成功，测试地点GPS信号不好，定点效果不理想。



又赶上Mobius电池坏了，首飞没留下视频资料。



昨天早晨天气不错，找了市郊开阔地再飞



经过几个参数的细微调整，基本接近理想状态，随即测试了自动航线，表现不错。

不论是飞机还是飞控，都挺好的。





随后又搬出亚拓500Pro DFC的 Pixhack nano + K8 飞了自动曲线循环航线，GPS定位效果好就是爽！





就这样，可以双500飞了，而且两种配置，两种风格，又都能兼顾手动飞行的手感，不错不错…………

zhangpengsir

二楼，基本数据分析：

既然说到该主控支持三套冗余备份，那就打开它。默认是只有两组IMU参与运算的，需要手动自行开启。





成功开启后，在地面站上，是会有相关提示的，比如解锁时重置Yaw朝向时



解锁运行后，会在日志文件中看到三颗IMU记录的数据的



震动控制情况，就是那架VCTRC有副翼500，除了换了尾驱动主齿，其它都是原机的件，原配置的轴承质量不好，虚位较大。

飞控如上图用3M胶粘在底板。直升机的震动，大家懂的。按照官方说法，这个震动是合格的。



放大后看一下，说明一下，直升机的震动，都是Y轴最大的。



电压电流计的数据，可以看到电流基本在13-15A左右，通过电压，我们可以计算出功率。
这里说一下，我的500有副翼用的是好盈V4 60A电调，开存储定速，但马达是1100KV的，所以油门线开到了75%，这个值也就相当于1600KV马达的50%油门左右。
所以，我认为电流还有下降的可能。



简单设置几个曲线航点



飞行后，通过日志在Google地球中查看自动飞行的轨迹。

开源飞控在多轴应用中的定高问题，在直升机中，是不存在的。

也就是说，pix在直升机上，不掉高啊，不掉高………………

zhangpengsir

简单总结一下：

1、有副翼直升机装飞控，PID会更容易调一些。
2、Pixraptor 2.1目前的配置比较不错，高于市面上大多数其它公版Pix和改版Pix，开启三IMU运算没有问题。
3、Pixraptor 2.1的改进，也比较适合传统直升机，380以上的机型，可以很好布局安装。
4、Pixraptor 2.1的霍尔电流计挺好的，比串联到动力电中的方式好多了。
5、GPS搜星数量与水平精度因子对直升机的定点效果影响很大，基本要18颗以上、HDOP 0.55以下才好。
6、直升机的变距原理，使pix自动飞行下的高度保持很有效，大倾角快速飞行，不会掉高度。换做多轴，绝大部分机型都搞不定。

师路

好帖

jinchengde

张老师又放毒了阿～～～

neohack

我来吸X了。。。估计解不了。。

飞章鱼

厉害了

随便小南

厉害  虽然看不懂

jiangquan

张老师的测评报告内容丰富，极具参考价值

hello_2004

电流计真不错，不知道能不能改其他上用

lengyanbiyu

舵机直连飞控？电压足够吗？还有之前另一个帖子你说的油管上pixracer上小直机的视频，是真没搜到

zhangpengsir

lengyanbiyu 发表于 2018-5-21 10:54
舵机直连飞控？电压足够吗？还有之前另一个帖子你说的油管上pixracer上小直机的视频，是真没搜到

输出口有电调Bec供电！

那个视频不好搜，是一个社区成员发的~

lengyanbiyu

zhangpengsir 发表于 2018-5-21 16:39
输出口有电调Bec供电！

那个视频不好搜，是一个社区成员发的~

比如用的是高压舵机，电调输出＞5V，飞控输出5V，电调输出的高压不会对飞控造成什么影响么

zhangpengsir

lengyanbiyu 发表于 2018-5-21 17:18
比如用的是高压舵机，电调输出＞5V，飞控输出5V，电调输出的高压不会对飞控造成什么影响么

不会，Pix有各种保护电路，超过5.5v不能进入主控，有的干脆断开了输出口的供电到主控！

lengyanbiyu

zhangpengsir 发表于 2018-5-21 17:47
不会，Pix有各种保护电路，超过5.5v不能进入主控，有的干脆断开了输出口的供电到主控！

那可太棒了，这样设计布线就简单的多了！

zsgg001

不明觉厉。。

我飞我的机

锁尾陀螺仪用的是什么？和飞控之间是怎么连接的？求赐教教

zhangpengsir

我飞我的机 发表于 2018-5-23 09:30
锁尾陀螺仪用的是什么？和飞控之间是怎么连接的？求赐教教

锁尾直接交给Pix了，没走陀螺仪，直插飞控4通道了！

pu_ar_long!

嗯，看到你再淘宝上得评论了

中华450

楼主两架500都是廉价的500吗？还是有一台是亚拓原厂的？飞场不错羡慕。