UAV 地面站软件开发平台 CSS （LZ从火星滚回来了！！！！！409楼）

scaple · 发表于 2013-6-12 01:50

本帖最后由 scaple 于 2019-10-29 21:56 编辑

Control Station Studio (CSS)

让每个人都能够建造专属于自己的地面站

CSS 不是单纯的地面站，而是地面站开发工具。我们不对您进行演出，而是向您提供舞台

wuyeliu · 发表于 2013-6-12 06:29

看着很给力啊！

Dukeczn · 发表于 2013-6-12 06:44

关注什么时候出货和价格

PIZZA_IFLY · 发表于 2013-6-12 07:48

好手艺!非常强!

saintxu · 发表于 2013-6-12 07:55

mark it.备用。

xinshou001 · 发表于 2013-6-12 08:28

强人

wugongzi · 发表于 2013-6-12 08:32

这个用什么编的。

翱翔的鹰 · 发表于 2013-6-12 09:02

厉害

snowynight · 发表于 2013-6-12 11:07

我擦！碉堡了！

scaple · 发表于 2013-6-25 01:37

本帖最后由 scaple 于 2013-6-25 12:52 编辑

Control Station Studio 是什么?

CSS 是一个地面控制站开发平台

CSS可用于快速搭建及实现无人机/车/船等等的控制终端

CSS可以实现操作界面的编辑和定制

CSS可以实现通信协议以及数据总线的编辑和定制

CSS可以实现地面站及被控制目标操作控制逻辑的编辑和定制

CSS可以对数据总线上的任意数据进行加工、处理、变换

上述编辑定制特性并不需要操作用户具备任何软件程序开发能力

只需要以所见即所得的方式通过简单的鼠标操作即可

scaple · 发表于 2013-6-25 01:41

本帖最后由 scaple 于 2013-6-25 11:33 编辑

快速搭建的飞行控制页面
通过上周的首飞测试，针对飞行中出现的问题，对操作控制界面进行了重新搭建及调整，同时对程序自身进行了相应改进，更加方便实际飞行控制。
α测试版已经是呼之欲出了,呵呵

目前，整套系统要素均已完备，系统框架设计实现基本完成。按照目前状态，仅仅使用了预计设计方案中40%不到的控件种类就实现了基本的飞行控制、航迹规划等功能。可以期待，等全部仪表控件开发完毕后，CSS将具备更加强大的功能。

快速搭建的航迹规划页面

scaple · 发表于 2013-6-25 01:43

本帖最后由 scaple 于 2013-6-25 11:44 编辑

可视化仪表控件编辑界面

进入界面编辑状态后，在界面编辑器中通过简单的鼠标操作，即可进行控件的创建、调整位置及大小、剪切、复制、粘贴，以设定控件属性等各项操作。

以所见即所得的方式快速搭建起控制站的人机交互操作界面。

同时，CSS还允许用户在系统在线运行的状态下，对控制界面进行任意修改。

scaple · 发表于 2013-6-25 01:47

本帖最后由 scaple 于 2013-6-25 12:44 编辑

基于 mavlink 1.0 协议的通讯协议编辑器，也可以称之为 mavlink 数据帧编辑器。

为何在mavlink协议相当成熟的情况下，还需要专门设计一个编辑器对其进行编辑设定呢？主要还是是通用性的要求，在此要求之下，mavlink 帧内字段所承载的数据，其的使用表达方式是不确定的，比如说飞机航向角这个数据，既可能由控件A圆形指针仪表来显示，也可能由数字显示控件B来显示，还可能由刻度仪表控件C来显示，数据的具体表现形式在不同的使用环境下是各不相同的。

所以，在通用性需求的驱动下，必须为mavlink协议开发一个编辑设定工具。

mavlink 数据帧编辑器的主要功能如下：
1、可以将帧内字段与某一个或多个数据总线上的数据建立起关联关系
2、可以将某个帧内字段设置为常量（例如表示状态的常量数值）
3、可以重新设定每个数据帧的发送目标（多说一句，mavlink协议在这个方面不是很严谨，在帧目标的处理上显得有些随意和缺乏规律性，最典型的例子就是 HEARTBEAT 消息）
4、可以对已有的 mavlink 数据帧进行重载复用
5、可以将mavlink协议中空白的数据帧设定成为用户自定义的数据帧，供进一步扩展升级使用

wxmaggie · 发表于 2013-6-25 03:14

厉害，。

scaple · 发表于 2013-6-25 12:49

CSS当中自带的控件外形编辑器，能够为具备自定义外形特性的仪表控件创建及编辑外形图形。

有了上述编辑器的支持，偶尔恶搞一下也是可以的，呵呵

scaple · 发表于 2013-6-26 01:28

看顶楼的视频，在航迹显示上有一个bug，曲线的航迹显示在某个时刻会被拉成直线。
一开始以为是用于容纳航迹的环形数组操作有问题，好好查了一下，原来是一个自作聪明，原本用于提高绘图效率的判断出问题了。
这个判断取消后bug解决。但是接着另一个bug来了，系统初始首次加入航迹点的位置与当前飞机位置可能会相差很远，这样就可能出现绘制轨迹初始错误的问题。
这个bug的成因还比较复杂，涉及到了数据总线工作机制的问题。
解决：丢弃系统初始时的前10个航点位置

以下是由于gps漂移而记录的航迹。当然，秉承凡事可编辑的传统，航迹点数量和记录间隔时可以编辑设定的，呵呵

上次试飞，降落前一瞬间的录像视频截图，可惜摄像头不大给力

scaple · 发表于 2013-6-28 01:11

更新三大编辑器之一的数据总线编辑器

以及数据处理通道公式编辑器.

本来打算写一下数据帧编辑器的使用说明的,现在太晚了,只能等到以后再说了

再次无动力手抛试飞了新飞机,小炸无数,还好没伤太严重.看来调试飞机也和调程序差不多,也是个不断发现bug和解决bug的过程.今天基本确定了重心位置,继解决推力线bug之后,今天又发现了一个安装方面的bug.

期待正式首飞.（其实已经飞过几次了，都是以头抢地，鼻青脸肿，呵呵）

scaple · 发表于 2013-6-28 01:20

还有以前弄过的一架好小子1000双翼改（下翼是用别人炸掉的天行者2013水平尾翼）

首飞回来才发现，垂直尾翼竟然歪成这样也能飞，呵呵，只不过是飞的歪歪扭扭的

更搞笑的是，过了两三个星期才发现，螺旋桨给装反了，自然，电机转动方向也是反的，就这，也能飞，哈哈哈哈哈哈哈

scaple · 发表于 2013-6-29 00:11

apm 2.5 机载参数/mavlink1.0 协议参数设置界面

scaple · 发表于 2013-6-29 09:04

CSS作为无人机/车/船控制软件的开发平台，其诸多的编辑设定功能由一系列编辑器组成，它们分别为：仪表编辑器、数据总线编辑器、数据帧编辑器、“条件触发-动作响应”编辑器、数据处理通道编辑器、遥测数据编辑器、控件外型编辑器构成。

其中，核心的编辑器为仪表编辑器、数据总线编辑器、数据帧编辑器、“条件触发-动作响应”编辑器。

仪表编辑器实现了用户交互控制界面的可编辑性。数据总线编辑器协同数据帧编辑器实现了控制站与控制目标之间通信协议的可编辑性。“条件触发-动作响应”编辑器实现了控制站内部，以及控制站与被控目标之间控制逻辑的可编辑性。

CSS当中引入了数据总线概念，在整个“控制站-控制目标”系统当中生成、变化、流动的数据均可作为数据总线的成员，在数据总线当中进行传输、处理，以及在数据源（例如发送下行数据的apm飞控板）及数据使用者（例如显示数据的仪表控件）之间建立联系。

数据总线编辑器的功能就在于根据用户的实际使用需求，创建、修改，或删除特定数据以及它们的属性，并将其组合成为数据总线，供“控制站-控制目标”系统使用。

下图即为数据总线编辑器

在CSS当中数据总线划分为三种类型：数值总线、状态总线以及内建系统总线。

数值总线用于存储数值类数据、例如飞行速度、高度、GPS位置数据等。

状态数据用于存储用于表示某个状态的数据，例如飞行模式、当前状态等。数值型数据和状态数据没有特殊硬性的划分标准，而是根据用户的使用需求来确定。需要注意的是，状态型数据可以与APM2.5当中的机载参数，例如SERIAL_0、RC_MIN、THR_MIN等等（CSS当中称其为mavlink内部参数总线）相关联，关联后可以对上述参数进行读写控制，从而达到读写设置及使用机载参数的目的。

内建系统总线则是指“控制站-控制目标”系统当中一些基本、关键和只读的常用数据。

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