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第一架飞机用的bf，但是没装GPS，200米丢图传后飞丢，所以第二架飞机准备用INAV，用的都是DJI图传，但是在使用INAV过程中遇到各种麻烦（果然用BF的比INAV的多还是有道理的），寻求多位大神后未果，周末试飞果然炸鸡，幸好掉草地上没什么损失，现在总结一下。
2.4固件：
1，罗盘，光流校准bug；直接校准以后没有数值，如果这时候点保存那就等于没校准，解决方法是先校准，然后不要点保存，随便点入其他设置界面，然后再点回校准页面，这时候校准数据就出现了，可以保存。
2，插电以后传感器高度快速下降；这种bug的最直观结果就是如果从acro切换到poshold+althold模式，电机会加速转动，因为传感器高度一直在下降，如果想定高那飞控就要让电机加速转动来抵消下降，但实际上我是放在桌子上的，根本没动飞机，也不可能是减震的原因，飞机都没启动，电机也没转，哪里来的震动？另外气压计用海绵压住，防止因气流温度升高而导致的数据波动，但目前看来并没有什么用。解决方法猜想：我是通过把GPS定高权重全部归零可以使高度读数变动较为稳定，设定在进阶设置里，GPS垂直高度，GPS垂直速度，最下方GPS垂直速度计算，前两项调成0，第三个开关关闭。请注意这里是较为稳定，因为在我去掉桨叶在室内解锁空转以后，高度读数还是会有变化；这个高度数值在传感器页面，选中气压计，蓝色的alt就是海拔高度数值，大家可自行查看，垂直移动飞机可以看到alt在上下变动，飞机水平不动alt应在0附近小幅波动，如果大幅波动，则定高会出现上蹿下跳的情况。
刷INAV就是希望能够在断图传或者失控的情况下保护飞机，但是定高有问题会影响rth，因为rth过程中althold全程参与，周末亲身体会：acro解锁，切换poshold+althold，小推油门到1500，飞机开始悬停，高度（Z轴）比较稳定，但是在水平（X，Y轴）有小幅漂移，随后调整pitch与roll试图修正水平漂移→→→→高能时刻→→→→啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊，伴随电机尖啸，飞机满油门瞬间飞天，马上切换rth试图自行降落，但是电机依旧全速转动（我设置的8米内rth直接landing是屎吗？？？？），无奈切自稳缓慢降油门降落（这里感谢event大神，要不是他提醒我一定要单独设置一个自稳开关我就把angle和poshold+althold三开关放一起了），大约在空中5米左右不敢降了，因为我带着眼镜看不到自己，感觉飞机就在我头顶，准备摘眼镜目视降落；（雪上加霜来了）遥控突然断电，飞机直接自由落体（断电不算失控保护？？？），INAV名不虚传，我怕了。
以上就是我INAV的全部经历，反思一下刷回bf，感觉GPS救援更靠谱一些，自动化越多越容易出问题，还是老老实实黑羊高频头保命来的实在。。。
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发表于 2020-3-23 09:27
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